1.一種管道清洗方法，其特征在于，在管道內(nèi)部將管道分段密封，先向密封段管道內(nèi)壁旋轉(zhuǎn)噴射高壓的水/清洗液，再通過葉片攪動(dòng)在密封段管道內(nèi)產(chǎn)生旋流，通過噴射、浸泡、旋流沖擊將粘附在管道內(nèi)壁上的污垢進(jìn)行強(qiáng)力清除；清洗過程不會(huì)對(duì)管道內(nèi)壁產(chǎn)生任何損傷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管道清洗方法，其特征在于，管道清洗過程具體包括如下步驟：
1)采用遙控旋洗式管道清洗裝置進(jìn)行管道清洗，所述遙控旋洗式管道清洗裝置各部分動(dòng)作均通過遙控控制；
2)首先通過遙控裝置控制行走機(jī)構(gòu)，使遙控旋洗式管道清洗裝置在管道內(nèi)行走，通過照明燈照明，攝像頭將管道內(nèi)壁結(jié)垢情況實(shí)時(shí)傳送到外部監(jiān)視設(shè)備中，同時(shí)通過污垢厚度測量裝置測量管道內(nèi)壁污垢厚度，并判定管道是否需要清洗；
3)確定管道需要清洗后，遙控啟動(dòng)密封機(jī)構(gòu)，通過將前、后2個(gè)傘狀密封罩撐開并使其外沿與管道內(nèi)壁緊密貼合實(shí)現(xiàn)該段管道的密封；
4)遙控啟動(dòng)旋洗機(jī)構(gòu)，根據(jù)污垢種類確定采用的清洗介質(zhì)，清洗介質(zhì)為水或清洗液；如采用清洗液則進(jìn)一步通過測得的污垢厚度確定清洗液的配比；將水/清洗液加壓后沿空心主軸輸送到2個(gè)傘狀密封罩之間的葉片式噴頭處；遙控控制空心主軸旋轉(zhuǎn)，葉片式噴頭隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，使水/清洗液沿切向?qū)艿纼?nèi)壁旋轉(zhuǎn)噴射；
5)隨著水/清洗液的不斷噴射，密封段管道內(nèi)的液面高度不斷上升；當(dāng)液面上升到密封段管道直徑的3/4高度以上后，隨著空心主軸的繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，葉片式噴頭同時(shí)起到旋轉(zhuǎn)葉片的作用，攪動(dòng)內(nèi)部的水/清洗液形成旋流對(duì)管道進(jìn)行旋洗；
6)根據(jù)管道結(jié)垢情況確定旋洗時(shí)間，通過設(shè)置在排水管管口的水質(zhì)監(jiān)測傳感器檢測密封段管道內(nèi)污水的水質(zhì)，重點(diǎn)關(guān)注電導(dǎo)率和濁度；旋洗時(shí)間到后，如污水的電導(dǎo)率和濁度達(dá)到設(shè)定要求，則遙控停止空心主軸旋轉(zhuǎn)；啟動(dòng)排污泵將密封段管道內(nèi)的污水抽出；
7)照明燈、攝像頭和污垢厚度測量裝置在管道分段密封清洗過程中暫時(shí)關(guān)閉；當(dāng)一段管道密封清洗完成后，前、后2個(gè)傘狀密封罩向內(nèi)收縮與管道內(nèi)壁脫離；此時(shí)重新啟動(dòng)照明燈、攝像頭和污垢厚度測量裝置，遙控旋洗式管道清洗裝置移動(dòng)到下一個(gè)需要清洗的管道段，重復(fù)步驟3)～6)對(duì)該段管道進(jìn)行清洗。
3.用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求2所述管道清洗方法的遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，包括空心主軸、行走機(jī)構(gòu)、密封機(jī)構(gòu)、旋洗機(jī)構(gòu)和遙控裝置；所述行走機(jī)構(gòu)由設(shè)置在空心主軸兩端的多個(gè)行走輪組成，每一端的行走輪分別沿管道周向設(shè)置；密封機(jī)構(gòu)由對(duì)稱設(shè)置在空心主軸兩側(cè)的密封組件一和密封組件二組成，密封組件一、密封組件二均包括傘狀密封罩和伸縮桿，2個(gè)傘狀密封罩在對(duì)應(yīng)伸縮桿的帶動(dòng)下打開后其邊沿貼緊在管道內(nèi)壁上，使管道實(shí)現(xiàn)分段密封；旋洗機(jī)構(gòu)由設(shè)置在密封組件一和密