專利名稱：成形機的控制裝置、成形機的控制方法及成形機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及成形機的控制裝置、成形機的成形方法及成形機。
技術背景以往，在成形機、例如注塑機中，將在加熱缸內被加熱熔融的樹 脂以高壓注射而填充在模具裝置的型腔空間中，在該型腔空間內冷卻 固化后，將成形品、例如盤基板取出。上述注塑機具有上述模具裝置、合模裝置、注射裝置等，上述模 具裝置具備固定模具及可動模具，上述合模裝置具備固定臺板及可動 臺板，并通過驅動合模用馬達使可動臺板進退來進行閉模、合模及開 牛旲。另一方面，上述注射裝置具備將從儲料器供給的樹脂加熱并使其 熔融的上述加熱缸、以及將熔融的樹脂注射的注射噴嘴，在上述加熱 缸內進退自如且旋轉自如地配設有螺桿。并且，在計量工序時，如果 通過驅動計量用馬達使螺桿旋轉，則計量樹脂，將樹脂積存在加熱缸 內的螺桿的前方，在注射工序時，如果通過驅動注射用馬達而使螺桿 前進，則將積存在前方的樹脂注射，填充到進行了合模的狀態(tài)的模具 裝置的型腔空間中。該型腔空間內的樹脂被冷卻而成為盤基板，如果進行開模，則頂 出裝置的脫模用馬達被驅動，使推桿前進，使上述盤基板突出而脫模。 接著，能夠通過取出機將脫模后的盤基板把持并取出(參照例如專利 文獻1)。并且，在通過自動運轉而連續(xù)地成形盤基板時，在上述計量工序中進行用來計量樹脂的成形條件的設定、即進行計量設定(參照例如 專利文獻2)。專利文獻1:日本特開平10-113958號公報 專利文獻2:日本特開平6-155534號公報發(fā)明內容但是，在上述以往的取出機中，在樹脂的狀態(tài)、模具裝置的溫度 等穩(wěn)定的情況下，從模具裝置取出盤基板較容易，能夠在較短的時間 內取出盤基板，相對于此，如調試注塑機時那樣，在樹脂的狀態(tài)、模 具裝置的溫度不穩(wěn)定的情況下，盤基板容易粘著在模具裝置上，將盤 基板取出變得困難，為了將盤基板取出需要花費較長的時間。所以，以調試注塑機時為基準進行取出機的設定。但是，在此情 況下，成形周期相應地變長，盤基板的生產性降低。此外，在上述以往的注塑機中，例如在通過半自動運轉成形盤基 板時，在調試注塑機時等，將盤基板從模具裝置取出變得困難，盤基 板的生產性降低。本發(fā)明的目的是解決上述以往的取出機及注塑機的問題，提供一 種能夠總是提高注塑機的操作性、能夠提高成形品的生產性的成形機 的控制裝置、成形機的控制方法及成形機。為此，在本發(fā)明的成形機的控制裝置中，具有判斷成形機的狀態(tài) 的狀態(tài)判斷處理機構、基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果設定運轉成 形機的運轉模式的模式設定處理機構、和以設定的運轉模式運轉成形 機的成形機運轉處理機構。在本發(fā)明的另一成形機的控制裝置中，具有判斷成形機的狀態(tài)的狀態(tài)判斷處理機構；基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果選擇并設定 以通常的設定運轉取出機取出成形品的通常模式、以及以與通常不同 的設定運轉上述取出機取出成形品的指定模式之一的模式設定處理機構；和以設定的模式取出成形品的取出處理機構。在本發(fā)明的另一成形機的控制裝置中，具有基于成形機的狀態(tài) 判斷設定成形條件的模式的變更條件是否成立的模式變更條件判斷 處理機構；在上述模式的變更條件成立的情況下，判斷并設定所選擇 的模式的模式設定處理機構；以設定的模式設定成形條件的成形條件 處理機構；和以設定的成形條件進行成形的成形處理機構。 發(fā)明效果根據本發(fā)明，在成形機的控制裝置中，具有判斷成形機的狀態(tài)的 狀態(tài)判斷處理機構，基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果設定運轉成形 機的運轉模式的模式設定處理機構；和以設定的運轉模式運轉成形機 的成形機運轉處理機構。在此情況下，基于成形機的狀態(tài)的判斷結果設定運轉成形機的模 式，并以設定的模式運轉成形機。因此，能夠提高成形品的生產性。在本發(fā)明的另一成形機的控制裝置中，具有判斷成形機的狀態(tài) 的狀態(tài)判斷處理機構；基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果，選擇并設 定以通常的設定運轉取出機取出成形品的通常模式、以及以與通常不 同的設定運轉上述取出機取出成形品的指定模式之一的模式設定處 理機構；和以設定的模式取出成形品的取出處理機構。在此情況下，基于成形機的狀態(tài)的判斷結果，選擇并設定以通常 的設定運轉取出機取出成形品的通常模式、以及以與通常不同的設定 運轉取出機取出成形品的指定模式之一，所以能夠縮短指定模式下的 成形結束后的成形周期。因此，能夠提高取出機的生產性。在本發(fā)明的另一成形機的控制裝置中，具有基于成形機的狀態(tài) 判斷設定成形條件的模式的變更條件是否成立的模式變更條件判斷 處理機構；在上述模式的變更條件成立的情況下，判斷并設定所選擇 的模式的模式設定處理機構；以設定的模式設定成形條件的成形條件 處理機構；和以設定的成形條件進行成形的成形處理機構。在此情況下，基于成形機的狀態(tài)判斷設定成形條件的模式的變更 條件是否成立，所以成形機在哪種狀態(tài)下都能夠進行穩(wěn)定的成形。此外，由于將成形品從模具裝置中取出變得容易，所以能夠提高 成形機的操作性，能夠提高成形品的生產性。


