一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出了一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置。本實(shí)用新型以能發(fā)揮重力自平衡力矩作用的工作斗懸掛方式為結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，采用了配置有安全離合器的行星齒輪系作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)而實(shí)施主動(dòng)助力調(diào)平控制。調(diào)平機(jī)構(gòu)具有調(diào)平驅(qū)動(dòng)省力、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、過程平穩(wěn)、精度高等優(yōu)點(diǎn)；通過安全離合器，當(dāng)自動(dòng)調(diào)平出現(xiàn)超調(diào)或故障時(shí)，觸發(fā)安全離合器開啟動(dòng)作，調(diào)平系統(tǒng)被動(dòng)轉(zhuǎn)化為重力自平衡調(diào)平的安全模式，實(shí)現(xiàn)了調(diào)平系統(tǒng)的本質(zhì)安全；調(diào)平系統(tǒng)還具有工作斗受到瞬態(tài)擾動(dòng)、負(fù)載沖擊時(shí)的系統(tǒng)安全保護(hù)和及時(shí)自恢復(fù)自動(dòng)調(diào)平運(yùn)行的功能。本實(shí)用新型能有效提高調(diào)平系統(tǒng)的性能及安全和可靠性水平。
【專利說明】
一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是高空作業(yè)車、云梯消防車及自行式高空作業(yè)平臺(tái)等特種工程機(jī)械產(chǎn)品中，其臂架末端裝配的載人工作平臺(tái)(亦稱工作斗)的一種自動(dòng)調(diào)平裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在高空作業(yè)車、云梯消防車及自行式高空作業(yè)平臺(tái)等特種工程機(jī)械產(chǎn)品中，一般在臂架末端裝配有載人工作平臺(tái)，亦稱工作斗。由于臂架系統(tǒng)變幅運(yùn)動(dòng)、臂架彈性變形和結(jié)構(gòu)振動(dòng)，以及工作斗的運(yùn)動(dòng)慣性、風(fēng)荷、作業(yè)載荷沖擊等作用下，均會(huì)引起工作斗偏擺，產(chǎn)生傾斜。調(diào)平機(jī)構(gòu)的作用是調(diào)整工作斗偏移角，回復(fù)并保持工作斗作業(yè)過程中始終處于水平狀態(tài)。調(diào)平機(jī)構(gòu)優(yōu)劣直接關(guān)系到整車機(jī)動(dòng)性能、人員的作業(yè)條件和人身安全，是高空作業(yè)車的核心技術(shù)之一。
[0003]隨著高空作業(yè)車技術(shù)向大高度、大范圍、高機(jī)動(dòng)、輕量化方向的發(fā)展，調(diào)平機(jī)構(gòu)對(duì)整機(jī)性能的影響愈加突出，調(diào)平機(jī)構(gòu)既要具有優(yōu)良的調(diào)平性能，調(diào)平角度范圍大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、調(diào)平精度高、平穩(wěn)性好等，同時(shí)又要保證絕對(duì)安全可靠，即在調(diào)平系統(tǒng)故障或失靈的情況下，也能避免工作斗傾翻、人員跌落等惡性安全事故的發(fā)生。目前可見的調(diào)平方法，如自重平衡調(diào)平、平行四桿調(diào)平機(jī)構(gòu)，靜液壓調(diào)平機(jī)構(gòu)、機(jī)電液自動(dòng)調(diào)平技術(shù)等，均難以滿足對(duì)調(diào)平性能和安全可靠性水平日益增長(zhǎng)的要求。
[0004]自重平衡調(diào)平，利用重力原理，工作斗在自身重力和負(fù)載重力的作用下始終具有趨向水平狀態(tài)的自平衡能力。該方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但由于缺乏主動(dòng)控制手段，不能解決因慣性力和變動(dòng)負(fù)載引起的工作斗不平及動(dòng)態(tài)晃動(dòng)。平行四桿機(jī)構(gòu)調(diào)平和靜液壓調(diào)平兩種方法均是于臂架結(jié)構(gòu)為剛性構(gòu)件系統(tǒng)的調(diào)平方法，不具備動(dòng)態(tài)因素引起的工作斗不平的調(diào)平能力，限制了其調(diào)平性能的提高。
[0005]自動(dòng)調(diào)平是利用電子控制器和作業(yè)斗水平傳感器實(shí)時(shí)控制工作斗調(diào)平機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)調(diào)平方法。較常用的是電液控制自動(dòng)調(diào)平和電機(jī)控制自動(dòng)調(diào)平兩類，其區(qū)別在于調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)件是液壓還是電動(dòng)機(jī)。自動(dòng)調(diào)平方法，由作業(yè)斗水平傳感器采集水平偏移角實(shí)時(shí)誤差信號(hào)，控制器根據(jù)偏移角反饋信號(hào)和控制策略，生成控制電信號(hào)，調(diào)節(jié)電液閥控元件或電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出，進(jìn)而控制調(diào)平液壓缸、力矩馬達(dá)、擺動(dòng)油缸或電動(dòng)機(jī)等動(dòng)力裝置動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工作斗水平的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)。自動(dòng)調(diào)平是機(jī)電液一體化技術(shù)，擁有較高的響應(yīng)速度和調(diào)平精度，是高性能高空作業(yè)車的首選調(diào)平方法。
