本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置涉及汽車輪轂生產(chǎn)行業(yè),是將噴粉輸送生產(chǎn)線上加工后的汽車輪轂轉(zhuǎn)掛到烘干爐輸送生產(chǎn)線上，經(jīng)過三個(gè)坐標(biāo)平行移動(dòng)完成轉(zhuǎn)換生產(chǎn)工件位置全自動(dòng)輸送裝置，特別涉及一種機(jī)械手爪設(shè)有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有輪轂噴粉后轉(zhuǎn)移工序，機(jī)械抓取部位為輪轂圓周外表面，抓取(夾持)后定位性、穩(wěn)定性都較差，還會(huì)造成粉末缺失、半成品磕碰等質(zhì)量問題。

輪轂在完成噴粉后及烘干前，已經(jīng)噴粉的部位不能觸碰。因此選擇抓取(夾持)部位是解決問題的關(guān)鍵。另外輪轂定位存在誤差,機(jī)械手爪不能準(zhǔn)確地抓取輪轂。

隨著汽車制造業(yè)的飛速發(fā)展，鋁合金輪轂已經(jīng)被轎車普遍采用。輪轂涂裝是輪轂制造過程中重要一個(gè)環(huán)節(jié)。在油漆噴涂前，需要經(jīng)過一道粉末噴涂工序，以保證整個(gè)涂層膜厚要求和最終涂裝效果和質(zhì)量。粉末噴涂后需要經(jīng)過烘干成膜。粉末噴涂時(shí)和烘干時(shí)所使用的治具(支具)，結(jié)構(gòu)不同，不能通用。粉末噴涂后需要將輪轂完好的從噴粉工藝鏈轉(zhuǎn)換到烘干工藝鏈上。在工序轉(zhuǎn)移的環(huán)節(jié)存在許多亟待解決的問題。原始方式的人工搬運(yùn)，受限于勞動(dòng)強(qiáng)度、工作環(huán)境等因素，制約著生產(chǎn)效率和噴粉成膜質(zhì)量。之后的輔助機(jī)械搬運(yùn)，由于搬運(yùn)方式抓取(夾持)部位的不合理和專用機(jī)械設(shè)計(jì)的缺陷，也造成粉末缺失、半成品磕碰等質(zhì)量問題經(jīng)常出現(xiàn)。因此亟需創(chuàng)新設(shè)計(jì)一種工序轉(zhuǎn)換平移機(jī)械手裝置，選取一個(gè)合理的抓取(夾持)部位，從而保證輪轂在噴粉后及時(shí)、合理、

有效地從噴粉工藝鏈轉(zhuǎn)移到烘干工藝鏈上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置,抓取部位為輪轂中心孔,在機(jī)械手爪上部安裝有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，以克服輪轂定位誤差.

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提出了一種輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置，包括主框架、安裝在所述主框架上的移動(dòng)組件、和與移動(dòng)組件連接的抓取組件，所述移動(dòng)組件包括可以帶動(dòng)所述抓取組件做左右運(yùn)動(dòng)的X向移動(dòng)組件、可以帶動(dòng)所述抓取組件做縱向運(yùn)動(dòng)的Y向移動(dòng)組件、可以帶動(dòng)所述抓取組件做上下運(yùn)動(dòng)的Z向移動(dòng)組件，所述抓取組件包括機(jī)械手爪、隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)所述機(jī)械手爪在水平面獲得一定運(yùn)動(dòng)以克服輪轂定位誤差。

所述平移機(jī)械手裝置還包括自動(dòng)識(shí)別裝置、電氣控制裝置、報(bào)警系統(tǒng)，所述自動(dòng)識(shí)別裝置包括識(shí)別輪轂裝置、識(shí)別托盤裝置。

所述自動(dòng)識(shí)別裝置為安裝在噴粉工藝鏈及烘干工藝鏈的驅(qū)動(dòng)站上，用于讀取鏈條運(yùn)動(dòng)脈沖數(shù)的編碼器，安裝在靠近轉(zhuǎn)線機(jī)械手設(shè)備處，用于檢測(cè)輪轂支具的檢測(cè)用光電管。

所述機(jī)械手爪采用氣缸驅(qū)動(dòng)。

所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)通過上下連接板與機(jī)械手爪相連接,所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承位于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體下方,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板的上面,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承內(nèi)圈與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體相接觸,外圈與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板接觸,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板之間不相接觸.兩者之間可通過隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承相對(duì)滑動(dòng).

