專利名稱：智能碼垛系統(tǒng)及其碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能碼垛系統(tǒng)，特別是采用智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛裝置在碼垛過程中對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行作最后 的質(zhì)量探測(cè)、復(fù)檢及其剔除的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，自動(dòng)控制裝置被越來越多的用戶所采用，采用智能關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行碼垛作業(yè)在各行各業(yè)得以應(yīng)用。在激烈競(jìng)爭(zhēng)的市場(chǎng)博弈中，如何保證產(chǎn)品質(zhì)量是眾多企業(yè)一直研究的課題。所以許多企業(yè)在成品包裝、輸送環(huán)節(jié)增加了相關(guān)的檢測(cè)設(shè)備來對(duì)即將出廠的產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量把關(guān)，如采用金屬探測(cè)設(shè)備來探測(cè)包裝產(chǎn)品中是否有類金屬物品，采用動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱在線稱量動(dòng)態(tài)輸送中的產(chǎn)品，檢測(cè)在包裝重量上是否存在重量超差的產(chǎn)品，這些都說明了該企業(yè)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量的重視及對(duì)消費(fèi)者認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度。但如何采用智能關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛裝置中用關(guān)節(jié)機(jī)器人來抓取不合格品，并碼放到指定位置的應(yīng)用就成為一個(gè)新的課題。這也是用戶的需求。當(dāng)前的相關(guān)技術(shù)包括國(guó)外所提供的相關(guān)技術(shù)，其使用證明只能滿足個(gè)別條件下的工藝過程。為此我公司科技人員經(jīng)過反復(fù)實(shí)踐，終于開發(fā)出適用范圍更廣泛的行之有效的裝置布置方案及控制方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對(duì)背景技術(shù)中所述的現(xiàn)有的智能碼垛系統(tǒng)存在的不能對(duì)碼垛的產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量檢驗(yàn)的問題，提供一種能夠解決該問題的具有物品質(zhì)量復(fù)檢剔除功能的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的的技術(shù)方案如下一種智能碼垛系統(tǒng)，其包括皮帶輸送機(jī)、金屬探測(cè)輸送機(jī)、動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱、控制金屬探測(cè)輸送機(jī)和動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱工作的主控制器、抓袋位置滾道機(jī)、關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)以及分別設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)前側(cè)的上合格品輸送裝置和設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)后側(cè)的下合格品輸送裝置，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的左側(cè)設(shè)置有不合格品碼放區(qū)，皮帶輸送機(jī)的輸出口與金屬探測(cè)輸送機(jī)連接，金屬探測(cè)輸送機(jī)的輸出口連接動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱的輸出口連接抓袋位置滾道機(jī)。所述的上合格品輸送裝置和下合格品輸送裝置均包括碼垛位置滾道機(jī)、托盤滾道機(jī)和終端托盤滾道機(jī)，碼垛位置滾道機(jī)的輸出口連接托盤滾道機(jī)，托盤滾道機(jī)的輸出口連接終端托盤滾道機(jī)。所述的上合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)的輸入口連接上轉(zhuǎn)角機(jī)，上轉(zhuǎn)角機(jī)的輸入口連接托盤發(fā)送鏈條機(jī)，下合格品輸送裝置的輸入口連接下轉(zhuǎn)角機(jī)，下轉(zhuǎn)角機(jī)的輸入口連接抓袋位置滾道機(jī)，所述的上轉(zhuǎn)角機(jī)與抓帶位置滾道機(jī)之間設(shè)置有托盤過渡滾道機(jī)。托盤從托盤發(fā)送鏈條機(jī)傳送至上轉(zhuǎn)角機(jī)，將托盤分別輸送至上合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)和托盤過渡滾道機(jī)，進(jìn)入托盤過渡滾道機(jī)的托盤經(jīng)過抓袋位置滾道機(jī)到達(dá)下轉(zhuǎn)角機(jī)，最后輸送至下合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)，通過以上設(shè)置，可以將合格品放置于各自的托盤內(nèi)，輸送到對(duì)應(yīng)的終端托盤滾道機(jī)為了保證整條生產(chǎn)線的連續(xù)不間斷的運(yùn)行，所述的動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱和抓袋位置滾道機(jī)之間設(shè)置有緩?fù)］斔蜋C(jī)。