[0006]然而，現(xiàn)有的自動(dòng)調(diào)平方法缺點(diǎn)也較突出，其系統(tǒng)復(fù)雜，技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度大，成本高；同時(shí)一旦出現(xiàn)超調(diào)、故障等問題，極易瞬間發(fā)生工作斗傾覆事故，技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)大，裝置的運(yùn)行可靠性和安全性難保障。因此設(shè)計(jì)時(shí)必須相應(yīng)提高調(diào)平系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)能力、動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力等指標(biāo);同時(shí)同步配置手動(dòng)調(diào)平裝置，系統(tǒng)故障時(shí)切換為手動(dòng)調(diào)平。這些措施既增加了系統(tǒng)復(fù)雜性，也不能完全避免事故發(fā)生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實(shí)用新型提出了一種基于重力自平衡的作業(yè)斗自動(dòng)調(diào)平裝置，其目的在于，通過將調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝于工作斗質(zhì)心上方，并采用帶有安全離合器的行星齒輪系作為調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)，有效提高調(diào)平系統(tǒng)的性能及安全性和可靠性水平。
[0008]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0009]—種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，包括調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)、系統(tǒng)控制器、傳感器、驅(qū)動(dòng)器，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中心軸安裝在工作斗質(zhì)心上方。所述調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、行星齒輪系、安全離合器組成，其中驅(qū)動(dòng)馬達(dá)作為主動(dòng)助力調(diào)平的動(dòng)力源，由驅(qū)動(dòng)器控制運(yùn)轉(zhuǎn)，使行星齒輪系的一個(gè)中心輪獲得運(yùn)動(dòng)輸入，第一安全離合器兩軸端與行星齒輪系的另一中心輪和臂架末端桿分別固聯(lián)，行星齒輪系的行星架與工作斗固聯(lián)。
[0010]進(jìn)一步地，所述第一安全離合器為帶易損元件類型。
[0011]進(jìn)一步地，所述第一安全離合器為不帶易損元件類型，例如摩擦安全離合器。
[0012]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)是液壓力矩馬達(dá)、擺動(dòng)油缸或者電動(dòng)機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)器是液壓閥控元器件或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
[0013]進(jìn)一步地，所述調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)采取軸向兩端對(duì)稱布置兩套調(diào)平機(jī)構(gòu)，實(shí)施同步驅(qū)動(dòng)工作斗調(diào)平，或采用一套調(diào)平機(jī)構(gòu)單邊驅(qū)動(dòng)工作斗的方式。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用設(shè)置有安全離合器的行星齒輪系作為調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并將調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)布置于工作斗質(zhì)心上方，實(shí)現(xiàn)了基于重力自平衡的主動(dòng)電子助力的自動(dòng)調(diào)平方法及裝置，調(diào)平性能好；當(dāng)自動(dòng)調(diào)平出現(xiàn)超調(diào)或故障時(shí)，安全離合器動(dòng)作，自動(dòng)調(diào)平可被動(dòng)轉(zhuǎn)化為重力自平衡調(diào)平的安全模式，調(diào)平系統(tǒng)具有本質(zhì)安全特性;安全離合器采用不帶易損元件類型時(shí)，如摩擦安全離合器，調(diào)平機(jī)構(gòu)具有由安全模式恢復(fù)到自動(dòng)調(diào)平模式的自恢復(fù)功能，提高了調(diào)平系統(tǒng)抗干擾能力?，F(xiàn)有工作斗自動(dòng)調(diào)平技術(shù)中尚未見以上技術(shù)方法、方案或裝置。
【附圖說明】
[0015]圖l(a-b)是工作斗自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，其中，圖1(a)是調(diào)平系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖，圖1 (b)是調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成示意圖。
[0016]圖2是行星齒輪系中心軸位置布置圖。
[0017]圖3(a_c)是調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)原理圖，其中，圖3(a)是主動(dòng)助力控制調(diào)平模式下的調(diào)平機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，圖3(b)是安全模式觸發(fā)瞬態(tài)的調(diào)平機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖3(c)是重力自平衡調(diào)平的安全模式下的調(diào)平機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0018]圖4是選用不帶易損元件類第二安全離合器的調(diào)平機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
[0019]圖5是調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)軸向配置圖。