圖1是表示本發(fā)明的第1實施方式的取出機的控制電路的框圖。 圖2是表示本發(fā)明的第1實施方式的注塑機的主要部分的立體圖。圖3是表示本發(fā)明的第1實施方式的盤基板的取出順序的圖。 圖4是表示本發(fā)明的第1實施方式的取出設定輸入畫面的一部分 的圖。圖5是表示本發(fā)明的第2實施方式的注塑機的主要部分的立體圖。圖6是本發(fā)明的第3實施方式的注塑機的概念圖。圖7是表示本發(fā)明的第3實施方式的注塑機的控制電路的框圖。圖8是表示本發(fā)明的第3實施方式的通常模式的第1成形條件輸 入畫面的例子的圖。圖9是表示本發(fā)明的第3實施方式的指定模式的第2成形條件輸 入畫面的例子的圖。標號說明18位置檢測部25取出機構29取出機控制部34、 83吸板44、 117顯示部114控制部116操作部151注射裝置 152模具裝置 153合模裝置 AR33區(qū)域 dl盤基板具體實施方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細地說明。另外，在此情 況下，對成形機例如注塑機進行說明。此外，作為成形機的控制裝置， 對注塑機的控制裝置、即注塑機控制裝置、以及取出機的控制裝置、 即取出機控制裝置進行說明。圖1是表示本發(fā)明的第1實施方式的取出機的控制電路的框圖。 圖2是表示本發(fā)明的第1實施方式的注塑機的主要部分的立體圖。在圖中，11是作為第1臺板的固定臺板，該固定臺板U與作為 基礎板的未圖示的肘節(jié)支撐對置地配設，在固定臺板11與肘節(jié)支撐 之間架設有4根連接桿12(在圖2中僅表示4根連接桿12中的兩根)。 此外，與上述固定臺板ll對置、并且沿著連接桿12，進退自如地配 設有作為第2臺板的可動臺板13，在上述肘節(jié)支撐與可動臺板13之 間配設有未圖示的肘節(jié)機構。如果驅動作為合模用的驅動部的合模用 馬達45，則所產生的旋轉被傳遞給肘節(jié)機構，并使上述可動臺板13 進退。另外，通過固定臺板ll、肘節(jié)支撐、可動臺板13、肘節(jié)機構、 合模用馬達45等構成合模裝置。并且，在上述固定臺板11及可動臺板13上，相互對置地分別安 裝有固定模具15及可動模具16，通過固定模具15及可動模具16構 成模具裝置。此外，41是作為第1控制部的主控制部，該主控制部41由作為運算裝置的CPU構成，并基于各種數據作為計算機發(fā)揮功能，進行各種處理。另夕卜，作為運算裝置，也可以使用MPU來代替CPU。 42 是RAM、 ROM、閃存存儲器等的存儲器，43是具備開關、鍵、按鈕 等的操作元件的操作部，44是具備顯示器、燈等的顯示部。上述操 作部43及顯示部44配設在未圖示的操作盤上。此外，可以使用將操 作部43及顯示部44 一體化的觸摸面板。在上述結構的合模裝置中，如果主控制部41的未圖示的模開閉 處理機構(模開閉處理部)進行模開閉處理，并驅動合模用馬達45， 則使肘節(jié)機構伸展，使可動臺板13前進以進行閉模，使可動模具16 抵接在固定模具15上。接著，如果進一步驅動合模用馬達45，則在 肘節(jié)機構中產生合模力，通過該合模力將可動模具16推壓在固定模 具15上來進行合模，在固定模具15與可動模具16之間形成上述型 腔空間。此外，如果將合模用馬達45向反方向驅動，則使肘節(jié)機構 彎曲，并使可動臺板13后退，進行開模。接著，在進行了上述合模的狀態(tài)下，如果從未圖示的注射裝置注 射作為成形材料的樹脂、并填充到上述型腔空間中進行冷卻，則成形 出作為成形品的盤基板。接著，隨著進行開模，在配設于可動臺板13側的未圖示的頂出 裝置中，如果驅動作為排出用的驅動部的脫模用馬達46，則使推桿 前進，排出盤基板而脫模。此時，使取出機動作，把持并取出盤基板。上述取出機具備與上述主控制部41連接的、作為第2控制部 的取出機控制部29;檢測可動臺板13、即可動模具16的位置的位置 檢測部18;以及將盤基板取出的取出機構25，上述位置檢測部18具 備安裝在固定臺板11上的編碼器21;以及安裝在可動臺板13上、 架設在固定臺板11與可動臺板13之間的磁量規(guī)22，隨著可動臺板 13移動，磁量規(guī)22相對于編碼器21相對地移動，編碼器21連續(xù)地 檢測可動模具16的位置，并將檢測到的位置發(fā)送給取出機控制部29。該取出機控制部29由作為運算裝置的CPU構成，基于各種數據作為計算機發(fā)揮功能，并進行各種處理。另夕卜，作為上述運算裝置，也可以使用MPU來代替CPU。上述取出機構25具備在作為第1方向的與連接桿12平行的方 向上移動自如地配設的基臺30;從該基臺30朝向上方突出地配設的棒狀的支撐部件31;沿著該支撐部件31在與上述第1方向正交的作為第2方向的垂直(X軸)方向上移動自如地配設的保持部件49; 從該保持部件49向與上述第1、第2方向正交的作為第3方向的水 平(Y軸)方向延伸而配設的臂部件32;安裝在該臂部件32上的取 出臂33;以及安裝在該取出臂33的前端上的作為把持部件的吸板34， 通過上述臂部件32、取出臂33、以及吸板34構成模內進退部36。為了使上述基臺30移動而配設有作為第1驅動部的伺服馬達51 。 此外，在上述基臺30內，配設有未圖示的空氣壓縮器、以及作為第 2驅動部的伺服馬達52，在上述保持部件49中配設有作為第3驅動 部的伺服馬達53，在上述臂部件32中配設有作為第4驅動部的伺服 馬達54。因此，取出機控制部29的未圖示的取出機操作處理機構(取出 機操作處理部)進行取出機操作處理，并能夠通過驅動上述伺服馬達 51使吸板34沿與連接桿12平行的方向移動，通過驅動伺服馬達52 使吸板34相對于保持部件49旋轉，通過驅動伺服馬達53使吸板34 沿水平方向移動。另外，58是作為負壓源的真空泵，61 63是管路， 65是切換閥，67是配設在管路61中的作為壓力檢測部的壓力傳感器， 71是定時器。