封組件二之間空心主軸上的多個(gè)葉片式噴頭組成，葉片式噴頭沿空心主軸周向均布，空心主軸可轉(zhuǎn)動(dòng)并可帶動(dòng)葉片式噴頭旋轉(zhuǎn)；葉片式噴頭主體為葉片結(jié)構(gòu)，葉片結(jié)構(gòu)的側(cè)面設(shè)有多個(gè)噴射孔，噴射孔通過葉片式噴頭內(nèi)的空腔與空心主軸的空腔相連通，空心主軸空腔的一側(cè)為進(jìn)水口；密封機(jī)構(gòu)一端設(shè)有至少一根排水管，排水管的管口位于管道底面一側(cè)，另一端延伸到密封機(jī)構(gòu)外連接外部排污泵；遙控裝置由遙控信號(hào)發(fā)射裝置及遙控信號(hào)接收裝置組成，空心主軸、行走機(jī)構(gòu)、密封機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置分別連接遙控信號(hào)接收裝置，遙控信號(hào)接收裝置固定在密封機(jī)構(gòu)外側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，所述空心主軸一端設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置由轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)齒輪副組成；轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接傳動(dòng)齒輪副中的主動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪副的被動(dòng)齒輪固定在密封機(jī)構(gòu)外側(cè)的空心主軸上；轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接遙控信號(hào)接收裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)中的行走輪分別通過行走桿與空心主軸固定連接，行走輪的驅(qū)動(dòng)裝置為行走電機(jī)，行走電機(jī)通過行走控制器與遙控信號(hào)接收裝置連接，行走電機(jī)和行走控制器分別固定在行走桿上。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，所述密封機(jī)構(gòu)中的密封組件一、密封組件二分別由自外向內(nèi)依次設(shè)置在空心主軸上的支撐架、傘狀密封罩、伸縮桿和支撐軸承組成；支撐架中部通過軸承套裝在空心主軸上，傘狀密封罩的固定端與支撐架密封連接，傘狀密封罩的中部沿周向設(shè)有多個(gè)伸縮桿，伸縮桿的一端鉸接在傘狀密封罩上，另一端與支撐軸承鉸接；伸縮桿為電動(dòng)伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制端并聯(lián)后連接遙控信號(hào)接收裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括監(jiān)視及檢測機(jī)構(gòu)，監(jiān)視及檢測機(jī)構(gòu)由安裝在支撐架內(nèi)側(cè)的照明燈、攝像頭和厚度傳感器組成；其中厚度傳感器通過電動(dòng)伸縮機(jī)械臂固定在支撐架上組成污垢厚度測量裝置，厚度傳感器的信號(hào)輸出端通過信號(hào)變送器連接外部計(jì)算機(jī)，攝像頭的信號(hào)輸出端通過信號(hào)電纜連接外部監(jiān)視設(shè)備。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括水質(zhì)檢測裝置；水質(zhì)檢測裝置由設(shè)置在排水管管口的水質(zhì)監(jiān)測傳感器組成，水質(zhì)監(jiān)測傳感器為多參數(shù)水質(zhì)監(jiān)測傳感器，至少具備電導(dǎo)率和濁度檢測功能。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種遙控旋洗式管道清洗機(jī)器人，其特征在于，所述空心主軸一端或支撐架外側(cè)設(shè)有牽引掛鉤。