本發(fā)明涉及色選機，特別涉及一種用于色選機的成像系統(tǒng)及色選機。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的色選機由于成像系統(tǒng)的視鏡設(shè)置不合理，存在觀察盲區(qū)，導(dǎo)致某些物料的一次選凈率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種用于色選機的成像系統(tǒng)及色選機。

本發(fā)明的實施方式的用于色選機的成像系統(tǒng)，所述色選機包括輸送裝置及成像系統(tǒng)，所述色選機包括直角坐標(biāo)系統(tǒng)XYZ，X軸平行于所述輸送裝置的輸送方向，Y軸平行于所述輸送裝置的輸送平面，Z軸垂直于所述輸送平面；所述成像系統(tǒng)包括至少兩組相機，每組所述相機沿Y軸方向排布。至少兩組所述相機在Y軸方向上相互交錯布置。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機包括一組第一相機及一組第二相機，所述第一相機及所述第二相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角小于或等于180度。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機包括n組相機，其中，n為自然數(shù)且大于等于3，相鄰兩組所述相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角小于180度。

在某些實施方式中，相鄰兩組所述相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角大致為360/n度。

在某些實施方式中，所述每組相機包括至少兩臺相機，同組相鄰兩個所述相機之間的間距相等。

在某些實施方式中，所述相互交錯布置的至少兩組相機的所有相機在Y軸上的投影間的距離相等。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機包括一組第一相機、一組第二相機、一組第三相機及一組第四相機。

在某些實施方式中，被觀察的物料在Y軸上的部分被控制在所述觀察區(qū)域內(nèi)或者所述至少兩組相機的視場的全部覆蓋區(qū)域。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機采用線陣相機或面陣相機。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機采集的光學(xué)信息位于同一電磁波段范圍內(nèi)或位于不同的電磁波段范圍內(nèi)。

在某些實施方式中，所述至少兩組相機用于同時成像或先后成像。

在某些實施方式中，所述成像系統(tǒng)還包括至少兩組背景裝置，每組所述背景裝置與對應(yīng)一組所述相機相對設(shè)置于所述觀察區(qū)域的兩側(cè)，每組所述背景裝置用于為對應(yīng)一組所述相機提供均勻的且與被觀察的物料有顏色區(qū)域的背景色。

在某些實施方式中，所述成像系統(tǒng)還包括環(huán)繞所述觀察區(qū)域設(shè)置的光源，所述光源用于為所述至少兩組相機的成像提供照明。

在某些實施方式中，所述成像系統(tǒng)還包括至少兩組背景裝置，每組所述背景裝置與對應(yīng)一組所述相機相對設(shè)置于所述觀察區(qū)域的兩側(cè)，用于為對應(yīng)一組所述相機提供均勻的且與被觀察的物料有顏色區(qū)域的背景色；所述成像裝置還包括防塵玻璃，所述防塵玻璃設(shè)置于所述觀察區(qū)域與所述至少相機、所述背景裝置及所述光源之間，所述防塵玻璃用于防止被觀察的物料帶來的粉塵污染所述至少兩組相機、所述背景裝置及所述光源。

本發(fā)明的實施方式的色選機包括物料輸送裝置及所述成像系統(tǒng)。

在某些實施方式中，所述還包括靠近所述觀察區(qū)域設(shè)置的物料剔除裝置，用于根據(jù)色選結(jié)果剔除物料。

本發(fā)明實施方式的成像系統(tǒng)有效控制觀察盲區(qū)，提高本發(fā)明實施方式的色選機的一次選凈率。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明第一實施方式的色選機的立體示意圖。