此外，通過上述取出機控制部29構成取出機控制裝置。 另外，在本實施方式中，將取出機控制部29與主控制部41分體地形 成，但也是可以一體形成。接著，對使用上述結構的取出機將盤基板從模具裝置取出的順序 進行說明。圖3是表示本發(fā)明的第1實施方式的盤基板的取出順序的圖。在圖中，ll是固定臺板，13是可動臺板，15是固定模具，16是 可動模具，25是取出機構，34是吸板，dl是盤基板。首先，在圖3 (a)中，將可動模具16推壓在固定模具15上，在 固定模具15與可動模具16之間形成未圖示的型腔空間。此時，吸板 34在模具裝置的附近的規(guī)定的位置、即退避位置處待機。在此狀態(tài) 下，如果從主控制部41 (圖l)向合模用馬達45發(fā)送開模信號，則 驅動合模用馬達45，使可動臺板13后退，如圖3 (b)所示那樣幵始 開模。接著，如圖3 (c)所示，如果可動模具16到達開模極限位置， 則上述取出機操作處理機構向伺服馬達51 54發(fā)送模內迸入開始信 號，結果，吸板34如圖3 (d)所示，進入到固定模具15與可動模 具16之間，接著，如圖3 (e)所示，被置于與盤基板dl對置的位 置、即動作位置。接著，如圖3 (f)所示，上述主控制部41的未圖示的排出處理 機構(排出處理部)進行排出處理，對脫模用馬達46發(fā)送排出開始 信號，結果，未圖示的推桿推出盤基板dl。接著，如圖3 (g)所示，上述取出機操作處理機構驅動伺服馬達 51而使吸板34前進，并抵接在盤基板dl上，對吸板34發(fā)送來自真 空泵58的負壓。結果，吸板34吸引并把持盤基板dl。此時，上述 取出機操作處理機構在使吸板34抵接在盤基板dl上的時刻t開始定 時器71的計時。另外，上述真空泵58與吸板34經由管路61 63以及切換閥65 連接，通過切換該切換閥65，能夠將比第1負壓P1、以及比第l負 壓P1低(真空度較高)的第2負壓P2傳送給吸板34。此外，通過 上述壓力傳感器67檢測對吸板34供給的負壓。接著，如圖3 (h)所示，在使吸板34抵接在盤基板dl上的狀態(tài)下，如果經過拉拔返回等待時間t 1，定時器71的計時結束，則上述取出機操作處理機構如圖3 (i)所示，對伺服馬達51進行反向驅動 而使吸板34后退，置于圖3 (j)所示的位置后，使其移動到模具外 的退避位置。另外，上述拉拔返回等待時間t 1在使吸板34抵接在 盤基板dl上的狀態(tài)下、設通過對吸板34供給的負壓產生足夠吸引盤 基板dl的吸引力所需要的時間為t 0時，設定為比該時間t 0長規(guī)定 的差值(Margin )。在樹脂的狀態(tài)、模具裝置的溫度等穩(wěn)定的情況下，從模具裝置取 出盤基板dl是比較容易的，能夠在短時間內將盤基板dl取出，相對 于此，如調試注塑機時那樣，在樹脂的狀態(tài)、模具裝置的溫度等不穩(wěn) 定的情況下，如果盤基板dl容易粘著在模具裝置上、取出盤基板dl 變得困難，則為了將盤基板dl取出而需要花費較長的時間，成形周 期相應地變長。所以，在本實施方式中，能夠選擇以通常的設定運轉取出機而將 盤基板dl取出的作為第1運轉模式的通常模式、以及將上述取出機 以與通常不同的設定運轉而將盤基板dl取出的作為第2運轉模式的 指定模式。為此，取出機控制部29的未圖示的狀態(tài)判斷處理機構(狀 態(tài)判斷處理部)進行狀態(tài)判斷處理，并讀入規(guī)定的變量、例如注塑機 的注射數N，根據注射數N是否為閾值Nth以下，判斷例如是調試 注塑機的狀態(tài)、還是成形穩(wěn)定的狀態(tài)等的注塑機的狀態(tài)，取出機控制 部29的未圖示的模式設定處理機構(模式設定處理部)進行模式設 定處理，基于注塑機的狀態(tài)選擇并設定通常模式及指定模式中的一 個。在本實施方式中，在注射數N是閾值Nth以下的情況下，判斷 是調試注塑機的狀態(tài)，設定指定模式，在注射數N比閾值Nth多的 情況下，判斷是成形穩(wěn)定的狀態(tài)，設定通常模式。因此，作為取出機控制部29的第1成形機運轉處理機構(第1 成形機運轉處理部)的未圖示的取出處理機構(取出處理部)進行作為第1成形機運轉處理的取出處理，根據設定的模式是通常模式還是 指定模式，來以不同的設定運轉取出機。即，上述取出處理機構在設 定的模式是指定模式的情況下，進行與通常模式不同的動作，例如在 使吸板34抵接在盤基板dl上后、在經過足夠的時間后，通過后退的動作將盤基板dl取出。為此，主控制部41的未圖示的顯示處理機構(顯示處理部)進 行顯示處理，在顯示部44上形成用來以通常模式運轉取出機的第1 取出設定輸入畫面、以及用來以指定模式運轉取出機的第2取出設定 輸入畫面，在該第2取出設定輸入畫面中，能夠將拉拔返回等待時間 t1設定得比通常模式的設定長。圖4是表示本發(fā)明的第1實施方式的取出設定輸入畫面的一部分 的圖。在圖中，AR13是用來根據注塑機的狀態(tài)來變更取出機的設定、 進行指定模式的設定的區(qū)域。在該區(qū)域AR13中，形成有用來輸入以 指定模式運轉取出機的注射次數N的閾值Nth的框kll、以及用來輸 入以指定模式運轉取出機期間的拉拔返回等待時間t 1的框kl2。因 此，如果操作者操作操作部43 (圖1)而輸入閾值Nth及拉拔返回等 待時間t 1，則取出機控制部29的未圖示的設定變更處理機構(設定 變更處理部)進行設定變更處理，以輸入的閾值Nth及拉拔返回等待 時間t 1設定取出機。這樣，在本實施方式中，如調試注塑機時那樣，在樹脂的狀態(tài)、 模具裝置的溫度等不穩(wěn)定的情況下，到進行規(guī)定注射次數的成形之 前，以指定模式運轉取出機，經過拉拔返回等待時間t 1后將盤基板 dl取出，然后以通常模式運轉取出機，所以能夠縮短指定模式下的 成形結束后的成形周期。