一種碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法，其包括如下步驟I)啟動(dòng)智能碼垛系統(tǒng)，皮帶輸送機(jī)將產(chǎn)品傳輸至金屬探測(cè)輸送機(jī)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)合格則將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)該類合格品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，檢測(cè)不合格則發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)金屬探測(cè)不合格產(chǎn)品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，并將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱；2)在動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱上對(duì)從金屬探測(cè)輸送機(jī)傳輸過來的產(chǎn)品進(jìn)行重量檢測(cè)，并對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分類，將兩次檢測(cè)都合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是金屬探測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是重量檢測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將金屬探測(cè)和重量檢測(cè)都不合格的產(chǎn)品分為一類，并在主控制器重對(duì)各類產(chǎn)品進(jìn)行分別計(jì)數(shù)；3)啟動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，判斷產(chǎn)品是屬于步驟2中的哪類產(chǎn)品，并將其碼放到相應(yīng)的位置，通過主控制器的計(jì)數(shù)器進(jìn)行倒計(jì)數(shù)，判斷該類產(chǎn)品是否已經(jīng)完全碼放到相應(yīng)的位置；4)當(dāng)各類產(chǎn)品分別碼放完畢后，主控制器的計(jì)數(shù)器復(fù)位，重新開始新的產(chǎn)品的碼放。本發(fā)明的具有物品質(zhì)量復(fù)檢剔除功能的智能機(jī)器人碼垛系統(tǒng)在碼垛時(shí)，將皮帶輸送機(jī)輸出的產(chǎn)品先經(jīng)過金屬探測(cè)輸送機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，然后經(jīng)過動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱檢測(cè)，檢測(cè)完成后將合格品和不合格品分開輸送至緩?fù)］斔蜋C(jī)，等到抓袋位置滾道機(jī)空閑時(shí)將檢測(cè)后的合格品和不合格品分別輸送至抓袋位置滾道機(jī)，然后通過關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)將合格品搬到上合格品輸送裝置或下合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)，通過相應(yīng)的托盤滾道機(jī)，將合格品輸送至終端托盤滾道機(jī)。不合格品通過關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)直接搬運(yùn)至不合格產(chǎn)品碼放去。通過以上設(shè)置，可以在碼垛時(shí)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行金屬探測(cè)和動(dòng)態(tài)復(fù)檢，將不合格品踢出，并將不合格品碼防盜不合格品碼放區(qū)。因?yàn)?，在通常情況下，出現(xiàn)重量問題的可能性遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于金屬檢測(cè)不合格的可能性，所以將動(dòng)態(tài)復(fù)檢設(shè)備布置在金屬檢測(cè)之后，可以提高產(chǎn)品檢測(cè)速度和碼垛效率。


圖I為本發(fā)明的的智能堆垛系統(tǒng)的示意圖；圖2為本發(fā)明的碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法；圖中，I為皮帶輸送機(jī)，2為金屬探測(cè)輸送機(jī)，3為動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，4為抓袋位置滾道機(jī)，5為關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，6為不合格品碼放區(qū)，7為碼垛位置滾道機(jī)，8為托盤滾道機(jī)，9為終端托盤滾道機(jī)，10為上轉(zhuǎn)角機(jī)，11為下轉(zhuǎn)角機(jī)，12為托盤過渡滾道機(jī)，13為托盤發(fā)送鏈條機(jī)，14為緩?fù)］斔蜋C(jī)。
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)DI所示的一種智能碼垛系統(tǒng)，其包括皮帶輸送機(jī)I、金屬探測(cè)輸送機(jī)2、動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3、控制金屬探測(cè)輸送機(jī)2和動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3工作的主控制器、抓袋位置滾道機(jī)4、關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)5以及分別設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)5前側(cè)的上合格品輸送裝置和設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)5后側(cè)的下合格品輸送裝置，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的左側(cè)設(shè)置有不合格品碼放區(qū)6，皮帶輸送機(jī)I的輸出口與金屬探測(cè)輸送機(jī)2連接，金屬探測(cè)輸送機(jī)2的輸出口連接動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3，動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3的輸出口連接抓袋位置滾道機(jī)4。