[0020]在所有附圖中，相同的附圖標(biāo)記號(hào)用來表示相同的元件、結(jié)構(gòu)或構(gòu)件，其中:1_調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)，2-工作斗，3-臂架末端桿，4-驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，5-行星齒輪系，6-第一安全離合器，7-外齒中心輪，8-內(nèi)齒中心輪，9-第二安全離合器，10-驅(qū)動(dòng)器，11-系統(tǒng)控制器，12-傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。此外，下面所描述的本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0022]圖l(a-c)是工作斗自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)具體實(shí)施例。圖1(a)所示為調(diào)平系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)組成示意圖，調(diào)平系統(tǒng)由調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)1、系統(tǒng)控制器11、驅(qū)動(dòng)器10、傳感器12等構(gòu)成，其中調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I安置于工作斗質(zhì)心上方，并聯(lián)接工作斗2和臂架末端桿3。圖1(b)所示為調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成示意圖，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4、行星齒輪系5、第一安全離合器6等組成，其中驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4作為主動(dòng)助力調(diào)平的驅(qū)動(dòng)件，由主動(dòng)助力調(diào)平驅(qū)動(dòng)器10控制運(yùn)轉(zhuǎn)，第一安全離合器6的軸向兩端分別與行星齒輪系5的內(nèi)齒中心輪8與臂架末端桿3固聯(lián)。
[0023]圖2是行星齒輪系中心軸位置布置圖的實(shí)施例。主動(dòng)助力控制自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)是以重力自平衡為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)的，行星齒輪系5的中心軸位置布置應(yīng)有效發(fā)揮重力自平衡作用。如圖所示，行星齒輪系5的中心軸位置應(yīng)盡量置于工作斗2滿載質(zhì)心作用線上，且懸置距離越大越有利于重力自平衡作用發(fā)揮。同時(shí)，為最大限度減小主動(dòng)助力調(diào)平的最大驅(qū)動(dòng)力矩要求，當(dāng)作業(yè)相關(guān)的外載荷力較大時(shí)，如工作斗2有消防水炮作業(yè)時(shí)水炮后座力為工作斗2主要的偏擺力，行星齒輪系5的中心軸位置布置則應(yīng)盡量靠近該力作用線。因此，行星齒輪系5的中心軸位置布置應(yīng)根據(jù)工作斗2作業(yè)特點(diǎn)和承載能力要求等因素綜合設(shè)計(jì)。
[0024]圖3(a_c)是調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)原理圖的實(shí)施例。圖中，安全離合器為帶易損元件類的第一安全離合器6。圖3(a)是自動(dòng)調(diào)平模式下傳動(dòng)原理圖。如圖所示，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I以主動(dòng)助力調(diào)平方式工作，其為單自由度行星齒輪系5，其中，外齒中心輪7為輸入構(gòu)件，行星架為輸出構(gòu)件并與工作斗2固聯(lián)，機(jī)架為臂架末端桿3。外齒中心輪7由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4直驅(qū)或由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)獲得運(yùn)動(dòng)輸入，使行星架即工作斗2產(chǎn)生調(diào)平動(dòng)作。調(diào)平系統(tǒng)以能發(fā)揮重力自平衡力矩作用的工作斗懸掛方式為結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，通過采用以行星齒輪系5作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)助力調(diào)平控制的功能，因此本方法及裝置具有調(diào)平驅(qū)動(dòng)省力、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、過程平穩(wěn)、精度高等優(yōu)點(diǎn)。
[0025]圖3(b)是安全模式觸發(fā)瞬態(tài)傳動(dòng)原理圖。如圖所示，當(dāng)調(diào)平系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)或故障時(shí)，工作斗2偏擺角變大，造成內(nèi)齒中心輪8承受扭矩增大而觸發(fā)第一安全離合器6開啟動(dòng)作，由此與臂架末端桿3固聯(lián)的第一安全離合器6將釋放內(nèi)齒中心輪8為自由轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I進(jìn)入安全模式，此時(shí)調(diào)平機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為兩自由度行星齒輪系5，其中外齒中心輪7和行星架成為機(jī)構(gòu)的兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件。行星架即工作斗2因工作斗質(zhì)心偏置回覆力矩作用下產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)調(diào)平功能。因此，當(dāng)主動(dòng)控制系統(tǒng)故障或超調(diào)發(fā)生時(shí)，調(diào)平系統(tǒng)被動(dòng)轉(zhuǎn)化為重力自平衡調(diào)平模式，可確保工作斗2工作在一定的偏擺角范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)調(diào)平機(jī)構(gòu)由自動(dòng)助力調(diào)平工作模式向安全模式的轉(zhuǎn)化功能。
