本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于立式鞋材注塑機(jī)的立式裝料拿取機(jī)器人，具體是一種可自動拿取立式鞋材注塑機(jī)注塑出來的模具，并向該模具的釘孔內(nèi)推入天皮釘?shù)臋C(jī)器人。

背景技術(shù)：

高跟鞋的鞋跟內(nèi)部設(shè)有一顆天皮釘，以增加鞋跟的支撐強(qiáng)度。在工業(yè)化程度越來越高的現(xiàn)代社會，高跟鞋的鞋跟大多是注塑出來的，傳統(tǒng)的鞋跟生產(chǎn)注塑工藝需要用人工來做插放天皮釘?shù)墓ぷ鳎斯げ僮鲃幼髀?、勞動?qiáng)度大，做出來的產(chǎn)品次品率高，對操作人員的要求高，因一個操作人員不能連續(xù)工作，一臺注塑機(jī)需配備兩個以上的操作人員，造成人力資源的浪費(fèi)，增加企業(yè)的生產(chǎn)成本；目前市面上用于鞋跟機(jī)的機(jī)械手局限性大，在整體動作結(jié)構(gòu)方面不完善，操作步驟繁瑣，并且裝釘?shù)膭幼髀`差大，容易出現(xiàn)卡針、空針和壓模等問題，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，不適用于高效批量生產(chǎn)鞋材的注塑機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)和不足，提供一種立式裝料拿取機(jī)器人，具體是一種可自動拿取立式鞋材注塑機(jī)注塑出來的模具、并向該模具的釘孔內(nèi)推入天皮釘?shù)臋C(jī)器人，以取代人工勞動，提高生產(chǎn)效率，降低產(chǎn)品的次品率，實(shí)現(xiàn)持續(xù)工作，節(jié)約人力資源，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本；本機(jī)器人動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不易出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種立式裝料拿取機(jī)器人，包括控制電箱及與控制電箱連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)座、固定安裝于機(jī)座上的X軸主體、與X軸主體滑動連接的Y軸主體、通過X軸傳動帶驅(qū)動Y軸主體于X軸主體上來回滑動的X軸電機(jī)、與Y軸主體滑動連接并可垂直升降的Z軸主體、通過Y軸傳動帶驅(qū)動Z軸主體于Y軸主體上來回滑動的Y軸電機(jī)、通過Z軸傳動帶驅(qū)動Z軸主體垂直升降的Z軸電機(jī)，所述的Y軸主體上安裝有鞋釘分選器，Z軸主體設(shè)有對立式注塑機(jī)注塑出來的模具進(jìn)行拿取的水口夾鉗裝置以及將鞋釘分選器吹入的天平釘推入該模具的釘孔的打釘頭裝置，還包括調(diào)節(jié)打釘頭裝置氣壓的調(diào)壓閥。傳動帶可采用橡膠、帆布等耐磨性好的材料制成。

進(jìn)一步地，所述的X軸主體上固定設(shè)有X軸滑軌，Y軸主體通過與X軸滑軌滑動連接并與Y軸主體固定連接的X軸滑座實(shí)現(xiàn)與X軸主體的滑動連接，X軸傳動帶的一端與X軸電機(jī)連接、另一端與X軸滑座連接，以實(shí)現(xiàn)X軸電機(jī)驅(qū)動Y軸主體于X軸主體上滑動；Y軸主體上設(shè)有Y軸滑軌，Z軸主體通過與Y軸滑軌滑動連接并與Z軸主體固定連接的Y軸滑座實(shí)現(xiàn)與Y軸主體的滑動連接，Y軸傳動帶的一端與Y軸電機(jī)連接、另一端與Y軸滑座連接，以實(shí)現(xiàn)Y軸電機(jī)驅(qū)動Z軸主體于Y軸主體上滑動；Z軸傳動帶的一端與Z軸電機(jī)連接、另一端與Z軸主體連接，以實(shí)現(xiàn)Y軸電機(jī)驅(qū)動Z軸主體垂直升降。