因此，能夠提高取出機的生產性。此外，在本實施方式中，設定變更處理機構在指定模式中使拉拔 返回等待時間t 1比通常模式的設定長，但是，也可以在指定模式中，使用來判斷對吸板34供給的負壓是否是足夠吸引盤基板dl的值的吸 引確認壓比通常模式的設定低(在負的方向上較高)，或者變更在真空泵58中產生的負壓而使對吸板34供給的負壓比通常模式的設定低 (在負的方向上較高)，或者對切換閥65進行切換，以使供給到吸板 34上的負壓比通常模式的設定低(在負的方向上較高)，或者使在使 吸板34抵接在盤基板dl上后再前進的行程比通常模式的設定長，或 者使吸板34抵接在盤基板dl上時的推壓力比通常模式的設定高等。在本實施方式中，在取出機控制部29中，狀態(tài)判斷處理機構讀 入注射數N，并根據該注射數N是否是閾值Nth以下來判斷注塑機 的狀態(tài)，但在主控制部41中，可以判斷注塑機的狀態(tài)。在此情況下， 上述狀態(tài)判斷處理機構根據注射數N是否是閾值Nth以下來判斷注 塑機的狀態(tài)，并將判斷結果作為狀態(tài)信號I/O輸出給取出機控制部 29。因此，在取出機控制部29中，上述模式設定處理機構讀入狀態(tài) 信號并對模式進行設定。進而，通過通信，可以從主控制部41將注 塑機的狀態(tài)的判斷結果作為狀態(tài)信號發(fā)送給取出機控制部29。此外，在取出機控制部29中，在根據需要而延長成形周期的情 況下，樹脂的狀態(tài)、模具裝置的溫度等也不穩(wěn)定，盤基板dl容易粘 著在型腔空間的內周面上，難以將盤基板dl從模具裝置中取出。所 以，在注塑機中延長了成形周期的狀態(tài)下，模式設定處理機構也能夠 設定指定模式。此外，在發(fā)生了盤基板dl的取出錯誤時，有使注塑機停止較短 時間的情況，但在然后再開始注塑機的運轉時，樹脂的狀態(tài)、模具裝 置的溫度等不穩(wěn)定，盤基板dl容易粘著在型腔空間的內周面上，難 以將盤基板dl從模具裝置取出。所以，在注塑機停止較短時間而再 開始運轉時，模式設定處理機構能夠設定指定模式。進而，在本實施方式中，狀態(tài)判斷處理機構通過比較注射數N和 閾值Nth來判斷注塑機的狀態(tài)，但操作者也可以通過目視判斷注塑機的狀態(tài)，通過操作操作部43來設定模式。在此情況下，在操作部43 中配設按鈕、或者在形成于顯示部44上的設定畫面中配設鍵，狀態(tài) 判斷處理機構根據操作者是否按下了上述按鈕、或者接觸了鍵，來判 斷注塑機的狀態(tài)。圖5是表示本發(fā)明的第2實施方式的注塑機的主要部分的立體 圖。另外，對于具有與第1實施方式相同的構造的部分賦予相同的符 號，對由具有相同的構造帶來的發(fā)明效果，援用該實施方式的效果。在圖中，81是取出機，82是以旋轉軸shl為擺動中心擺動自如 地配設的臂部件，83是安裝在該臂部件82的前端上的作為把持部件 的吸板。在此情況下，通過驅動作為取出用的驅動部的未圖示的伺服馬達 使上述臂部件82擺動，隨之，吸板83占用模具的附近的退避位置、 以及與未圖示的盤基板對置的動作位置。在上述結構的注塑機中，例如在通過半自動運轉成形盤基板時， 在調試注塑機時等，難以將盤基板從模具裝置取出，在此情況下，注 塑機的操作性變低，盤基板的生產性降低。所以，接著，對總是能夠提高注塑機的操作性、能夠提高盤基板 的生產性的成形機進行說明。圖6是本發(fā)明的第3實施方式的注塑機的概念圖。在圖中，151是注射裝置，152是由作為第1模具的固定模具m 及作為第2模具的可動模具112構成的模具裝置，153是與注射裝置 151對置地配設的合模裝置，154是進退自如地支撐上述注射裝置151 的可塑化移動裝置，155是頂出裝置，160是作為肘節(jié)調節(jié)裝置發(fā)揮 功能的模厚調節(jié)裝置，frl是支撐上述注射裝置151、合模裝置153、 可塑化移動裝置154的成形機框架。上述注射裝置151具備作為缸部件的加熱缸156;作為注射部 件的螺桿157，旋轉自如且進退自如地配設在該加熱缸156內；噴射嘴158，安裝在上述加熱缸156的前端上；儲料器159，配設在上述加熱缸156的后端的近旁；螺桿軸161，突出地形成在上述螺桿157 的后端上；壓力板162，具備經由作為負荷檢測部的測力計70連結 的前側支撐部171及后側支撐部172，并且進退自如地被配設，旋轉 自如地支撐上述螺桿軸161;作為計量用的驅動部的計量用馬達166， 安裝在上述前側支撐部171上，經由滑輪-帶式的旋轉傳遞系統(tǒng)(由 作為驅動元件的驅動滑輪、作為從動元件的從動滑輪、以及張設在驅 動滑輪與從動滑輪之間的作為傳動部件的同步帶構成)165與螺桿軸 161連結；以及作為注射用的驅動部的注射用馬達169等，其被安裝 在上述成形機框架frl上，經由滑輪-帶式的旋轉傳遞系統(tǒng)(由作為驅 動元件的驅動滑輪、作為從動元件的從動滑輪、以及張設在驅動滑輪 與從動滑輪之間的作為傳動部件的同步帶構成)168與作為運動方向 變換部的滾珠絲杠175連結。上述滾珠絲杠175作為將旋轉運動變換 為平移運動的運動方向變換部發(fā)揮功能，具備與旋轉傳遞系統(tǒng)168連 結的作為第1變換元件的滾珠絲杠軸173、以及安裝在后側支撐部172 上、與上述滾珠絲杠軸173螺紋連接的作為第2變換元件的滾珠螺母 174。此外，上述可塑化移動裝置154具備注射裝置框架fr2;安裝在該注射裝置框架fr2上、作為可塑化移動用的驅動部的可塑化移動 用馬達177;沿著上述注射裝置框架fr2的長度方向配設、引導前側 支撐部171及后側支撐部172的引導部178;相對注射裝置框架fr2 旋轉自如地配設、通過驅動可塑化移動用馬達177來旋轉的作為第1 變換元件的滾珠絲杠軸181、與該滾珠絲杠軸181螺紋連接的作為第 2變換元件的滾珠螺母182、安裝在上述加熱缸156的后端上的托架 183、配設在上述滾珠螺母182與托架183之間的作為施力部件的彈 簧184等。