[0026]圖3(c)是安全模式傳動(dòng)原理圖。如圖所示，調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)入安全模式后，可采取切斷主動(dòng)助力調(diào)平驅(qū)動(dòng)輸出和使臂架切換為低速運(yùn)行等措施，即外齒中心輪7鎖止，調(diào)平機(jī)構(gòu)處于單自由度機(jī)構(gòu)狀態(tài)，行星架即工作斗2為原動(dòng)件，以重力自平衡力矩驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，第一安全離合器6動(dòng)軸為阻尼負(fù)載，實(shí)現(xiàn)了具有阻尼特性的重力自平衡功能。因此調(diào)平機(jī)構(gòu)具有本質(zhì)安全性。
[0027]圖4是選用不帶易損元件類安全離合器的調(diào)平機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖的實(shí)施例。圖4所示機(jī)構(gòu)與圖3相比較，區(qū)別在于選用了不帶易損元件類的第二安全離合器9。采用這類安全離合器時(shí)，調(diào)平系統(tǒng)具有由安全模式恢復(fù)到自動(dòng)調(diào)平模式的功能。如采用摩擦安全離合器時(shí)，若調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I出現(xiàn)超調(diào)或故障，第二安全離合器9動(dòng)作，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I由主動(dòng)控制助力調(diào)平轉(zhuǎn)為重力自平衡調(diào)平。由于第二安全離合器9動(dòng)、靜摩擦特性的力矩差值，隨著工作斗2偏擺角減小，第二安全離合器9重新恢復(fù)到吸合狀態(tài)，調(diào)平系統(tǒng)又自動(dòng)恢復(fù)到自動(dòng)調(diào)平功能模式，實(shí)現(xiàn)工作斗2受到瞬態(tài)擾動(dòng)、負(fù)載沖擊時(shí)系統(tǒng)安全保護(hù)和及時(shí)自恢復(fù)正常的自動(dòng)調(diào)平運(yùn)行的功能。
[0028]按照本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)4，根據(jù)作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)的動(dòng)力來源不同，可以采用液壓力矩馬達(dá)、擺動(dòng)油缸或者電動(dòng)機(jī)，而分別形成電液控制自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)和機(jī)電控制自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。
[0029]圖5是調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)軸向配置的實(shí)施例。如圖所示，為調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)I軸向兩端對(duì)稱布置，調(diào)平系統(tǒng)對(duì)兩端的調(diào)平機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動(dòng)控制。對(duì)于小軸向距離的工作斗2，也可采用調(diào)平機(jī)構(gòu)單邊驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)型式，可簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、節(jié)約成本。
[0030]按照本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，系統(tǒng)控制器11在安全控制策略上，當(dāng)?shù)谝话踩x合器6或第二安全離合器9因調(diào)平裝置出現(xiàn)超調(diào)或故障而啟動(dòng)動(dòng)作時(shí)，采取關(guān)閉調(diào)平驅(qū)動(dòng)器10輸出、臂架系統(tǒng)及臂架末端桿3進(jìn)入低速運(yùn)行等安全保護(hù)措施，直至收車或自動(dòng)調(diào)平功能恢復(fù)。
[0031]本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，包括調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)、系統(tǒng)控制器(11)、傳感器(12)、驅(qū)動(dòng)器(10)，其特征在于，所述調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的中心軸安裝在工作斗質(zhì)心上方，調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(4)、行星齒輪系(5)、第一安全離合器(6)組成，其中馬達(dá)作為主動(dòng)助力調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)的動(dòng)力源，由驅(qū)動(dòng)器(10)控制運(yùn)轉(zhuǎn)，使行星齒輪系的一個(gè)中心輪獲得運(yùn)動(dòng)輸入，第一安全離合器(6)兩軸端與行星齒輪系(5)的另一中心輪和臂架末端桿(3)分別固聯(lián)，行星齒輪系(5)的行星架與工作斗(2)固聯(lián)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述第一安全離合器(6)為帶易損元件類型。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述第一安全離合器(6)為不帶易損元件類型。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(4)是液壓力矩馬達(dá)、擺動(dòng)油缸或者電動(dòng)機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)器(10)是液壓閥控元器件或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于重力自平衡的工作斗自動(dòng)調(diào)平裝置，其特征在于，所述調(diào)平執(zhí)行機(jī)構(gòu)(I)采取軸向兩端對(duì)稱布置兩套調(diào)平機(jī)構(gòu)，實(shí)施同步驅(qū)動(dòng)工作斗(2)調(diào)平，或采用一套調(diào)平機(jī)構(gòu)單邊驅(qū)動(dòng)工作斗(2)。
【文檔編號(hào)】B66F17/00GK205472506SQ201520921885
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年11月18日
【發(fā)明人】程遠(yuǎn)雄, 黃其柏, 李善德, 高志華, 霍閱, 朱洲, 鄭偉光, 梁晗
【申請(qǐng)人】湖北省專用汽車研究院