囊12與彈性乳膠袋6頂部連接;所述彈性乳膠袋6厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊12厚度為0.1?1mm。
[0048]所述磁塊7與噴涂液2儲存袋接觸位置通過粘結(jié)劑粘接。
[0049]所述磁塊7與噴涂組件外殼I頂部之間還設(shè)有黃銅隔磁部件9?？梢允屈S銅隔磁板或者有黃銅材質(zhì)的噴涂層，可以設(shè)置在磁塊7上也可以在噴涂組件外殼I頂部內(nèi)壁上。
[0050]所述磁塊7側(cè)壁與噴涂組件外殼I內(nèi)壁接觸位置設(shè)置有聚四氟乙烯耐磨層10。
[0051 ]所述噴涂組件外殼I內(nèi)壁上涂覆有潤滑油。
[0052]所述噴頭3與導(dǎo)液管4連接處密封設(shè)置，所述導(dǎo)液管4與噴涂液2儲存袋連接處密封設(shè)置。
[0053]在進行維護操作時，首先將永磁磁鐵29與外壁表面8形成磁吸附關(guān)系，這樣依靠永磁磁鐵29將車架19吸附壓緊在鋼制外壁表面8，無論是車架19底面朝向任何方向都能實現(xiàn)吸附連接;控制滾輪13轉(zhuǎn)動，將車架19在水箱外壁上移動，將低像素攝像頭24通過轉(zhuǎn)動電機23驅(qū)動檢測筒20轉(zhuǎn)動至車架19最底端，通過低像素攝像頭24對水箱外壁進行拍攝和檢測，如果發(fā)現(xiàn)有不合格的位置，則同理通過轉(zhuǎn)動電機23切換高像素攝像頭25來仔細檢測，確定需要補充噴涂的水箱外壁位置，攝像頭對水箱外壁的質(zhì)量檢測可以通過智能芯片完成，或者通過圖像處理器28與信號發(fā)射器22將圖像信號采集之后發(fā)射出，操作者通過接收終端接收進行人工檢測；
待噴涂位置確定之后，同理通過轉(zhuǎn)動電機23將噴頭3轉(zhuǎn)動切換到位，使得噴頭3朝向外壁表面8待噴涂位置方向；開啟控制閥體5，噴涂液2依靠噴涂液2儲存袋收縮力，和磁塊7與外壁表面8吸附而對噴涂液2儲存袋的擠壓力將噴涂液2擠壓出噴頭3，從而實現(xiàn)噴涂操作。噴涂完畢后將控制閥關(guān)閉，如果需要進行下一個位置的噴涂操作可以循環(huán)上述操作；如果噴涂完畢，將車體遙控至較低位置，將車架19取下；
作為一種優(yōu)選，通過噴涂液2儲存袋和磁塊7的配合，噴涂液2可以依靠噴涂液2儲存袋的收縮力和磁塊7的壓力的共同作用而實現(xiàn)噴涂；同時涂液儲存袋和磁塊7的配合有利于噴涂壓力趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開始狀態(tài)下，磁塊7距離外壁表面8較遠，壓力較小，而噴涂液2儲存袋的彈性變量較大，收縮力較強，隨著噴涂液2儲存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊7距離外壁表面8逐步靠近，吸引力加強，壓力加大，這樣在整個對噴涂液2擠壓的過程中，噴涂液2儲存袋的收縮力和磁塊7壓力之間可以相互彌補，總和趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實現(xiàn)。同時省去了外部用于將強噴涂壓力的壓力栗，簡化了結(jié)構(gòu)達到了同樣的技術(shù)效果；
在彈性乳膠袋6恢復(fù)原狀后，乳膠氣囊12設(shè)置在彈性乳膠袋6內(nèi)，可以通過乳膠氣囊12對彈性乳膠袋6實現(xiàn)支撐，防止磁塊7擠壓過度而形成折疊和折痕;此時通過外部設(shè)備向彈性乳膠袋6內(nèi)再次充入噴涂液2，由于彈性乳膠袋6內(nèi)的壓強增大，乳膠氣囊12體積會逐漸縮小。
[0054]在噴涂組件噴涂過程中，可以控制檢測筒20小角度往復(fù)轉(zhuǎn)動，這樣可以提高噴涂覆蓋的面積，提高噴涂的效率。
[0055]在本申請中，供電電池需要驅(qū)動滾輪13轉(zhuǎn)動，需要驅(qū)動檢測筒20轉(zhuǎn)動，需要控制閥體5開關(guān)等作業(yè)，耗電量較大，容易出現(xiàn)電量不足的情況，為了提高機器人的續(xù)航能力，設(shè)計了與車架19拆卸式連接的柔性太陽能電池膜30，使得柔性太陽能電池膜30與供電電池可拆卸式充電連接，時刻對供電電池充電。
[0056]為了簡化機構(gòu)，通過支撐桿和插接桿配合插接，通過插桿32外壁上設(shè)有彈性膠圈40與插槽35產(chǎn)生摩擦，來調(diào)節(jié)插桿32插入插槽35的深度，插入的深度以插頭彈簧34與插槽彈簧37呈壓縮狀態(tài)為宜;插桿32與插槽35之間的靜摩擦力大于插頭彈簧34與插槽彈簧37的反彈力，這樣支撐桿和插接桿實現(xiàn)了插接固定，同時插頭33與連接塊36配合實現(xiàn)了電連接。