圖2是本發(fā)明第一實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的平面示意圖。

圖3是本發(fā)明第二實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的平面示意圖。

圖4是本發(fā)明第三實施方式的色選機的平面示意圖。

圖5-9是本發(fā)明第四至第八實施方式的成像系統(tǒng)的平面示意。

圖10是本發(fā)明第九實施方式的色選機的立體示意圖。

圖11是本發(fā)明第九實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的第一平面示意圖。

圖12為本發(fā)明第九實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的第二個平面示意圖。

圖13為本發(fā)明第九實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的第三個平面示意圖。

圖14是本發(fā)明第九實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的第四平面示意圖。

圖15為本發(fā)明第九實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的第五個平面示意圖。

圖16為本發(fā)明第十實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的平面示意圖。

圖17為本發(fā)明第十一實施方式的色選機的成像系統(tǒng)的平面示意圖。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語″中心″、″縱向″、″橫向″、″長度″、″寬度″、″厚度″、″上″、″下″、″前″、″后″、″左″、″右″、″豎直″、″水平″、″頂″、″底″、″內(nèi)″、″外″、″順時針″、″逆時針″等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語″第一″、″第二″僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本發(fā)明的描述中，″多個″的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語″安裝″、″相連″、″連接″應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之″上″或之″下″可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征″之上″、″上方″和″上面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征″之下″、″下方″和″下面″包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。

本發(fā)明的實施方式的色選機包括輸送裝置及成像系統(tǒng)，色選機包括直角坐標(biāo)系統(tǒng)XYZ，X軸平行于輸送裝置的輸送方向，Y軸平行于輸送裝置的輸送平面，Z軸垂直于輸送平面。成像系統(tǒng)包括至少兩組相機，每組相機沿Y軸方向排布。至少兩組所述相機在Y軸方向上相互交錯布置。

請參閱圖1-2，本發(fā)明第一實施方式的色選機100包括輸送裝置10及成像系統(tǒng)20。成像系統(tǒng)20包括沿Y軸排布的第一相機21及一組沿Y軸排布且與第一相機21相對設(shè)置的第二相機22。第一相機21的視場與第二相機22的視場交叉于位于輸出裝置10的拋出區(qū)域內(nèi)的觀察區(qū)域23(圖2的LC段)。觀察區(qū)域23為平行于Y軸的線狀區(qū)域。在觀察區(qū)域23上，第一相機21的視場與第二相機22的視場交替排布且每個第一相機21的至少半個視場與相鄰的第二相機22的視場相交。

第一相機21與第二相機22相對設(shè)置，即是第一相機21與第二相機22相向，且光軸平行，或者說，第一相機21的光軸與第二相機22的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角大致等于180度。如此設(shè)置是考慮到，假若第一相機21的光軸與第二相機22的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角大于180度，則物料必然存在一個與Y軸平行且面積不為零的正投影面或平面(第一物料面)既不能被第一相機21所觀察，也不能被第二相機22所觀察。因此，如此設(shè)置，有效控制了物料的第一物料面的觀察盲區(qū)。

而物料除了第一物料面外，還存在與Y軸垂直且面積不為零的正投影面或平面(第二物料面)，然而，由于第一相機21的視場與第二相機22的視場交替排布且每個第一相機21的至少半個視場與相鄰的第二相機22的視場相交，因此，在觀察區(qū)域23內(nèi)，第二物料面總能被第一相機21或第二相機22觀察。因此，如此設(shè)置，有效控制了物料的第二物料面的觀察盲區(qū)。

綜上，成像系統(tǒng)20有效控制了觀察盲區(qū)的存在，從而提高了色選機100的一次選凈率。

可以理解，為了避免相鄰兩組相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角大于180度，導(dǎo)致物料的第一物料面的觀察盲區(qū)增加，相鄰兩組相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角應(yīng)該小于180度。本實施例中僅有兩組相機，兩組相機之間的兩個夾角總有 一個大于180度，因此，可能導(dǎo)致盲區(qū)增加。實際上，即使第一相機21及第二相機22正好是180度相對設(shè)置不可實現(xiàn)也不能避免盲區(qū)。

請參閱圖2，在本發(fā)明第一實施方式中，在觀察區(qū)域23上，第一相機21半個以上的視場與相鄰的第二相機22的視場相交，相鄰兩個第一相機21的視場也相交。