進(jìn)一步地，所述的水口夾鉗裝置包括水口夾鉗和驅(qū)動水口夾鉗拿取模具的夾鉗氣缸。

進(jìn)一步地，所述的打釘頭裝置包括送釘機(jī)構(gòu)和打釘機(jī)構(gòu)，送釘機(jī)構(gòu)包括把鞋釘分選器吹入的天平釘送入打釘機(jī)構(gòu)的進(jìn)釘管、感應(yīng)進(jìn)釘管內(nèi)有天平釘被送入并觸發(fā)打釘機(jī)構(gòu)進(jìn)行打釘或控制打釘機(jī)構(gòu)進(jìn)行打釘?shù)母袘?yīng)器；打釘機(jī)構(gòu)包括與進(jìn)釘管連通并接收天平釘?shù)拇蜥旑^、貫穿打釘頭兩端并限位天平釘落入打釘頭內(nèi)位置的打釘通道、位于打釘頭上方并由感應(yīng)器控制驅(qū)動動作的打釘氣缸、設(shè)于打釘氣缸動力輸出端并插入打釘通道對應(yīng)打釘頭頂部的頂針。

進(jìn)一步地，所述的鞋釘分選器通過壓縮空氣將天平釘吹送入進(jìn)釘管，感應(yīng)器套于進(jìn)釘管的外側(cè)；頂針從打釘通道的頂端插入，打釘通道的底端限位天平釘落入打釘頭內(nèi)位置并對應(yīng)模具釘孔的位置設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述的打釘頭靠近模具釘孔的一端設(shè)有可向兩邊伸張的釘夾，打釘通道的中下部為與頂針位置相對應(yīng)的沖壓通道，沖壓通道的一端與釘夾連通、另一端貫穿打釘頭。

進(jìn)一步地，所述的打釘頭還傾斜設(shè)有天皮釘導(dǎo)流管，天皮釘導(dǎo)流管的一端與沖壓通道連通、另一端與進(jìn)釘管連通。

立式注塑機(jī)模具安裝完成后，啟動機(jī)械臂，使用示教器、手輪控制機(jī)械臂進(jìn)行人工對點(diǎn)，必須確認(rèn)每個預(yù)設(shè)點(diǎn)準(zhǔn)確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

本實(shí)用新型的立式裝料拿取機(jī)器人的具體操作步驟如下：

①啟動X軸主體、Y軸主體、Z軸主體，按順序地將打釘頭移動至與模具各個釘孔上方5mm的垂直位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)。

②將水口夾鉗移動至模具水口上方140mm的位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為取料預(yù)設(shè)點(diǎn)，完成對點(diǎn)返回“接近零點(diǎn)”。

③在注塑機(jī)出模狀態(tài)時，開啟聯(lián)動，水口夾鉗移動至取料預(yù)設(shè)點(diǎn)，同時鞋釘分選器吹出一顆天皮釘至打釘頭。

④到達(dá)取料預(yù)設(shè)點(diǎn)后，夾鉗氣缸將水口夾鉗推下后水口夾鉗閉合，將產(chǎn)品的水口夾住，夾鉗氣缸復(fù)位，水口夾鉗提起產(chǎn)品。

⑤打釘頭移至第一打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)，通過打釘氣缸將天皮釘推入模具釘孔內(nèi)，打釘氣缸復(fù)位。