另外，由上述滾珠絲杠軸181及滾珠螺母1S2構成滾珠絲 杠186,該滾珠絲杠186作為將旋轉運動變換為平移運動的運動方向變換部發(fā)揮功能。此外，上述合模裝置153具備安裝在成形機框架frl上的作為第1臺板的固定臺板191、作為基礎板的肘節(jié)支撐192、架設在上述固 定臺板191與肘節(jié)支撐192之間的連接桿193 (在圖中僅表示了 4根 連接桿193中的兩根)、與固定臺板191對置并且沿著連接桿193進 退自如地配設的作為第2臺板的可動臺板194、以及配設在該可動臺 板194與肘節(jié)支撐192之間的肘節(jié)機構195、作為合模用的驅動部的 合模用馬達196、將通過驅動該合模用馬達196而產生的旋轉傳遞給 肘節(jié)機構195的滑輪-帶式的旋轉傳遞系統(tǒng)(由作為驅動元件的驅動 滑輪、作為從動元件的從動滑輪、以及張設在驅動滑輪與從動滑輪之 間的作為傳動部件的同步帶構成)197、與該旋轉傳遞系統(tǒng)197連結 的作為運動方向變換部的滾珠絲杠198、與該滾珠絲杠198連結的十 字頭199等。并且，在上述固定臺板191及可動臺板194上，相互對 置而分別安裝有上述固定模具111及可動模具112。上述滾珠絲杠198作為將旋轉運動變換為平移運動的運動方向變 換部發(fā)揮功能，并具備與旋轉傳遞系統(tǒng)197連結的作為第1變換元件 的滾珠絲杠軸201、以及安裝在十字頭199上、與上述滾珠絲杠軸201 螺紋連接的作為第2變換元件的滾珠螺母202。此外，上述肘節(jié)機構195具備擺動自如地支撐在十字頭199上的 肘節(jié)棒205、擺動自如地支撐在肘節(jié)支撐192上的肘節(jié)棒206、以及 擺動自如地支撐在可動臺板194上的肘節(jié)臂207，肘節(jié)棒205、 206 之間、以及肘節(jié)棒206與肘節(jié)臂207之間分別被連桿結合。上述肘節(jié)機構195通過驅動合模用馬達196使十字頭199在肘節(jié) 支撐192與可動臺板194之間進退，使可動臺板194沿著連接桿193 進退，使可動模具112相對于固定模具111接觸分離，來進行閉模、 合模及開模。此外，上述頂出裝置155具備配設在可動臺板194的后端面上、相對于可動臺板194進退自如地配設的十字頭211;作為排出用驅動 部的脫模用馬達212;相對于上述十字頭211旋轉自如地配設的作為第1變換元件的滾珠絲杠軸213;安裝在上述十字頭211上、與上述 滾珠絲杠軸213螺紋連接的作為第2變換元件的滾珠螺母214;將通 過驅動上述脫模用馬達212而產生的旋轉傳遞給滾珠絲杠軸213的滑 輪-帶式的旋轉傳遞系統(tǒng)(由作為驅動元件的驅動滑輪、作為從動元 件的從動滑輪、以及張設在驅動滑輪與從動滑輪之間的作為傳動部件 的同步帶構成)216、伴隨上述十字頭211的進退而進退的未圖示的 排出桿、推桿等。另外，由上述滾珠絲杠軸213及滾珠螺母214構成 滾珠絲杠215，該滾珠絲杠215作為將旋轉運動變換為平移運動的運 動方向變換部發(fā)揮功能。并且，上述模厚調節(jié)機構160具備與形成在各連接桿193的后 端上的未圖示的螺紋部螺紋連接的作為肘節(jié)調節(jié)部件的、并且作為模 厚調節(jié)部件的調節(jié)螺母221;肘節(jié)調節(jié)用的、并且作為模厚調節(jié)用的 驅動部的模厚調節(jié)用馬達222;將通過驅動該模厚調節(jié)用馬達222而 產生的旋轉傳遞給各調節(jié)螺母221的作為傳動部件的同步帶223等， 使肘節(jié)支撐192相對于固定臺板191進退而進行模厚調節(jié)。在上述結構的注射裝置151中，如果驅動可塑化移動用馬達177， 則該可塑化移動用馬達177的旋轉被傳遞給滾珠絲杠軸181，使?jié)L珠 螺母182進退。接著，滾珠螺母182的推力經由彈簧184傳遞給托架 183，使注射裝置151進退。此外，在計量工序中，如果驅動計量用馬達166、經由旋轉傳遞 系統(tǒng)165將旋轉傳遞給螺桿軸161、使螺桿157旋轉，則從儲料器159 供給的作為成形材料的樹脂在加熱缸156內被加熱而熔融，并向前方 移動，積存在螺桿157的前方。隨之，使螺桿157后退到規(guī)定的位置。此外，在注射工序中，將注射噴嘴158推壓在固定模具111上， 并驅動注射用馬達169，經由旋轉傳遞系統(tǒng)168使?jié)L珠絲杠軸173旋轉。此時，壓力板162隨著滾珠絲杠軸173的旋轉而移動，使螺桿 157前進，所以積存在螺桿157的前方的樹脂從注射噴嘴158被注射， 填充到形成于固定模具111與可動模具112之間的未圖示的型腔空間 中。測力計170受到此時的反作用力，通過該測力計170檢測壓力。 接著，在上述結構的合模裝置153及頂出裝置155中，如果驅動 合模用馬達196，則該合模用馬達196的旋轉經由旋轉傳遞系統(tǒng)197 被傳遞給滾珠絲杠軸201，使?jié)L珠螺母202進退，使十字頭199也進 退。并且，隨著該十字頭199的前進，使肘節(jié)機構195伸展，使可動 臺板194前進來進行閉模，使可動模具112抵接在固定模具111上。 接著，如果進一步驅動合模用馬達196，則在肘節(jié)機構195中產生合 模力，通過該合模力將可動模具112推壓在固定模具ni上，在固定 模具111與可動模具112之間形成上述型腔空間。