本實(shí)用新型涉及3D打印設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種多向3D打印機(jī)裝置。

背景技術(shù)：

目前使用的3D打印多采用單向分層熔融沉積技術(shù)，即打印噴頭姿態(tài)固定，沿著垂直于打印噴頭方向?qū)⑷S實(shí)體分割成若干平面，逐層增加材料來(lái)獲得最終產(chǎn)品，這種方法具有軌跡規(guī)劃簡(jiǎn)單、制造速度較快、成本低等優(yōu)點(diǎn)。但這種通過(guò)單向分層3D方式打印生成的三維實(shí)體上與打印噴頭不垂直的表面會(huì)出現(xiàn)不光滑的臺(tái)階形狀，從而影響產(chǎn)品的表面光潔度和精度，導(dǎo)致打印制造的產(chǎn)品表面質(zhì)量比較差，往往需要后續(xù)的打磨、拋光等步驟，因此無(wú)法滿足一次性加工成型的要求，加工效率低。

另外，目前3D打印設(shè)備也在零件的修補(bǔ)方面展現(xiàn)了很好的應(yīng)用，但在已有部分上增加材料的過(guò)程中，固定姿態(tài)的3D打印設(shè)備會(huì)遇到打印頭與工件干涉的情況，使打印難以進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種多向3D打印機(jī)裝置，其能解決現(xiàn)有3D打印機(jī)采用的單向分層打印方式時(shí)因打印噴頭與打印面不垂直而存在的產(chǎn)品表面光潔度差、加工效率低的問(wèn)題以及零件修補(bǔ)時(shí)打印噴頭與零件的干涉問(wèn)題。

其技術(shù)方案為，

一種多向3D打印機(jī)裝置，其包括機(jī)架、打印噴頭和供料裝置，所述供料裝置安裝于所述機(jī)架上，其特征在于：其還包括線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、打印動(dòng)平臺(tái)和驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，所述打印動(dòng)平臺(tái)下部通過(guò)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝有所述打印噴頭，上部分別通過(guò)第一打印臂機(jī)構(gòu)、第二打印臂機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)豎向可調(diào)連接，所述機(jī)架頂部的一縱梁底部設(shè)有沿縱向布置的一組所述線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與該縱梁一端垂直固接的橫梁底部設(shè)有沿橫向布置的一組所述線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、另一端垂直固接的橫梁上設(shè)置有所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)分別通過(guò)橫移支鏈結(jié)構(gòu)、縱移支鏈結(jié)構(gòu)以及移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)分別與所述沿橫向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沿縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲杠裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和移動(dòng)平臺(tái)基座，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端通過(guò)第一聯(lián)軸器與所述滾珠絲杠裝置同軸連接，所述移動(dòng)平臺(tái)基座安裝于所述滾珠絲杠裝置上并能沿所述滾珠絲杠裝置直線平移。

更進(jìn)一步的，所述滾珠絲杠裝置包括絲杠軸、絲杠螺母，所述絲杠軸的兩端分別通過(guò)深溝球軸承安裝于軸承座內(nèi)，所述絲杠螺母配合安裝于所述絲杠軸上，所述絲杠軸的上、下兩側(cè)分別平行分設(shè)有光桿，所述光桿的兩端分別與所述軸承座固接，所述移動(dòng)平臺(tái)基座分別通過(guò)直線軸承與所述光桿連接，并且所述移動(dòng)平臺(tái)基座與所述絲杠螺母連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括同軸連接的伺服電機(jī)和減速機(jī)，所述減速機(jī)的輸出端通過(guò)所述第一聯(lián)軸器與所述絲杠軸的伸出端軸接。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和連接軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述連接軸之間通過(guò)第二聯(lián)軸器軸接，所述移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)與所述連接軸連接。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)與所述沿橫向布置的線性平移機(jī)構(gòu)、沿縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的一側(cè)端部分別安裝有第一連接座、第二連接座、第三連接座，所述橫移支鏈結(jié)構(gòu)與所述第一連接座、縱移支鏈結(jié)構(gòu)與所述第二連接座、移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)與所述第三連接座分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