⑥打釘頭移至下一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)，重復(fù)步驟⑤。

⑦X軸主體、Y軸主體、Z軸主體返回到“接近零點(diǎn)”，同時控制注塑機(jī)進(jìn)模。

⑧到達(dá)“接近零點(diǎn)”水口夾鉗打開投下產(chǎn)品，等待注塑機(jī)出模。

⑨若所有預(yù)設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復(fù)上述步驟再次定位。

⑩正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，循環(huán)運(yùn)行步驟③~⑧。

綜上所述，本實(shí)用新型的立式裝料拿取機(jī)器人可自動拿取立式鞋材注塑機(jī)注塑出來的模具、并向該模具的釘孔內(nèi)推入天皮釘，取代了人工勞動，提高了生產(chǎn)效率，降低了產(chǎn)品的次品率，實(shí)現(xiàn)持續(xù)工作，節(jié)約人力資源，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本；本機(jī)器人的動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不易出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的立式裝料拿取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A的局部放大圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例1的立式裝料拿取機(jī)器人的打釘頭裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，機(jī)座1、X軸主體2、Y軸主體3、X軸傳動帶4、X軸電機(jī)5、Z軸主體6、Y軸傳動帶7、Z軸傳動帶9、Z軸電機(jī)10、鞋釘分選器11、水口夾鉗裝置12、天平釘13、打釘頭裝置14、X軸滑軌15、X軸滑座16、Y軸滑軌17、水口夾鉗19、送釘機(jī)構(gòu)21、打釘機(jī)構(gòu)22、進(jìn)釘管23、感應(yīng)器24、打釘頭25、打釘通道26、打釘氣缸27、頂針28、釘夾29、沖壓通道30、天皮釘導(dǎo)流管31、控制電箱32、執(zhí)行機(jī)構(gòu)33、調(diào)壓閥34。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

本實(shí)施例1所描述的一種立式裝料拿取機(jī)器人，如圖1至圖3所示，包括控制電箱32及與控制電箱連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)33，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括機(jī)座1、固定安裝于機(jī)座上的X軸主體2、與X軸主體滑動連接的Y軸主體3、通過X軸傳動帶4驅(qū)動Y軸主體于X軸主體上來回滑動的X軸電機(jī)5、與Y軸主體滑動連接并可垂直升降的Z軸主體6、通過Y軸傳動帶7驅(qū)動Z軸主體于Y軸主體上來回滑動的Y軸電機(jī)（在附圖中沒顯示）、通過Z軸傳動帶9驅(qū)動Z軸主體垂直升降的Z軸電機(jī)10，Y軸主體上安裝有鞋釘分選器11，Z軸主體設(shè)有對立式注塑機(jī)注塑出來的模具進(jìn)行拿取的水口夾鉗裝置12以及將鞋釘分選器吹入的天平釘13推入該模具的釘孔的打釘頭裝置14，還包括調(diào)節(jié)打釘頭裝置氣壓的調(diào)壓閥34。

本實(shí)施中，X軸主體上固定設(shè)有X軸滑軌15，Y軸主體通過與X軸滑軌滑動連接并與Y軸主體固定連接的X軸滑座16實(shí)現(xiàn)與X軸主體的滑動連接，X軸傳動帶的一端與X軸電機(jī)連接、另一端與X軸滑座連接，以實(shí)現(xiàn)X軸電機(jī)驅(qū)動Y軸主體于X軸主體上滑動；Y軸主體上設(shè)有Y軸滑軌17，Z軸主體通過與Y軸滑軌滑動連接并與Z軸主體固定連接的Y軸滑座（在附圖中沒顯示）實(shí)現(xiàn)與Y軸主體的滑動連接，Y軸傳動帶的一端與Y軸電機(jī)連接、另一端與Y軸滑座連接，以實(shí)現(xiàn)Y軸電機(jī)驅(qū)動Z軸主體于Y軸主體上滑動；Z軸傳動帶的一端與Z軸電機(jī)連接、另一端與Z軸主體連接，以實(shí)現(xiàn)Y軸電機(jī)驅(qū)動Z軸主體垂直升降。