此外，如果隨著十 字頭199的后退，使肘節(jié)機構195彎曲，則使可動臺板194后退，進 行開模。接著，如果驅動脫模用馬達212，則該脫模用馬達212的旋轉經 由旋轉傳遞系統(tǒng)216被傳遞給滾珠絲杠軸213，使十字頭211進退， 使上述排出桿進退。并且，如果隨著進行開模而驅動脫模用馬達212、 使十字頭211前進，則使上述推桿前進，排出盤基板。此外，此時使未圖示的取出機動作，把持盤基板并取出。 并且，在上述結構的模厚調節(jié)裝置160中，如果驅動模厚調節(jié)用 馬達222，則模厚調節(jié)用馬達222的旋轉經由同步帶223被傳遞給各 調節(jié)螺母221 ，該各調節(jié)螺母221伴隨著旋轉相對連接桿193進退， 使肘節(jié)支撐192進退。結果，調節(jié)模厚，并且調節(jié)肘節(jié)機構195的基 準位置。操作者能夠操作上述操作盤來設定注塑機的成形條件。 圖7是表示本發(fā)明的第3實施方式的注塑機的控制電路的框圖。 圖8是表示本發(fā)明的第3實施方式的通常模式下的第1成形條件輸入畫面的例子的圖。圖9是表示本發(fā)明的第3實施方式的指定模式下的 第2成形條件輸入畫面的例子的圖。在圖7中，114是控制部，該控制部114由作為運算裝置的CPU 構成，基于各種數據作為計算機發(fā)揮功能，并進行各種處理。另外， 作為運算裝置，可以使用MPU來代替CPU。 115是RAM、 ROM、 閃存存儲器等的存儲器，116是具備開關、鍵、按鈕等的操作元件的 操作部，117是具備顯示器、燈等的顯示部。上述操作部116及顯示 部117被配設在上述操作盤上，可以使用將操作部116及顯示部117 --體化的觸摸面板。并且，166是計量用馬達，在該計量用馬達166中配設有檢測轉 子的位置0 1的編碼器、分析器等的旋轉檢測部118。此外，169是 注射用馬達，在該注射用馬達169中配設有檢測轉子的位置9 2的編 碼器、分析器等的旋轉檢測部119。上述控制部114的未圖示的位置 檢測處理機構(位置檢測處理部)進行位置檢測處理，讀入位置e 1， 通過計算來檢測螺桿157 (圖6)的位置。此外，上述控制部114的 未圖示的速度檢測處理機構(速度檢測處理部)進行速度檢測處理， 讀入位置e 1，通過將位置e 1微分，通過計算來檢測計量用馬達166 的旋轉速度，讀入位置9 2,通過將位置e2微分，通過計算來檢測 注射用馬達169的旋轉速度。操作者通過操作操作部116，能夠設定注塑機的成形條件。為此， 控制部114的未圖示的顯示處理機構(顯示處理部)進行顯示處理， 在顯示部117上形成第1、第2成形條件輸入畫面，如果操作者在各 第l、第2成形條件輸入畫面中對規(guī)定的成形條件進行輸入，則控制 部114的未圖示的成形條件設定處理機構(成形條件設定處理部)進 行成形條件設定處理，對于注射裝置151，將計量工序的成形條件作 為計量條件進行設定，將注射工序的成形條件作為注射條件進行設 定，對于合模裝置153，將閉模、合模及開模的成形條件作為模開閉條件進行設定。并且，上述顯示處理機構在顯示部117上形成成形條件顯示畫面， 在該成形條件顯示畫面上顯示所設定的成形條件。接著，如果開始注塑機的自動運轉，則控制部114的作為第2成 形機運轉處理機構(第2成形機運轉處理部)的未圖示的成形處理機構(成形處理部)進行作為第2成形機運轉處理的成形處理，在所設 定的成形條件下進行成形。g卩，首先，控制部114的未圖示的模開閉處理機構(模開閉處理部)進行模開閉處理，按照作為模開閉動作的成形條件的模開閉條件驅動合模用馬達196。接著，控制部114的未 圖示的注射處理機構(注射處理部)進行注射處理，并按照上述注射 條件驅動注射用馬達169。接著，如果填充、保壓結束，則控制部114 的未圖示的計量處理機構(計量處理部)進行計量處理，按照上述計 量條件來驅動計量用馬達166，并將樹脂熔融。另外，上述注塑機由 控制部114、顯示部117、模具裝置162、合模裝置153、注射裝置 151等構成，上述成形機控制裝置由控制部114構成。當進行自動運轉時，注塑機從閉模動作開始，此時需要預先熔融 第l次注射的樹脂，在第1次注射的計量工序中，進行手動的計量、 即手動計量。在該手動計量中，由于是在型腔空間中沒有成形的盤基 板的狀態(tài)，并且在加熱缸156內的螺桿157的前方沒有堵塞的狀態(tài)下 進行計量，所以對螺桿157不施加背壓。因此，積存在螺桿157的前 方的樹脂成為較粗的狀態(tài)，如果在此狀態(tài)下在注射工序中注射樹脂， 則不能將足夠量的樹脂填充到型腔空間內，會在盤基板上發(fā)生噴射等 的成形不良。結果，盤基板容易粘著在型腔空間的內周面上，從模具 裝置152取出盤基板變得困難。此外，如為了在每次注射中 一邊將盤基板取出一邊進行條件設定 而半自動地進行的情況；在如調試注塑機時那樣成形不穩(wěn)定的狀態(tài)下 進行規(guī)定的注射次數的成形的情況；如后工序設備等中發(fā)生了異常時那樣，延長成形周期而進行成形的情況;因取出機的取出錯誤而暫時 使注塑機停止后進行成形的情況；在注塑機中發(fā)生了某種異常的狀態(tài) 下進行成形的情況等那樣，在模具裝置152及樹脂的溫度不穩(wěn)定、不 能進行穩(wěn)定的成形的情況下，同樣盤基板也容易粘著在型腔空間的內 周面上，從模具裝置152取出盤基板變得困難。結果，注塑機的操作性變低，盤基板的生產性降低。所以，在本實施方式中，根據運轉注塑機的狀態(tài)，操作者操作操 作部116，由此能夠使計量條件不同來進行設定。在此情況下，能夠 選擇作為第1運轉模式的通常模式、以及作為第2運轉模式的多個指 定模式中的一個模式，操作者可以通過操作操作部116來選擇規(guī)定的 模式、對各模式設定計量條件。