更進(jìn)一步的，所述橫移支鏈結(jié)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿和第一連接板，所述第二連桿呈L形，所述第一連桿與第二連桿之間、第二連桿與第一連接板之間分別通過(guò)第一銷軸、第二銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連桿的上端與所述橫向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)基座通過(guò)第三銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接板的下端通過(guò)第四銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的第一連接座上。

更進(jìn)一步的，所述縱移支鏈結(jié)構(gòu)包括第三連桿和第四連桿，所述第四連桿呈L形，所述第三連桿和第四連桿之間通過(guò)第五銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三連桿的上端與所述縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)平臺(tái)基座通過(guò)第六銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四連桿的底端通過(guò)第七銷軸與所述第二連接座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

更進(jìn)一步的，所述移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)包括第五連桿、第二連接板、滑塊和水平滑桿，所述第五連桿上端與所述連接軸固接、下端與所述第二連接板通過(guò)第八銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述滑塊滑動(dòng)安裝于所述水平滑桿上，所述第二連接板的下部固設(shè)有沿縱向布置的第一支架，所述水平滑桿兩端安裝于所述第一支架上，所述第三連接座固裝于所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的縱向后端，所述滑塊與所述第三連接座之間通過(guò)支撐架連接。

進(jìn)一步的，所述打印動(dòng)平臺(tái)的橫向兩端分別安裝有第四連接座和第五連接座，所述50第一打印臂機(jī)構(gòu)包括第六連桿和第七連桿，所述第六連桿的上端通過(guò)所述第七銷軸與所述第二連接座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接、下端通過(guò)第九銷軸與所述第七連桿上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第七連桿下端通過(guò)第十銷軸安裝于所述第四連接座，所述第二打印臂機(jī)構(gòu)包括豎向設(shè)置的氣缸，所述氣缸頂部固接于所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)底部、底部推桿端與所述第五連接座固接。

進(jìn)一步的，所述自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)，所述打印動(dòng)平臺(tái)底部的橫向一端通過(guò)第二支架固裝有所述步進(jìn)電機(jī)、橫向另一端設(shè)置有支板，所述打印噴頭橫向兩端分別安裝有第一末端軸和第二末端軸，所述第一末端軸與所述步進(jìn)電機(jī)輸出端軸接，所述第二末端軸安裝于所述支板。

本實(shí)用新型的有益效果在于：其打印噴頭通過(guò)自旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于打印動(dòng)平臺(tái)下部，自旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)打印噴頭實(shí)現(xiàn)自心旋轉(zhuǎn)；同時(shí)，其通過(guò)橫向、縱向設(shè)置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并配合相對(duì)應(yīng)的橫移支鏈結(jié)構(gòu)、縱移支鏈結(jié)構(gòu)以及移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)在橫向、縱向的線性平移以及在豎向平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，而又由于驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)與打印動(dòng)平臺(tái)之間通過(guò)第一打印臂機(jī)構(gòu)、第二打印臂機(jī)構(gòu)豎向可調(diào)連接，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)與打印動(dòng)平臺(tái)之間的相對(duì)豎向移動(dòng)，既而帶動(dòng)打印噴頭實(shí)現(xiàn)整體的橫向、縱向、豎向的平移以及在豎向平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)；最終實(shí)現(xiàn)打印噴頭的五自由度調(diào)節(jié)，以達(dá)到有效改善傳統(tǒng)單向3D打印過(guò)程中的臺(tái)階現(xiàn)象和干涉問(wèn)題，提高打印產(chǎn)品的表面質(zhì)量以及打印實(shí)體結(jié)構(gòu)的力學(xué)性能。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種多向3D打印機(jī)裝置的立體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種多向3D打印機(jī)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的A-A向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2的左視結(jié)構(gòu)示意圖一種多向3D打印機(jī)裝置中；