所述機(jī)械手爪前端為抓起爪，所述抓起爪的形狀與輪轂中心孔的形狀相適應(yīng)。

所述抓起爪上設(shè)有專用溝槽，所述專用溝槽處鑲嵌有耐磨橡膠條。

所述Y向移動(dòng)組件為架設(shè)在所述主框架兩側(cè)邊導(dǎo)軌上的移動(dòng)支架，設(shè)置在所 述主框架上兩端的伺服電機(jī)；所述伺服電機(jī)通過雙同步帶連接所述移動(dòng)支架。

所述X向移動(dòng)組件為設(shè)置在所述移動(dòng)支架兩側(cè)邊導(dǎo)軌上的移動(dòng)臺(tái),設(shè)置在所述移動(dòng)支架上兩端的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過雙同步帶連接所述移動(dòng)臺(tái)。

所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)柱連接到所述移動(dòng)臺(tái)下方.所述摩擦副上蓋位于所述摩擦副下座上部,摩擦副上蓋能在摩擦副下座上滑動(dòng).

所述Z向移動(dòng)組件采用四導(dǎo)柱電動(dòng)缸，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

所述系統(tǒng)包括兩個(gè)抓取組件,所述抓取組件位于所述移動(dòng)臺(tái)的下方,并列放置。

本發(fā)明裝置的是工作方式是，汽車輪轂被放置在噴粉輸送線的支具上，經(jīng)過噴粉后進(jìn)入轉(zhuǎn)掛室，轉(zhuǎn)掛室內(nèi)安裝平移機(jī)械手裝置用于將工件從噴粉輸送鏈上經(jīng)由中間掃粉裝置轉(zhuǎn)掛至烘干爐輸送鏈上。當(dāng)帶有工件的支具進(jìn)入到平移機(jī)機(jī)械手的工作范圍內(nèi)，平移機(jī)機(jī)械手自動(dòng)識(shí)別支具上有無工件，有工件時(shí)平移機(jī)械手開始工作，平移機(jī)械手的抓取裝置下降，抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪伸進(jìn)工件的中心孔，并張開抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪將工件抓緊，機(jī)械手爪張開達(dá)到足夠的抓取力抓取工件后，平移機(jī)械手抓取裝置提升至一定高度，將工件平移至中間掃粉裝置。工件被平移至中間掃粉裝置后，平移機(jī)械手抓取裝置下降，將工件放置在中間掃粉機(jī)上，抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪閉合松開工件，平移機(jī)械手抓取裝置上升。中間掃粉機(jī)完成工作后，平移機(jī)械手抓取裝置下降，抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪伸進(jìn)工件的中心孔，并張開抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪將工件抓緊，平移機(jī)械手抓取裝置提升至一定高度，平移機(jī)械手裝置將工件平移至烘干爐輸送鏈上，平移機(jī)械手抓取裝置下降，抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪閉合松開工件，將工件放置在烘干爐輸送生產(chǎn)線的托盤上，平移機(jī)械手抓取裝置上升，回到原始位置，以此不斷循環(huán)完成兩條生產(chǎn)線轉(zhuǎn)掛任務(wù)。

本專利中采用Z向移動(dòng)組件Z向移動(dòng)組件、X向移動(dòng)組件、Y向移動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手爪抓取位置的準(zhǔn)確，所述Y向移動(dòng)組件采用雙同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)移動(dòng)支架移動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)了縱向上的精確定位；同時(shí)橫向移動(dòng)系統(tǒng)中的移動(dòng)臺(tái)可以在 移動(dòng)支架上進(jìn)行滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了橫向的定位。

所述機(jī)械手爪前端為抓起爪，所述抓起爪的形狀與輪轂中心孔的形狀相適應(yīng)，平移機(jī)械手采用抓取輪轂的中心孔。中心孔是輪轂幾何中心，被搬運(yùn)轉(zhuǎn)移的工件和整個(gè)設(shè)備系統(tǒng)在一個(gè)穩(wěn)定的工況下運(yùn)行，完成作業(yè)。