請參閱圖3，在本發(fā)明第二實施方式的成像系統(tǒng)20a中，在觀察區(qū)域23a上，第一相機21的約半個視場與相鄰的第二相機22的視場相交，而相鄰的兩個第一相機21的視場相接甚至在其他實施方式中可以分離。

即是說，在觀察區(qū)域上，每個相機的至少半個視場與相鄰的其他組的相機的視場相交可以是：(1)在觀察區(qū)域上，每個相機的半個視場與相鄰的其他組的相機的視場相交且同組的相鄰兩個相機的視場相接或分離，又可以是(2)在觀察區(qū)域上，每個相機半個以上的視場與相鄰的其他組的相機的視場相交且同組的相鄰兩個相機的視場相交。

對于(1)，可以提高第一相機21及第二相機22的視場利用率，擴展觀察區(qū)域23a。然而，假若物料位于M(N)點，第二物料面可能無法被第二相機22所觀察到，因此有可能導(dǎo)致第二物料面的觀察盲區(qū)。而對于(2)，雖然未提高第一相機21及第二相機22的視場利用率來擴展觀察區(qū)域23a，但避免了第二物料面的觀察盲區(qū)的增加。

可以理解，相接是指點接觸或者相切接觸。

請參閱圖4，在本發(fā)明第三實施方式的色選機中，第一相機21的光軸與第二相機22的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角小于180。

另外，在本實施方式中，成像系統(tǒng)實際上還可以包括兩組背景裝置26，分別為每組相機的成像提供均勻的且與物料有顏色差別的背景色，便于后端圖像處理時有效分辨物料與非物料。背景裝置26分別與對應(yīng)的一組相機相對設(shè)置于觀察區(qū)域的兩側(cè)。

成像裝置還包括環(huán)繞觀察區(qū)域設(shè)置的光源27，為兩組相機的成像提供照明。

成像裝置還包括防塵玻璃28，防塵玻璃28設(shè)置于觀察區(qū)域與兩組相機、背景裝置26及光源27之間，防止物料帶來的粉塵污染四組相機、背景裝置26及光源27。

輸送裝置10可以是輸送履帶或滑道式物料輸送裝置。

色選機還包括靠近觀察區(qū)域23設(shè)置的物料剔除裝置30，用于根據(jù)色選結(jié)果剔除物料。

請一并參閱圖5-9，每組相機包括至少兩臺相機，例如，在第一至第三實施方式中，第一相機21的數(shù)目為三個，第二相機22的數(shù)目為兩個。而在第四至第八實施方式中，第一相機21及第二相機的數(shù)目可以為四個或五個(例如為第一相機211-214或211-215及第二相機221-224或221-225)。

同組相機中，相鄰兩個相機的距離(D1-D8)可以相等，也可以不相等。一組相機中 的相鄰兩個相機之間的距離與另一組相機中的相鄰兩個相機之間的距離可以相等也可以不相等。另外，至少兩組相機之間的交錯排布方式可以如圖5至9所示。優(yōu)選的，如圖9所示，第一相機21的一個相機211在Y軸上的投影點正好處于第二相機22的相機221和相機222在Y軸的投影點之間的正中位置，相應(yīng)的，相機212的投影點正好處于相機222和相機223的投影點之間的正中位置，相機213的投影點正好處于相機223和相機224的投影點之間的正中位置，相機214的投影點正好處于相機224和相機225的投影點之間的正中位置，依此類推。也即相互交錯布置的至少兩組相機21和22的所有相機在Y軸上的投影間的距離相等。

需要指出的是，當(dāng)有一組相機包括至少兩臺相機時，另外組相機只有一臺相機也是屬于本發(fā)明所述的范疇，只要該一臺相機與其他組相機是交錯排布的即可。

請參閱圖10、圖11及圖12，本發(fā)明第九實施方式的色選機100a與色選機100基本相同，但色選機100a還包括一組沿Y軸排布的第三相機24及一組沿Y軸排布第四相機25。