在前述方案基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，所述的上合格品輸送裝置和下合格品輸送裝置均包括碼垛位置滾道機(jī)7、托盤滾道機(jī)8和終端托盤滾道機(jī)9，碼垛位置滾道機(jī)7的輸出口連接托盤滾道機(jī)8，托盤滾道機(jī)8的輸出口連接終端托盤滾道機(jī)9。在前述方案中，所述的上合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)7的輸入口連接上轉(zhuǎn)角機(jī)10，上轉(zhuǎn)角機(jī)10的輸入口連接托盤發(fā)送鏈條機(jī)13，下合格品輸送裝置的輸入口連接下轉(zhuǎn)角機(jī)11，下轉(zhuǎn)角機(jī)11的輸入口連接抓袋位置滾道機(jī)4，所述的上轉(zhuǎn)角機(jī)10與抓帶位置滾道機(jī)之間設(shè)置有托盤過渡滾道機(jī)12。托盤從托盤發(fā)送鏈條機(jī)13傳送至上轉(zhuǎn)角機(jī)10，將托盤分別輸送至上合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)7和托盤過渡滾道機(jī)12，進(jìn)入托盤過渡滾道機(jī)12的托盤經(jīng)過抓袋位置滾道機(jī)4到達(dá)下轉(zhuǎn)角機(jī)11，最后輸送至下合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)7，通過以上設(shè)置，可以將合格品放置于各自的托盤內(nèi)，輸送到對(duì)應(yīng)的終端托盤滾道機(jī)9。為了保證整條生產(chǎn)線的連續(xù)不間斷的運(yùn)行，所述的動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3和抓袋位置滾道機(jī)4之間設(shè)置有緩?fù)］斔蜋C(jī)14。參照?qǐng)D2所示的一種碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法，其包括如下步驟I)啟動(dòng)智能碼垛系統(tǒng)，皮帶輸送機(jī)I將產(chǎn)品傳輸至金屬探測(cè)輸送機(jī)2，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)合格則將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3，發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)該類合格品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，檢測(cè)不合格則發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)金屬探測(cè)不合格產(chǎn)品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，并將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3 ；2)在動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱3上對(duì)從金屬探測(cè)輸送機(jī)2傳輸過來的產(chǎn)品進(jìn)行重量檢測(cè)，并對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分類，將兩次檢測(cè)都合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是金屬探測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是重量檢測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將金屬探測(cè)和重量檢測(cè)都不合格的產(chǎn)品分為一類，并在主控制器重對(duì)各類產(chǎn)品進(jìn)行分別計(jì)數(shù)；3)啟動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)5，判斷產(chǎn)品是屬于步驟2中的哪類產(chǎn)品，并將其碼放到相應(yīng)的位置，通過主控制器的計(jì)數(shù)器進(jìn)行倒計(jì)數(shù)，判斷該類產(chǎn)品是否已經(jīng)完全碼放到相應(yīng)的位置；4)當(dāng)各類產(chǎn)品分別碼放完畢后，主控制器的計(jì)數(shù)器復(fù)位，重新開始新的產(chǎn)品的碼放。權(quán)利要求
1.一種智能碼垛系統(tǒng)，其特征在于其包括皮帶輸送機(jī)、金屬探測(cè)輸送機(jī)、動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱、控制金屬探測(cè)輸送機(jī)和動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱工作的主控制器、抓袋位置滾道機(jī)、關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)以及分別設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)前側(cè)的上合格品輸送裝置和設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)后側(cè)的下合格品輸送裝置，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