在機(jī)械手爪上部安裝有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過控制定位鎖緊氣動(dòng)缸，可在水平面內(nèi)獲得一定的運(yùn)動(dòng)，以克服輪轂定位誤差。機(jī)械手定位后，在抓取輪轂時(shí)由于輪轂在支具上位置相對(duì)機(jī)械手爪存在偏差時(shí)，自動(dòng)補(bǔ)償這個(gè)偏差值。

機(jī)械手爪選擇采用氣缸模式，對(duì)于不同規(guī)格的輪轂中心孔直徑，自適應(yīng)性強(qiáng)，在抓取爪在沿半徑方向上移動(dòng)的過程中，遇到中心孔壁即停止繼續(xù)運(yùn)行，無需事先設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)行程。采用氣缸模式運(yùn)動(dòng)部件的反應(yīng)快，有利于生產(chǎn)節(jié)拍的保證。同時(shí)，作為動(dòng)力來的壓縮空氣，接入了用于油漆噴涂高潔凈度的氣源，不含有水等雜質(zhì)，不會(huì)存在污染源，機(jī)械手雖在工件上方運(yùn)行，也不擔(dān)心存在污染的隱患。

隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承位于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體下方,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承內(nèi)圈與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體相接觸,可隨隨動(dòng)結(jié)構(gòu)主體移動(dòng),隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承外圈與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板接觸,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板之間不相接觸,可使外圈隨隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板移動(dòng),這樣,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體可相對(duì)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了當(dāng)輪轂定位誤差時(shí),機(jī)械手爪可在水平面獲得一定的運(yùn)動(dòng),以克服輪轂定位誤差.

隨動(dòng)機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)柱連接到移動(dòng)臺(tái)下方,可實(shí)現(xiàn)抓取組件與移動(dòng)臺(tái)的連接,摩擦副上蓋相對(duì)摩擦副下座滑動(dòng),對(duì)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體有一定的支撐作用,又實(shí)現(xiàn)了兩者的相對(duì)運(yùn)動(dòng).

抓取爪上，設(shè)計(jì)專用溝槽用于鑲嵌耐磨橡膠條。該橡膠條，作為抓取(夾持)爪與輪轂中心孔壁間的緩沖物，既保護(hù)了輪轂中心孔壁在抓取(夾持)時(shí)不被爪的硬金屬磕碰，又增加了爪與孔間的摩擦力，保證了抓取(夾持)的穩(wěn)定性。

機(jī)械手抓取裝置每套配備兩個(gè)抓取組件，可滿足不同輪轂中心孔直徑的抓取要求。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置進(jìn)一步說明：

圖1是本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置抓取組件正視圖。

圖3是本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置抓取組件側(cè)視圖。

如圖1所示、本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置，包括主框架13、安裝在所述主框架13上的移動(dòng)組件11、和與移動(dòng)組件11連接的抓取組件5，所述移動(dòng)組件11包括可以帶動(dòng)所述抓取組件5做左右運(yùn)動(dòng)的X向移動(dòng)組件15、可以帶動(dòng)所述抓取組件5做縱向運(yùn)動(dòng)的Y向移動(dòng)組件14、可以帶動(dòng)所述抓取組件5做上下運(yùn)動(dòng)的Z向移動(dòng)組件18，所述抓取組件5包括機(jī)械手爪9、隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7，所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7可帶動(dòng)所述機(jī)械手爪9在水平面獲得一定運(yùn)動(dòng)以克服輪轂定位誤差。

所述平移機(jī)械手裝置還包括自動(dòng)識(shí)別裝置、電氣控制裝置、報(bào)警系統(tǒng)，所述自動(dòng)識(shí)別裝置包括識(shí)別輪轂裝置、識(shí)別托盤裝置。

所述自動(dòng)識(shí)別裝置為安裝在噴粉工藝鏈及烘干工藝鏈的驅(qū)動(dòng)站上，用于讀取鏈條運(yùn)動(dòng)脈沖數(shù)的編碼器，安裝在靠近轉(zhuǎn)線機(jī)械手設(shè)備處，用于檢測(cè)輪轂支具的檢測(cè)用光電管。