圖5為本實(shí)用新型中線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：Ⅰ-打印動(dòng)平臺(tái)，Ⅱ-驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)，Ⅲ-打印噴頭，Ⅳ-供料裝置，10-機(jī)架，11-縱梁，12-橫梁，13-橫梁， 20-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，21-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，22-連接軸，23-第二聯(lián)軸器，24-第三連接座，30-自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，31-步進(jìn)電機(jī)，32-第二支架，33-支板，34-第一末端軸，35-第二末端軸，36-第三聯(lián)軸器，40a-線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，41a-滾珠絲杠裝置，411-絲杠軸，412-絲杠螺母，413-深溝球軸承，414-軸承座，415-光桿，416-直線軸承，42a-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，421-伺服電機(jī)，422-減速機(jī)，43a-移動(dòng)平臺(tái)基座，44a-第一聯(lián)軸器， 40b-線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，41b-滾珠絲杠裝置，42b-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，43b-移動(dòng)平臺(tái)基座， 44b-第一聯(lián)軸器，50-第一打印臂機(jī)構(gòu)，51-第六連桿，52-第七連桿，53-第九銷軸，54-第十銷軸，55-第四連接座，60-第二打印臂機(jī)構(gòu)，61-氣缸，62-第五連接座，70-橫移支鏈結(jié)構(gòu)，71-第一連桿，72-第二連桿，73-第一連接板，74-第一銷軸，75-第二銷軸，76-第三銷軸，77-第四銷軸，78-第一連接座，80-縱移支鏈結(jié)構(gòu)，81-第三連桿，82-第四連桿，83-第五銷軸，84-第六銷軸，85-第七銷軸，86-第二連接座，90-移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)，91-第五連桿，92-第二連接板，93-滑塊，94-水平滑桿，95-第八銷軸，96-第一支架，97-支撐架。

具體實(shí)施方式

見圖1～圖4，本實(shí)用新型一種多向3D打印機(jī)裝置，其包括機(jī)架10、打印噴頭Ⅲ、供料裝置Ⅳ、線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ和驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ，供料裝置Ⅳ安裝于機(jī)架10上，打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ下部通過(guò)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30安裝有打印噴頭Ⅲ，上部分別通過(guò)第一打印臂機(jī)構(gòu)50、第二打印臂機(jī)構(gòu)60與驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ豎向可調(diào)連接，機(jī)架10頂部的一縱梁11底部設(shè)有沿縱向布置的一組線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a，與該縱梁11一端垂直固接的橫梁12底部設(shè)有沿橫向布置的一組所述線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40b、另一端垂直固接的橫梁13上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20，驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ分別通過(guò)橫移支鏈結(jié)構(gòu)70、縱移支鏈結(jié)構(gòu)80以及移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90分別與沿橫向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40b、沿縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20連接。