如上面討論的，第一相機21與第三相機24的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角b、第三相機24與第二相機22的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角d、第二相機22與第四相機25的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角e及第四相機25與第一相機21的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角f均小于180度。

第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視場交叉于觀察區(qū)域23b。

為了方便討論，在本實施方式中，第一相機21及第三相機23的數(shù)目為三個，分別為第一相機211-213及第三相機241-243，第二相機22及第四相機25的數(shù)目為兩個，分別為第三相機221-222及第四相機251-252。

當(dāng)然，第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的具體數(shù)目并不限于本實施方式，而可以在其他實施方式中視具體需求而定。

可以理解，物料200可以Y軸上分布，為了方便討論，本實施方式中，物料200沿Y軸從左到右依次分布物料201-203。

請參圖13，物料202在觀察區(qū)域23b的LN區(qū)域內(nèi)任一點時可與第一相機211及第四相機251三點共面形成第三物料面(請參閱圖1中的平面S)。第三物料面既不能被第一相機211觀察也不能被第二相機221觀察，也即是說存在第三物料面的觀察盲區(qū)。因此，本實施方式中，成像系統(tǒng)20b增加第三相機24及第四相機25。如此，第三物料面要么被第三相機241觀察到，要么被第四相機251，因此，成像系統(tǒng)20b控制了第三物料面的觀察盲區(qū)，提高了色選機100a的一次選凈率。

請參閱圖14-15，可以發(fā)現(xiàn)，實際上在整個觀察區(qū)域23b(LC段)，物料200的第一物料面、第二物料面及第三物料面均可以被觀察到，成像系統(tǒng)20b控制了物料200的觀察盲區(qū)，提高了色選機100a的一次選凈率。

請參閱圖13-15，可以發(fā)現(xiàn)，對于觀察區(qū)域23b上的AL段，可能存在第一物料面(朝向左側(cè))不能被觀察到，相似的，對于觀察區(qū)域23b上的CB段，存在第一物料面(朝向右側(cè))不能被觀察到。因此，在觀察區(qū)域23b上的AL段或CB段，存在第一物料面的觀察盲區(qū)。

因此，物料200在Y軸上的分布應(yīng)該控制在觀察區(qū)域23b內(nèi)(即LC段內(nèi)，四組相機的視場的相交區(qū)域)。更嚴(yán)格地說，物料200在Y軸上的分布應(yīng)該控制第一相機211及213的垂直觀察點之間。當(dāng)然，在其他實施方式中，若允許AL段或CB段存在一定的觀察盲區(qū)，物料200在Y軸上的分布也可以控制在四組相機的視場全部覆蓋區(qū)域(即AB段)。

請參閱圖16，類似于上面的討論，本發(fā)明第五實施方式的成像系統(tǒng)20c中，在觀察區(qū)域23c上，第一相機21的約半個視場與相鄰的第二相機22、第三相機24及第四相機25的視場相交，而相鄰的兩個第一相機21的視場相接甚至在其他實施方式中可以分離。

請參圖17，假若第一相機211及第三相機241與第一物料面200a的夾角分別是a和c，則第一相機211及第三相機241對第一物料面200a的成像面積分別與sina和sinc成正比。第一相機211與第三相機241的光軸在X-Z面的正投影之間的夾角b固定，且a+b+c＝180度，那么a減小時，c必然增大，第三相機241得到第一物料面200a的成像面積增加?；蛘哒f，在a＞c和a＜c時，第一相機211及第三相機241分別得到的第一物料面200a的成像面積大于在a＝c時的成像面積，那么a＝c時，第一物料面200a在第一相機211及第三相機241可得到的成像面積最小。另外，可以理解，b越小，可得到的第一物料面200a的成像面積越大，對識別越有利。但是，對于本實施方式來說，當(dāng)b小于90度時，因b+d+e+f＝360度，其余的d、e或f中必然會有至少一個大于90度，所以對于成像系統(tǒng)20b來說，綜合考慮第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的成像效果，相鄰兩組相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角為90度。