結(jié)合圖2和圖3所示，所述抓取組件12包括機(jī)械手爪9和使機(jī)械手爪9位置隨著輪轂位置適當(dāng)調(diào)整的隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7,所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7位于所述機(jī)械手爪9的上方。

機(jī)械手爪9采用氣缸8驅(qū)動(dòng)。

所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7通過上下連接板22與機(jī)械手爪9相連接,所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7上設(shè)有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體10,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承19位于隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體10下方,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板27的上面,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承19內(nèi)圈與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體10相接觸,外圈 與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板27接觸,隨動(dòng)機(jī)構(gòu)主體10與隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承固定板27之間不相接觸.兩者之間可通過隨動(dòng)機(jī)構(gòu)軸承19相對(duì)滑動(dòng)。

所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7通過導(dǎo)柱29連接到所述移動(dòng)臺(tái)16下方.所述摩擦副上蓋43位于所述摩擦副下座45上部,摩擦副上蓋43能在摩擦副下座45上滑動(dòng)。機(jī)械手爪9前端為抓起爪10，所述抓起爪10的形狀與輪轂中心孔的形狀相適應(yīng)。

抓起爪10上設(shè)有專用溝槽19，所述專用溝槽處鑲嵌有耐磨橡膠條。

所述系統(tǒng)包括兩個(gè)抓取組件5,所述抓取組件位于所述移動(dòng)臺(tái)16的下方,并列放置。

在機(jī)械手爪9上部安裝有隨動(dòng)機(jī)構(gòu)7，通過控制定位鎖緊氣動(dòng)缸，可在水平面內(nèi)獲得±6mm的運(yùn)動(dòng)，以克服輪轂定位誤差。

本發(fā)明輪轂噴粉工序轉(zhuǎn)換三坐標(biāo)平移機(jī)械手裝置升降部分(Z軸)采用高性能四導(dǎo)柱電動(dòng)缸，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

從噴粉生產(chǎn)線向烘干生產(chǎn)線轉(zhuǎn)掛輪轂水平橫向移動(dòng)部分(X軸)，采用伺服電機(jī)加減速器驅(qū)動(dòng)，同步帶傳動(dòng)完成。

氣動(dòng)機(jī)械手抓取裝置與噴粉生產(chǎn)線同步運(yùn)動(dòng)水平跟蹤運(yùn)動(dòng)部分(Y軸)，采用由伺服電機(jī)加減速器驅(qū)動(dòng)，同步帶傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)。

氣動(dòng)機(jī)械手抓取裝置每套配備兩個(gè)抓取氣動(dòng)機(jī)械手爪，一套滿足輪轂中心孔直徑40-80mm抓取要求，另一套滿足輪轂中心孔直徑80-120mm抓取要求，可互換；氣爪張開力和閉合力均為3600N(0.5MPa)，開/閉合時(shí)間約0.3s，空氣耗量800cm³/每次循環(huán)，允許提升重量大于35Kg。

工作時(shí)，首先，移動(dòng)組件會(huì)自動(dòng)識(shí)別工件的位置，并開始在工件的前進(jìn)方向上進(jìn)行跟蹤，并在此過程中保證移動(dòng)組件的抓取裝置與工件的中心孔處于垂直線上，此過程中，噴粉輸送鏈條、移動(dòng)組件在工件的前進(jìn)方向上(Y軸)速度及位移始終保持一致。

當(dāng)移動(dòng)組件與工件完全同步后，移動(dòng)組件的抓取裝置下降，抓取爪伸進(jìn)工件的中心孔，并張開抓取爪將工件抓緊，爪子張開達(dá)到足夠的抓取力抓取工件 時(shí)，抓取裝置提升至一定高度，將工件平移至中間掃粉裝置(X軸運(yùn)動(dòng))。此過程中鏈條無停頓。

工件被平移至中間掃粉裝置后，抓取裝置下降(Z軸下降)將工件放置在中間掃粉機(jī)上，中間掃粉機(jī)開始動(dòng)作，掃除多余的粉，然后抓取裝置再次下降、提升將工件平移至烘干爐輸送鏈上方。

