一種汽車玻璃成型前的陣列高速定位裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種汽車玻璃定位裝置，尤其是涉及一種汽車玻璃成型前的陣列高速定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在玻璃制造業(yè)中，生產(chǎn)者需以批量、快速、高品質(zhì)占據(jù)市場(chǎng)獲得企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，由于市場(chǎng)勞動(dòng)力成本逐漸提高，對(duì)于附加值低的汽車玻璃產(chǎn)品在成本控制上尤其重要。汽車玻璃成型前需要保證一定的潔凈度，否則進(jìn)爐后在玻璃表面留下痕跡，影響美觀，造成殘次品，同時(shí)玻璃進(jìn)爐前必須定位，保證其處于正確的姿態(tài)。
[0003]現(xiàn)階段，玻璃大都雙片同時(shí)進(jìn)成型爐體，同時(shí)部分產(chǎn)品又要求能夠單片連續(xù)進(jìn)爐成型，因此對(duì)于前道的定位要求和生產(chǎn)柔性要求逐漸提高。未來生產(chