技術特征：
1.一種水中磁性垃圾清理裝置，其特征是，包括兩端封閉的長方體狀吸附體(1)，分別設于吸附體兩端的第一氣囊和第二氣囊，設于吸附體內(nèi)的微處理器(2)、存儲器(3)、翻轉(zhuǎn)開關(8)、氣瓶、第一電機(4)、第二電機(5)、與第一電機相連接的兩個上凸輪(6)和與第二電機相連接的兩個下凸輪，設于吸附體上表面上的兩個上挖掘足(9)，設于吸附體下表面上的兩個下挖掘足(10)，包覆于各個挖掘足之外的吸附體外周面上的磁鐵片(11)和設于吸附體上的牽引環(huán)(12)：所述翻轉(zhuǎn)開關包括密閉腔體(13)，設于密閉腔體下部內(nèi)的導電液體(14)，位于液體內(nèi)并與密閉腔體內(nèi)壁絕緣連接的兩個導電金屬片(15)；兩個導電金屬片分別與微處理器電連接；每個挖掘足均包括與吸附體的軸心線相垂直的圓管(16)和設于每個圓管中的可伸出圓管外端之外的伸縮桿(17)，每個伸縮桿的長度均大于對應的圓管的長度，每個伸縮桿均通過彈性結(jié)構(gòu)與對應的圓管相連接；兩個上挖掘足的2個伸縮桿上端分別與兩個上凸輪外周面相接觸，兩個下挖掘足的2個伸縮桿上端分別與兩個下凸輪外周面相接觸，圓管內(nèi)側(cè)壁下部與伸縮桿之間設有環(huán)形密封板(18)；氣瓶通過第一導氣管與第一氣囊相連通，氣瓶通過第二導氣管與第二氣囊相連通，第一導氣管上設有第一電磁閥(19)，第二導氣管上設有第二電磁閥(20)；每個圓管內(nèi)端和吸附體之間均設有壓力傳感器(21)，微處理器分別與第一電機、第二電機、存儲器、各個壓力傳感器、第一電磁閥和第二電磁閥電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水中磁性垃圾清理裝置，其特征是，所述吸附體兩端分別設有半圓形腔體(22)，每個半圓形腔體均包括弧形板(23)和與弧形板相連接的上半圓形金屬網(wǎng)(24)、下半圓形金屬網(wǎng)；所述第一氣囊、第二氣囊分別位于兩個半圓形腔體內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水中磁性垃圾清理裝置，其特征是，所述吸附體上設有與圓管數(shù)量相同的中空卡槽(25)，每個圓管內(nèi)端均設有用于與卡槽配合的若干個彈性凸起(26)，每個卡槽的底面上均設有環(huán)形緩沖墊(27)，每個壓力傳感器均位于對應的緩沖墊中。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水中磁性垃圾清理裝置，其特征是，所述彈性結(jié)構(gòu)包括沿圓管軸向分布的2至5個徑向彈簧組(28)，每個徑向彈簧組包括在圓管和對應的伸縮桿之間呈輻射狀分布的4條連接彈簧(29)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的水中磁性垃圾清理裝置，其特征是，吸附體的橫截面呈長方形，第一電機和第二電機均為防水電機。6.一種適用于權(quán)利要求1所述的水中磁性垃圾清理裝置的控制方法，其特征是，包括如下步驟：(6-1)用繩索將牽引環(huán)與用于提供牽引力的船連接起來，使吸附體上表面向上進入水中，船拖動吸附體在水底移動；(6-2)在移動的過程中，兩個下挖掘足插入水底的泥沙中，在挖掘足的翻動作用下磁性垃圾露出泥沙之外，磁鐵片吸附磁性垃圾；(6-3)當微處理器檢測到兩個導電金屬片當前為電連接時，微處理器控制第二電機工作，2個下凸輪分別帶動2個下挖掘足的2個伸縮桿伸出，2個彈性結(jié)構(gòu)分別帶動2個伸縮桿回縮，吸附體在水底呈曲線狀跳躍前進；當微處理器檢測到兩個導電金屬片當前為斷開時，微處理器控制第一電機工作，2個上凸輪分別帶動2個上挖掘足的2個伸縮桿伸出，2個彈性結(jié)構(gòu)分別帶動2個伸縮桿回縮，吸附體在水底呈曲線狀跳躍前進；(6-4)在(6-2)至(6-3)的吸附磁性垃圾過程中，微處理器控制壓力檢測及充氣：存儲器中設有標準壓力范圍[A1，A2]，充氣次數(shù)閾值N，充氣次數(shù)序號為q，q初始值為0；各個壓力傳感器檢測圓管與吸附體之間的壓力，微處理器計算各個壓力傳感器檢測的壓力的平均值V；(6-4-1)當V≥A2，則微處理器控制第一電磁閥及第二電磁閥打開，氣瓶分別向第一氣囊和第二氣囊充氣；當V＜A1，則微處理器控制第一電磁閥及第二電磁閥關閉，使q的值增加1；當q＜N，轉(zhuǎn)入步驟(6-4-1)中；當q≥N，則轉(zhuǎn)入步驟(6-5)；(6-5)微處理器控制第一電磁閥及第二電磁閥打開，氣瓶持續(xù)向第一氣囊和第二氣囊充氣直至吸附體浮出水面為止。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水中磁性垃圾清理裝置的控制方法，其特征是，還包括如下步驟：(7-1)存儲器中設有標準信噪比SNR標準，電機的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速C1、轉(zhuǎn)速C2，C2>C1；在吸附磁性垃圾過程中，設定壓力傳感器共為m個，則微處理器得到m個檢測信號，微處理器選取距離當前時刻B分鐘內(nèi)的m個檢測信號Spect(t)；(7-2)數(shù)據(jù)處理：微處理器將m個檢測信號Spect(t)輸入一層隨機共振模型中，其中，V(x，t)為勢函數(shù)，x(t)為布朗運動粒子運動軌跡函數(shù)，a，b為設定的常數(shù)，ξ(t)是外噪聲，D是外噪聲強度，N(t)為內(nèi)秉噪聲，為周期性正弦信號，A是信號幅度，f是信號頻率，t為運動時間，為相位，設微處理器計算V(x，t)對于x的一階導數(shù)和二階導數(shù)，并且使等式等于0，得到二層隨機共振模型：設定噪聲強度D＝0，Spect(t)＝0，N(t)＝0；計算得到A的臨界值為將A的臨界值代入一層隨機共振模型中，并設定X0(t)＝0，sn0＝0，用四階瓏格庫塔算法求解一層隨機共振模型，得到并計算其中，xn(t)為x(t)的n階導數(shù)，snn-1是S(t)的n-1階導數(shù)在t＝0處的值，snn+1是S(t)的n+1階導數(shù)在t＝0處的值，n＝1，…，N-1；得到x1(t)，x2(t)，…，xn+1(t)的值；微處理器對x1(t)，x2(t)，…，xn+1(t)進行積分，得到x(t)，并得到x(t)在一層隨機共振模型和二層隨機共振模型組成的雙層隨機系統(tǒng)產(chǎn)生隨機共振時刻的位置xm值、與xm相對應的共振時刻t1及與t1所對應的噪聲D1，D1為D中的一個值；微處理器利用公式計算雙層隨機共振系統(tǒng)輸出的信噪比；其中，ΔU＝a2/4b；得到m個輸出信噪比SNR1，SNR2，…，SNRm；微處理器利用公式計算輸出信噪比誤差QEi，i＝1，2，...，m；微處理器計算滿足QEi≤5％的輸出信噪比誤差的個數(shù)M1；(7-3)做出判斷：若則微處理器控制電機以轉(zhuǎn)速C1旋轉(zhuǎn)；否則，微處理器控制電機以轉(zhuǎn)速C2旋轉(zhuǎn)；B分鐘后，返回步驟(7-1)。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的水中磁性垃圾清理裝置的控制方法，其特征是，q為6至10，標準壓力范圍為[800g，10kg]。