[0057]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:包括車架和設(shè)置于車架底部用于和外壁表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在外壁表面的磁吸附部件；所述車架上設(shè)有檢測筒，所述檢測筒包括筒體外殼和設(shè)置在筒體外殼內(nèi)的噴涂組件和攝像組件;所述車架上還設(shè)有柔性太陽能電池膜，所述柔性太陽能電池膜與車架上的供電電池可拆卸式充電連接。2.如權(quán)利要求1所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述車架四角設(shè)有用于支撐柔性太陽能電池膜的支撐桿，所述柔性太陽能電池膜四角設(shè)有與支撐桿配合使用的插接桿;所述插接桿包括連接部和設(shè)置在連接部一端的插桿，所述插桿端部設(shè)有插頭，所述插頭與插桿之間通過插頭彈簧連接;所述插頭與柔性太陽能電池膜電連接;所述支撐桿內(nèi)部開設(shè)有與插接桿配合的插槽，所述插槽底部設(shè)有與插頭配合接觸實現(xiàn)電連接的連接塊；所述連接塊與插槽底部通過插槽彈簧連接;所述連接塊與供電電池電連接。3.如權(quán)利要求2所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述插頭端部為弧形凸起，所述連接塊上設(shè)有與弧形凸起配合的弧形凹槽;所述插頭與連接塊配合電連接時，插頭彈簧與插槽彈簧呈壓縮狀態(tài)。4.如權(quán)利要求3所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述插桿外壁上設(shè)有彈性膠圈，所述插桿與插槽之間通過擠壓彈性膠圈實現(xiàn)固定。5.如權(quán)利要求4所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述插槽底部設(shè)有容納連接塊沿軸線滑動的連接塊容納腔，所述連接塊容納腔尺寸略大于插槽尺寸;所述插槽與連接塊容納腔銜接的位置形成限制連接塊向插槽滑動的限位面。6.如權(quán)利要求5所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述檢測筒與車架轉(zhuǎn)動連接，所述車架上還設(shè)有驅(qū)動檢測筒往復(fù)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動電機。7.如權(quán)利要求6所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述檢測筒為柱形，所述柱形的檢測筒一側(cè)設(shè)有圓弧形表面，另外一側(cè)為平整表面，所述攝像組件包括低像素攝像頭和高像素攝像頭，所述低像素攝像頭和高像素攝像頭均與圖像處理器連接，所述圖像處理器與信號發(fā)射器連接;所述低像素攝像頭和高像素攝像頭均嵌入圓弧形表面，所述圖像處理器和信號發(fā)射器固定于平整表面上;所述圓弧形表面朝向車架底部。8.如權(quán)利要求7所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述車架上設(shè)有連接板，所述檢測筒兩端設(shè)有與連接板連接的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動電機驅(qū)動連接，所述轉(zhuǎn)動電機為伺服電機。9.如權(quán)利要求8所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過導(dǎo)液管與噴涂液儲存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。10.如權(quán)利要求9所述的大型儲水箱外壁噴涂機器人，其特征在于:所述噴涂組件外殼設(shè)置在檢測筒內(nèi)，所述噴頭從圓弧形表面的中部伸出；所述低像素攝像頭和高像素攝像頭分別設(shè)置在噴頭的兩側(cè)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種大型儲水箱外壁噴涂機器人，包括車架和設(shè)置于車架底部用于和外壁表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在外壁表面的磁吸附部件；所述車架上設(shè)有檢測筒，所述檢測筒包括筒體外殼和設(shè)置在筒體外殼內(nèi)的噴涂組件和攝像組件；所述車架上還設(shè)有柔性太陽能電池膜，所述柔性太陽能電池膜與車架上的供電電池可拆卸式充電連接。通過使用本申請所述的機器人可以驅(qū)動機器人攀爬到外壁表面，對已經(jīng)出現(xiàn)了問題的水箱鋼板外壁表面進行噴涂操作，防止外壁表面深度腐蝕。同時，在陽光充足的條件下，通過柔性太陽能電池膜對供電電池進行充電，使得供電電池時刻處于充電狀態(tài)，提高機器人的續(xù)航能力。
【IPC分類】B05B13/00, B05B9/00, B05B9/04
【公開號】CN105521890
【申請?zhí)枴緾N201510841696
【發(fā)明人】梅巍
【申請人】江蘇風(fēng)雷文化傳媒有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年11月28日