實際上，不單是四組相機的情況，其實對于具有n組相機的情況，相鄰兩組所述相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角大致為360/n度，成像系統(tǒng)的識別效果較佳。

考慮到成像系統(tǒng)20、20a或20b用于檢測勻速運動的物料，因此，第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25采用線陣相機，也即是說，第一相機21、第 二相機22、第三相機24及第四相機25包括線陣圖像傳感器及視鏡。線陣圖像傳感器的長度方向平行于Y軸，第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視鏡可以采用相同的鏡頭，并具有視場角h。

當(dāng)然，第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25并不限于本實施方式，在其他實施方中，第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25也可以采用面陣圖像傳感器，第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視鏡也可以采用不同的鏡頭，例如具有不同的視場角。

可以理解，20、20a或20b實際上是一種光學(xué)信息采集裝置，目的是分辨物料的同一特征，例如顏色。第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25采集的光學(xué)信息可以在同一電磁波段范圍內(nèi)，也可以位于不同的電磁波段內(nèi)。但是，第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25采集的光學(xué)信息位于同一電磁波段范圍內(nèi)最有利于消除觀察盲區(qū)。

從不同方向?qū)ξ锪铣上?，第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25可以同時成像或者先后成像，但是為了避免物料在輸送過程中快速旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的觀察盲區(qū)重疊，第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25最好同時成像。

在本實施方式中，由于采用線陣相機，考慮到線陣相機的成像特性，同時成像即要求第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視場交叉于物料的輸送軌跡上(即拋出軌跡)。因此，觀察區(qū)域23、23a、23b或23c可以是第一相機21及第二相機22或第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視場及物料的輸送軌跡交叉線。

在其他實施方式中，若先后成像，則第一相機21及第二相機22的視場與物料的輸送軌跡先后交叉，而觀察區(qū)域23、23a包括第一相機21與物料的輸送軌跡的交叉線及第二相機22與物料的輸送軌跡的交叉線。第一相機21、第二相機22、第三相機24及第四相機25的視場與物料的輸送軌跡先后交叉，而觀察區(qū)域23b、23c包括第一相機21與物料的輸送軌跡的交叉線及第二相機22、第三相機24、第四相機25與物料的輸送軌跡的交叉線。

因此，可以理解，觀察區(qū)域23在X-Z平面的正投影應(yīng)該具有一定的面積。

請參閱圖11，成像系統(tǒng)20b實際上還可以包括四組背景裝置26，分別為每組相機的成像提供均勻的且與物料有顏色差別的背景色，便于后端圖像處理時有效分辨物料與 非物料。背景裝置26分別與對應(yīng)的一組相機相對設(shè)置于觀察區(qū)域23b的兩側(cè)。因此，為了布置背景裝置26，在本實施方式中，相鄰兩組相機的光軸在X-Z平面的正投影之間的夾角稍微偏離90度，以空出空間容置背景裝置26。

成像裝置20b還包括環(huán)繞觀察區(qū)域23b設(shè)置的光源27，為四組相機的成像提供照明。

成像裝置20b還包括防塵玻璃28，防塵玻璃28設(shè)置于觀察區(qū)域23b與四組相機、背景裝置26及光源27之間，防止物料帶來的粉塵污染四組相機、背景裝置26及光源27。

輸送裝置10可以是輸送履帶或滑道式物料輸送裝置。

色選機100a還包括靠近觀察區(qū)域23設(shè)置的物料剔除裝置30，用于根據(jù)色選結(jié)果剔除物料。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語″一個實施方式″、″一些實施方式″、″示意性實施方式″、″示例″、″具體示例″、或″一些示例″等的描述意指結(jié)合所述實施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。