為此，在操作部116上配設用來選擇 模式的按鈕，或者在顯示部117上形成規(guī)定的模式選擇畫面、在該模 式選擇畫面上顯示用來選擇模式的鍵。因此，在通過操作者操作操作部116而按下上述按鈕、或者觸摸 (點擊)鍵，在開始自動運轉時的第1次注射中進行手動計量的情況 下，選擇作為第1指定模式的手動計量模式；在進行半自動運轉的情 況下，選擇作為第2指定模式的半自動運轉模式；在調試注塑機時進 行成形的情況下，選擇作為第3指定模式的調試模式；在延長成形周 期而進行成形的情況下，選擇作為第4指定模式的成形周期延長模 式；在暫時使注塑機停止后進行成形的情況下，選擇作為第5指定模 式的暫時停止模式；在注塑機中發(fā)生了某種異常的狀態(tài)下，進行成形 的情況下選擇作為第6指定模式的異常發(fā)生模式等。并且，在各手動計量模式、半自動運轉模式、調試模式、成形周 期延長模式、暫時停止模式、異常發(fā)生模式等的運轉結束后進行自動 運轉的情況下，操作者可以選擇通常模式。此外，控制部114的未圖示的模式變更條件判斷處理機構(模式變更條件判斷處理部)進行模式變更條件判斷處理，并根據操作者是否操作操作部116而按下了上述按鈕、或者觸摸了鍵，判斷變更模式 的條件、即模式的變更條件是否成立。并且，在操作者按下了上述按 鈕、或者觸摸了鍵的情況下，模式變更條件判斷處理機構判斷模式的 變更條件成立，控制部114的未圖示的模式設定處理機構(模式設定 處理部)進行模式設定處理，判斷由操作者選擇的模式是通常模式還 是指定模式，設定所選擇的模式。接著，上述顯示處理機構根據所設定的模式，顯示圖8所示那樣 的通常模式的第1成形條件輸入畫面、或者圖9所示那樣的指定模式的第2成形條件輸入畫面。在圖8中，在作為實際值顯示區(qū)域的區(qū)域AR21中，顯示對開始 注射工序時的螺桿157的位置進行顯示的填充前位置、當使螺桿157 前進時用來切換速度與壓力的VP切換位置、對螺桿157的前進極限 位置進行顯示的緩沖位置、對填充樹脂時的樹脂的壓力的最大值進行 顯示的峰值壓力、對結束保壓的螺桿157的位置進行顯示的壓完位 置、對螺桿157的位置進行顯示的螺桿位置、對成形周期的時間進行 顯示的周期時間、對填充的時間進行顯示的填充時間、對進行計量的 時間進行顯示的計量時間、對螺桿157的旋轉速度進行顯示的螺桿旋 轉速度、對螺桿157的轉矩進行顯示的旋轉轉矩等。此外，在作為設定值顯示區(qū)域的區(qū)域AR22中，顯示螺桿157的 速度、保壓的級數、保壓的時間、以及各時間的壓力，在區(qū)域AR23 中，對于填充，顯示填充時間、填充壓力、螺桿157的位置、各位置 的螺桿157的速度等。并且，在區(qū)域AR24中，顯示冷卻時間、休止時間、VP切換的 方法、成形的模式、除壓的方法等。進而，在區(qū)域AR25中，對于計量，除了對從計量工序結束的位 置使螺桿157后退的量進行顯示的松退量、進行松退時的螺桿157的 速度等以外，還顯示計量工序中的對螺桿157施加的背壓、螺桿157的旋轉速度等。此外，在圖9中，在作為實際值顯示區(qū)域的區(qū)域AR31中，顯示 填充前位置、緩沖位置、對進行開模的時間進行表示的開模時間、周 期時間、填充時間、計量時間、峰值壓力、對進行開閉模的位置進行 表示的模開閉位置、螺桿位置等。并且，在區(qū)域AR33中，顯示通過半自動運轉而由手動成形盤基 板時的計量工序結束的螺桿157的位置、即計量結束位置。這樣，如果顯示第2成形條件輸入畫面，則操作者輸入第2成形 條件輸入畫面的各成形條件。在此情況下，如果設定指定模式，則在圖9所示的第2成形條件 輸入畫面中，操作者變更計量結束位置，并輸入變更后的成形條件作 為變更條件。同樣，操作者除了計量結束位置以外，還可以變更計量 工序時的背壓、計量工序時的螺桿157的旋轉速度即計量旋轉速度、 松退量、緩沖位置等，并輸入變更后的成形條件。此外，可以變更計 量結朿位置、背壓、計量旋轉速度、松退量、緩沖位置等中的兩個以 上。另外，上述計量結束位置是計量工序結束時的螺桿157的位置， 并且是規(guī)定向型腔空間的樹脂的填充量的變量，背壓、計量旋轉速度、 松退量、緩沖位置等也同樣是規(guī)定填充量的變量。例如，如果使計量結束位置后退，則填充量有過剩的傾向，能夠 進行填料過量下的成形，如果使計量結束位置前進，則填充量有不足 的傾向，能夠進行填料不足下的成形。這樣，由于基于注塑機的狀態(tài)設定模式，根據需要變更成形條件， 所以在通過自動運轉成形盤基板的狀態(tài)、通過半自動運轉成形盤基板 的狀態(tài)、調試注塑機的狀態(tài)、成形穩(wěn)定的狀態(tài)等的任一個狀態(tài)下，都 能夠進行穩(wěn)定的成形。因此，從模具裝置152取出盤基板變得容易，所以能夠提高注塑機的操作性，能夠提高盤基板的生產性。另外，當變更成形條件時，不僅能夠直接輸入成形條件，也可以輸入以自動運轉的成形條件為基準值m時的變化量土 a 。在此情況 下，上述顯示處理機構在第2成形條件顯示畫面中，如m+a、 m-a 那樣顯示成形條件。此外，由于僅輸入變化量士a就可以，所以能夠 防止發(fā)生輸入錯誤、進行誤設定。圖9中的數值與圖8的計量設定值 的"30"聯動，在調試模式中，表示設定為比自動成形的值多5.00[mm] 的情況。在本實施方式中，上述模式變更條件判斷處理機構根據操作者是 否操作了操作部116而按下上述按鈕、或者觸摸了上述鍵，來判斷注 塑機的狀態(tài)，判斷模式的變更條件是否成立，而在控制部114中能夠 自動地判斷注塑機的狀態(tài)。在此情況下，上述模式變更條件判斷處理 機構讀入如同步信號等那樣的表示注塑機的狀態(tài)的信號，基于該信 號，判斷注塑機的狀態(tài)是例如進行手動計量的狀態(tài)、還是進行半自動 運轉的狀態(tài)、還是調試注塑機的狀態(tài)、還是延長成形周期而進行成形 的狀態(tài)、還是暫時停止注塑機后進行成形的狀態(tài)、還是在注塑機中發(fā) 生了某種異常的狀態(tài)下進行成形的狀態(tài)等。另外，本發(fā)明并不限于上述各實施方式，能夠基于本發(fā)明的主旨 進行各種變形，并不將它們從本發(fā)明的范圍排除。工業(yè)實用性能夠將本發(fā)明應用到注塑機的取出機及注射裝置中。