在工件被平移至烘干爐輸送鏈上方后，移動(dòng)組件能自動(dòng)識(shí)別有無可被放置工件的托盤，如無，則等待至條件滿足，如有，則移動(dòng)組件開始判斷托盤的位置，并開始跟蹤托盤，此過程中，托盤的行進(jìn)速度和方向與移動(dòng)組件的行進(jìn)速度及方向一致并進(jìn)行同步，當(dāng)移動(dòng)組件與托盤完全同步后，抓取裝置下降，將工件放置在托盤上，收回抓取爪，上升，返回噴粉輸送鏈上方等待抓取下一個(gè)工件，以此循環(huán)工作。

移動(dòng)組件械手采用抓取輪轂的中心孔。中心孔是輪轂幾何中心，首先，不論哪種規(guī)格的產(chǎn)品，其在噴粉支具上的定位點(diǎn)是相同的，坐標(biāo)位置明確，通過電氣控制易于實(shí)現(xiàn)精確定位。其次，該點(diǎn)至輪轂外緣圓周質(zhì)量分布均衡，從該位置抓取(夾持)后，整個(gè)輪轂質(zhì)量中心處于平衡狀態(tài)，在從噴粉工藝鏈運(yùn)行至烘干功能工藝鏈的工程中，工件運(yùn)行平穩(wěn)，機(jī)械手的受力變形微小。這樣，被搬運(yùn)轉(zhuǎn)移的工件和整個(gè)設(shè)備系統(tǒng)在一個(gè)穩(wěn)定的工況下運(yùn)行，完成作業(yè)。

在噴粉工藝鏈及烘干工藝鏈的驅(qū)動(dòng)站上，安裝有編碼器用于讀取鏈條運(yùn)動(dòng)脈沖數(shù)，同時(shí)在靠近轉(zhuǎn)線機(jī)械手設(shè)備處，還安裝有檢測(cè)用光電管，檢測(cè)輪轂支具。當(dāng)輪轂支具經(jīng)過光電管時(shí)，信號(hào)即被發(fā)送到機(jī)械手控制系統(tǒng)，系統(tǒng)程序啟動(dòng)并與檢測(cè)到的編碼器脈沖信號(hào)比較，計(jì)算出輪轂被抓取位置脈沖數(shù)。機(jī)械手此時(shí)已經(jīng)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到在輪轂噴涂工藝鏈的正上方待命，待接到指令后沿Y軸方向跟蹤輪轂同向同步前進(jìn)，跟蹤達(dá)到預(yù)定位置后，機(jī)械手快速沿Z軸將手爪插入輪轂中心孔，并迅速?gòu)堥_抓緊輪轂將其提升。在做上訴動(dòng)作的同時(shí)沿Y軸的運(yùn)動(dòng)仍然與鏈條保持同步。抓取輪轂后，機(jī)械手迅速沿Z軸上升同時(shí)沿X軸烘干鏈方向運(yùn)動(dòng)。在噴粉與烘干鏈條之間，有一掃粉裝置(固定位置)，機(jī) 械手下降將輪轂放在掃粉機(jī)上進(jìn)行中心孔掃粉作業(yè)。掃粉完成后，機(jī)械手爪再次將輪轂抓取，上升并沿X軸繼續(xù)向烘干鏈方向移動(dòng)。達(dá)到烘干鏈正上方后，機(jī)械手開始沿Y軸方向跟蹤輪轂同向同步前進(jìn)，在設(shè)計(jì)的位置將輪轂放在烘干支具上。在放置過程中，機(jī)械手的跟蹤運(yùn)動(dòng)仍在繼續(xù)，以保證與鏈條同步。完成輪轂轉(zhuǎn)以后，機(jī)械手沿Z軸上升，再沿X軸向噴粉工藝鏈運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行下一個(gè)抓取轉(zhuǎn)移作業(yè)。所述平移機(jī)械手裝置還包括電氣控制裝置、報(bào)警系統(tǒng)，這些裝置都是本領(lǐng)域通用的現(xiàn)有技術(shù)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以顯而易見的進(jìn)行裝配，在此不再贅述。

需要注意的是，以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施方式僅限于此，在本發(fā)明的上述指導(dǎo)下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行各種改進(jìn)和變形，而這些改進(jìn)或者變形落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。