的左側(cè)設(shè)置有不合格品碼放區(qū)，皮帶輸送機(jī)的輸出口與金屬探測(cè)輸送機(jī)連接，金屬探測(cè)輸送機(jī)的輸出口連接動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱的輸出口連接抓袋位置滾道機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能碼垛系統(tǒng)，其特征在于所述的上合格品輸送裝置和下合格品輸送裝置均包括碼垛位置滾道機(jī)、托盤滾道機(jī)和終端托盤滾道機(jī)，碼垛位置滾道機(jī)的輸出口連接托盤滾道機(jī)，托盤滾道機(jī)的輸出口連接終端托盤滾道機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能碼垛系統(tǒng)，其特征在于所述的上合格品輸送裝置的碼垛位置滾道機(jī)的輸入口連接上轉(zhuǎn)角機(jī)，上轉(zhuǎn)角機(jī)的輸入口連接托盤發(fā)送鏈條機(jī)，下合格品輸送裝置的輸入口連接下轉(zhuǎn)角機(jī)，下轉(zhuǎn)角機(jī)的輸入口連接抓袋位置滾道機(jī)，所述的上轉(zhuǎn)角機(jī)與抓帶位置滾道機(jī)之間設(shè)置有托盤過渡滾道機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能碼垛系統(tǒng)，其特征在于所述的動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱和抓袋位置滾道機(jī)之間設(shè)置有緩?fù)］斔蜋C(jī)。
5.一種碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法，其特征在于，其包括如下步驟 1)啟動(dòng)智能碼垛系統(tǒng)，皮帶輸送機(jī)將產(chǎn)品傳輸至金屬探測(cè)輸送機(jī)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)合格則將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)該類合格品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，檢測(cè)不合格則發(fā)送信號(hào)至主控制器，對(duì)金屬探測(cè)不合格產(chǎn)品數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，并將產(chǎn)品發(fā)送至動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱； 2)在動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱上對(duì)從金屬探測(cè)輸送機(jī)傳輸過來的產(chǎn)品進(jìn)行重量檢測(cè)，并對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分類，將兩次檢測(cè)都合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是金屬探測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將僅僅是重量檢測(cè)不合格的產(chǎn)品分為一類，將金屬探測(cè)和重量檢測(cè)都不合格的產(chǎn)品分為一類，并在主控制器重對(duì)各類產(chǎn)品進(jìn)行分別計(jì)數(shù)； 3)啟動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)，判斷產(chǎn)品是屬于步驟2中的哪類產(chǎn)品，并將其碼放到相應(yīng)的位置，通過主控制器的計(jì)數(shù)器進(jìn)行倒計(jì)數(shù)，判斷該類產(chǎn)品是否已經(jīng)完全碼放到相應(yīng)的位置； 4)當(dāng)各類產(chǎn)品分別碼放完畢后，主控制器的計(jì)數(shù)器復(fù)位，重新開始新的產(chǎn)品的碼放。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種智能碼垛系統(tǒng)及其碼垛物品質(zhì)量的復(fù)檢剔除方法，智能碼垛系統(tǒng)包括皮帶輸送機(jī)、金屬探測(cè)輸送機(jī)、動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱、控制金屬探測(cè)輸送機(jī)和動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱工作的主控制器、抓袋位置滾道機(jī)、關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)以及分別設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)前側(cè)的上合格品輸送裝置和設(shè)置于關(guān)節(jié)機(jī)器人碼垛機(jī)后側(cè)的下合格品輸送裝置，在關(guān)節(jié)機(jī)器人的左側(cè)設(shè)置有不合格品碼放區(qū)，皮帶輸送機(jī)的輸出口與金屬探測(cè)輸送機(jī)連接，金屬探測(cè)輸送機(jī)的輸出口連接動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱，動(dòng)態(tài)復(fù)檢稱的輸出口連接抓袋位置滾道機(jī)。本發(fā)明的碼垛系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于在碼垛的同時(shí)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，并將不合格品剔除。
文檔編號(hào)B07C5/38GK102626694SQ20121010167
公開日2012年8月8日 申請(qǐng)日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者邱恩博, 陸志鋒, 陳壽榮 申請(qǐng)人:無錫大東機(jī)械制造有限公司