權利要求
1、一種成形機的控制裝置，其特征在于，具有(a)狀態(tài)判斷處理機構，判斷成形機的狀態(tài)；(b)模式設定處理機構，基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果，設定運轉成形機的運轉模式；和(c)成形機運轉處理機構，以設定的運轉模式運轉成形機。
2、 一種成形機的控制裝置，其特征在于，具有(a) 狀態(tài)判斷處理機構，判斷成形機的狀態(tài)；(b) 模式設定處理機構，基于上述成形機的狀態(tài)的判斷結果， 選擇并設定以通常的設定運轉取出機而將成形品取出的通常模式、以 及以與通常不同的設定運轉上述取出機而將成形品取出的指定模式 中的一個；和(c) 取出處理機構，以設定的模式將成形品取出。
3、 如權利要求2所述的成形機的控制裝置，其特征在于，在上 述指定模式中，與通常模式的設定相比，拉拔返回等待時間長。
4、 如權利要求2所述的成形機的控制裝置，其特征在于，在上 述指定模式中，與通常模式的設定相比，吸引確認壓低，所述吸引確 認壓是用來判斷對把持部件供給的負壓是否是足夠吸引成形品的值。
5、 如權利要求2所述的成形機的控制裝置，其特征在于，在上 述指定模式中，與通常模式的設定相比，對把持部件供給的負壓低。
6、 如權利要求2所述的成形機的控制裝置，其特征在于，在上 述指定模式中，與通常模式的設定相比，把持部件抵接在成形品上后 再前進的行程長。
7、 如權利要求2所述的成形機的控制裝置，其特征在于，在上 述指定模式中，與通常模式的設定相比，把持部件抵接在成形品上時 的推壓力高。
8、 一種成形機的控制方法，其特征在于，(a) 判斷成形機的狀態(tài)；(b) 基于該成形機的狀態(tài)的判斷結果，選擇并設定以通常的設 定運轉取出機而將成形品取出的通常模式、以及以與通常不同的設定 運轉取出機而將成形品取出的指定模式中的一個；(C)以設定的模式將成形品取出。
9、 一種成形機，其特征在于， 具有-(a) 顯示部；和(b) 顯示處理機構，在該顯示部上形成用來以通常模式輸入取 出機的設定的第1取出設定輸入畫面、以及用來以指定模式輸入取出機的設定的第2取出設定輸入畫面；(c) 在上述第2取出設定輸入畫面中，形成有根據成形機的狀態(tài)變更取出機的設定的區(qū)域。
10、 一種成形機的控制裝置，其特征在于，具有(a) 模式變更條件判斷處理機構，基于成形機的狀態(tài)，對設定 成形條件的模式的變更條件是否成立進行判斷；(b) 模式設定處理機構，在上述模式的變更條件成立的情況下， 判斷并設定所選擇的模式；(c) 成形條件設定處理機構，以所設定的模式設定成形條件；(d) 成形處理機構，以所設定的成形條件進行成形。
11、 如權利要求10所述的成形機的控制裝置，其特征在于，上 述模式變更條件判斷處理機構基于操作者對操作部的操作，對上述模 式的變更條件是否成立進行判斷。
12、 如權利要求10所述的成形機的控制裝置，其特征在于，上 述模式變更條件判斷處理機構判斷成形機的狀態(tài)，并對上述模式的變 更條件是否成立進行判斷。
13、 如權利要求10所述的成形機的控制裝置，其特征在于，上 述模式變更條件判斷處理機構在成形機的成形周期被延長的情況下， 判斷上述模式的變更條件成立。
14、 如權利要求IO所述的成形機的控制裝置，其特征在于，上述成形條件設定處理機構對規(guī)定成形材料的填充量的成形條件進行 設定。
15、 如權利要求10所述的成形機的控制裝置，其特征在于，規(guī) 定上述填充量的成形條件是計量結束位置、背壓、計量旋轉速度、松 退量以及緩沖位置中的至少一個。
16、 一種成形機的控制方法，其特征在于，具有(a) 基于成形機的狀態(tài)，對設定成形條件的模式的變更條件是 否成立進行判斷；(b) 在該模式的變更條件成立的情況下，判斷并設定所選擇的模式；(c) 以所設定的模式設定成形條件；(d) 以所設定的成形條件進行成形。
17、 一種成形機，其特征在于， 具有(a) 顯示部；(b) 顯示處理機構，在該顯示部上形成用來以通常模式輸入成 形條件的第1成形條件輸入畫面、以及用來以指定模式輸入成形條件 的第2成形條件輸入畫面；(c) 在上述第2成形條件輸入畫面中，形成有根據成形機的狀 態(tài)變更成形條件的區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠總是提高注塑機的操作性、能夠提高成形品的生產性的成形機的控制裝置、成形機的控制方法以及成形機。具有判斷成形機的狀態(tài)的狀態(tài)判斷處理機構、基于成形機的狀態(tài)的判斷結果設定運轉成形機的運轉模式的模式設定處理機構、和以設定的運轉模式運轉成形機的成形機運轉處理機構。在此情況下，基于成形機的狀態(tài)的判斷結果，設定運轉成形機的模式，并以設定的模式運轉成形機。因此，能夠提高成形品的生產性。
文檔編號B29C45/40GK101223017SQ20068002589
公開日2008年7月16日 申請日期2006年7月14日 優(yōu)先權日2005年7月15日
發(fā)明者增田元, 平野秀臣 申請人:住友重機械工業(yè)株式會社