線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a、40b結(jié)構(gòu)相同，下面以線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a為例描述下具體結(jié)構(gòu)，見圖5，其包括滾珠絲杠裝置41a、驅(qū)動(dòng)電機(jī)42a和移動(dòng)平臺(tái)基座43a，驅(qū)動(dòng)電機(jī)42a輸出端通過(guò)第一聯(lián)軸器44a與滾珠絲杠裝置41a同軸連接，移動(dòng)平臺(tái)基座43a安裝于滾珠絲杠裝置41a上并能沿滾珠絲杠裝置41a直線平移；其中滾珠絲杠裝置41a包括絲杠軸411、絲杠螺母412，絲杠軸411的兩端分別通過(guò)深溝球軸承413安裝于軸承座414內(nèi)，絲杠螺母412配合安裝于絲杠軸411上，絲杠軸411的上、下兩側(cè)分別平行分設(shè)有光桿415，光桿415的兩端分別與軸承座414固接，移動(dòng)平臺(tái)基座43a分別通過(guò)直線軸承416與光桿415連接，并且移動(dòng)平臺(tái)基座43a與絲杠螺母412連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)42a包括同軸連接的伺服電機(jī)421和減速機(jī)422，減速機(jī)422的輸出端通過(guò)第一聯(lián)軸器44a與絲杠軸411的伸出端軸接；伺服電機(jī)421轉(zhuǎn)動(dòng)并經(jīng)減速機(jī)422減速后通過(guò)第一聯(lián)軸器44a驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠裝置41a的絲杠軸411轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠軸411驅(qū)動(dòng)絲杠螺母412帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)基座43a一起沿縱向直線平移，在其直線平移過(guò)程中與移動(dòng)平臺(tái)基座43a裝配在一起的直線軸承416沿光桿415同步平移從而起到有效導(dǎo)向作用。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和連接軸22，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的輸出端與連接軸22之間通過(guò)第二聯(lián)軸器23軸接，移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90與連接軸22連接。

驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ與沿橫向布置的線性平移機(jī)構(gòu)40b、沿縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a、以及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20對(duì)應(yīng)的一側(cè)端部分別安裝有第一連接座78、第二連接座86、第三連接座24，橫移支鏈結(jié)構(gòu)70與第一連接座78、縱移支鏈結(jié)構(gòu)80與第二連接座86、移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90與第三連接座24分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

橫移支鏈結(jié)構(gòu)70包括第一連桿71、第二連桿72和第一連接板73，第二連桿72呈L形，第一連桿71與第二連桿72之間、第二連桿72與第一連接板73之間分別通過(guò)第一銷軸74、第二銷軸75可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿71的上端與橫向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40b的移動(dòng)平臺(tái)基座43b通過(guò)第三銷軸76可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連接板73的下端通過(guò)第四銷軸77可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ的第一連接座78上。

縱移支鏈結(jié)構(gòu)80包括第三連桿81和第四連桿82，第四連桿82呈L形，第三連桿81和第四連桿82之間通過(guò)第五銷軸83可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三連桿81的上端與縱向布置的線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a的移動(dòng)平臺(tái)基座43a通過(guò)第六銷軸84可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第四連桿82的底端通過(guò)第七銷軸85與第二連接座86可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90包括第五連桿91、第二連接板92、滑塊93和水平滑桿94，第五連桿91上端與連接軸22固接、下端與第二連接板92通過(guò)第八銷軸95可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，滑塊93滑動(dòng)安裝于水平滑桿94上，第二連接板92的下部固設(shè)有沿縱向布置的第一支架96，水平滑桿94兩端安裝于第一支架96上，第三連接座24固裝于驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ的縱向后端，滑塊93與第三連接座24之間通過(guò)支撐架97連接。

打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ的橫向兩端分別安裝有第四連接座55和第五連接座62，第一打印臂機(jī)構(gòu)50包括第六連桿51和第七連桿52，第六連桿51的上端通過(guò)第七銷軸85與第二連接座86可轉(zhuǎn)動(dòng)連接、下端通過(guò)第九銷軸53與第七連桿52上端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第七連桿52下端通過(guò)第十銷軸54安裝于第四連接座55，第二打印臂機(jī)構(gòu)60包括豎向設(shè)置的氣缸61，氣缸61頂部固接于驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ底部、底部推桿端與第五連接座62固接。

自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)30包括步進(jìn)電機(jī)31，打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ底部的橫向一端通過(guò)第二支架32固裝有步進(jìn)電機(jī)31、橫向另一端設(shè)置有支板33，打印噴頭Ⅲ橫向兩端分別安裝有第一末端軸34和第二末端軸35，第一末端軸34通過(guò)第三聯(lián)軸器36與步進(jìn)電機(jī)31輸出端軸接，第二末端軸35安裝于支板33；步進(jìn)電機(jī)31通過(guò)第一末端軸34驅(qū)動(dòng)打印噴頭Ⅲ同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