本實(shí)施中，水口夾鉗裝置包括水口夾鉗19和驅(qū)動水口夾鉗拿取模具的夾鉗氣缸（在附圖中沒顯示）。

本實(shí)施中，打釘頭裝置包括送釘機(jī)構(gòu)21和打釘機(jī)構(gòu)22，送釘機(jī)構(gòu)包括把鞋釘分選器吹入的天平釘送入打釘機(jī)構(gòu)的進(jìn)釘管23、感應(yīng)進(jìn)釘管內(nèi)有天平釘被送入并觸發(fā)打釘機(jī)構(gòu)進(jìn)行打釘或控制打釘機(jī)構(gòu)進(jìn)行打釘?shù)母袘?yīng)器24；打釘機(jī)構(gòu)包括與進(jìn)釘管連通并接收天平釘?shù)拇蜥旑^25、貫穿打釘頭兩端并限位天平釘落入打釘頭內(nèi)位置的打釘通道26、位于打釘頭上方并由感應(yīng)器控制驅(qū)動動作的打釘氣缸27、設(shè)于打釘氣缸動力輸出端并插入打釘通道對應(yīng)打釘頭頂部的頂針28。

本實(shí)施中，鞋釘分選器通過壓縮空氣將天平釘吹送入進(jìn)釘管，感應(yīng)器套于進(jìn)釘管的外側(cè)；頂針從打釘通道的頂端插入，打釘通道的底端限位天平釘落入打釘頭內(nèi)位置并對應(yīng)模具釘孔的位置設(shè)置。

具體地，打釘頭靠近模具釘孔的一端設(shè)有可向兩邊伸張的釘夾29，打釘通道的中下部為與頂針位置相對應(yīng)的沖壓通道30，沖壓通道的一端與釘夾連通、另一端貫穿打釘頭。

本實(shí)施中，打釘頭還傾斜設(shè)有天皮釘導(dǎo)流管31，天皮釘導(dǎo)流管的一端與沖壓通道連通、另一端與進(jìn)釘管連通。

立式注塑機(jī)模具安裝完成后，啟動機(jī)械臂，使用示教器、手輪控制機(jī)械臂進(jìn)行人工對點(diǎn)，必須確認(rèn)每個預(yù)設(shè)點(diǎn)準(zhǔn)確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

本實(shí)施的立式裝料拿取機(jī)器人的具體操作步驟如下：

①啟動X軸主體、Y軸主體、Z軸主體，按順序地將打釘頭移動至與模具各個釘孔上方5mm的垂直位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)。

②將水口夾鉗移動至模具水口上方140mm的位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為取料預(yù)設(shè)點(diǎn)，完成對點(diǎn)返回“接近零點(diǎn)”。

③在注塑機(jī)出模狀態(tài)時，開啟聯(lián)動，水口夾鉗移動至取料預(yù)設(shè)點(diǎn)，同時鞋釘分選器吹出一顆天皮釘至打釘頭。

④到達(dá)取料預(yù)設(shè)點(diǎn)后，夾鉗氣缸將水口夾鉗推下后水口夾鉗閉合，將產(chǎn)品的水口夾住，夾鉗氣缸復(fù)位，水口夾鉗提起產(chǎn)品。

⑤打釘頭移至第一打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)，通過打釘氣缸將天皮釘推入模具釘孔內(nèi)，打釘氣缸復(fù)位。

⑥打釘頭移至下一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)，重復(fù)步驟⑤。

⑦X軸主體、Y軸主體、Z軸主體返回到“接近零點(diǎn)”，同時控制注塑機(jī)進(jìn)模。

⑧到達(dá)“接近零點(diǎn)”水口夾鉗打開投下產(chǎn)品，等待注塑機(jī)出模。

⑨若所有預(yù)設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復(fù)上述步驟再次定位。

⑩正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，循環(huán)運(yùn)行步驟③~⑧。

本實(shí)施例的立式裝料拿取機(jī)器人可自動拿取立式鞋材注塑機(jī)注塑出來的模具、并向該模具的釘孔內(nèi)推入天皮釘，動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不會出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型的立式裝料拿取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于實(shí)用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。