下面具體描述一下本實(shí)用新型裝置對(duì)打印噴頭Ⅲ進(jìn)行五自由度調(diào)節(jié)的過(guò)程：

1、縱向平移（即Y向平移）：線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40a的驅(qū)動(dòng)電機(jī)42a轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)第一聯(lián)軸器44a驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠裝置41a動(dòng)作從而滾珠絲杠裝置41a帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)基座43a沿縱向平移，移動(dòng)平臺(tái)基座43a通過(guò)縱移支鏈結(jié)構(gòu)80帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ縱向平移，同時(shí)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ通過(guò)第一連接座78帶動(dòng)橫移支鏈機(jī)構(gòu)70的第一連接板73、第二連桿72、第一連桿71分別繞第二銷軸75、第一銷軸74、第三銷軸76做相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，以及通過(guò)第三連接座24和支撐架97帶動(dòng)移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90的滑塊93沿第一支架96同步縱向平移，并且由于驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ底部通過(guò)第一打印臂結(jié)構(gòu)50、第二打印臂結(jié)構(gòu)60與打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ連接，因而驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ縱向平移的同時(shí)帶動(dòng)打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ以及安裝于打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ下部的打印噴頭Ⅲ縱向平移；

2、橫向平移（即X向平移）：線性平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40b的驅(qū)動(dòng)電機(jī)42b轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)第一聯(lián)軸器44b驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠裝置41b動(dòng)作從而滾珠絲杠裝置41b帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)基座43b沿橫向平移，移動(dòng)平臺(tái)基座43b通過(guò)橫移支鏈結(jié)構(gòu)70帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ橫向平移，驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ通過(guò)第二連接座86推動(dòng)縱移支鏈結(jié)構(gòu)80的第四連桿82、第三連桿81分別繞第七銷軸85、第五銷軸83、第六銷軸84轉(zhuǎn)動(dòng)，以及通過(guò)第三連接座24帶動(dòng)整個(gè)移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90繞連接軸22轉(zhuǎn)動(dòng)從而適應(yīng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ的橫向平移，驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ橫向平移的同時(shí)通過(guò)其下部的第一打印臂結(jié)構(gòu)50、第二打印臂結(jié)構(gòu)60帶動(dòng)打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ以及打印噴頭Ⅲ同步橫向平移；

3、豎向平移（即Z向平移）：第二打印臂結(jié)構(gòu)60的豎向布置的氣缸61動(dòng)作，從而推動(dòng)或拉動(dòng)打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ的第五連接座62一端豎向移動(dòng)，同時(shí)打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ拉動(dòng)或推動(dòng)第四連接座55以使得第一打印臂結(jié)構(gòu)50的第七連桿52、第六連桿51繞第十銷軸54、第九銷軸53、第七銷軸85相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)從而達(dá)到打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ整體豎向平移的目的，打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ整體豎向移動(dòng)也就帶動(dòng)了打印噴頭Ⅲ同步豎向移動(dòng)；

4、橫豎向平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)（即X-Z平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)）：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二聯(lián)軸器23帶動(dòng)連接軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，連接軸22驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90的第五連桿91轉(zhuǎn)動(dòng)，從而由第五連桿91帶動(dòng)整個(gè)移動(dòng)部件結(jié)構(gòu)90以及驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ轉(zhuǎn)動(dòng)，再由驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)Ⅱ通過(guò)第一打印臂結(jié)構(gòu)50、第二打印臂結(jié)構(gòu)60帶動(dòng)打印動(dòng)平臺(tái)Ⅰ以及打印噴頭Ⅲ同步同向轉(zhuǎn)動(dòng)。

5、縱豎向平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)（即Y-Z平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)）：由自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)30的步進(jìn)電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)第三聯(lián)軸器36帶動(dòng)第一末端軸34轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)打印噴頭Ⅲ同步轉(zhuǎn)動(dòng)。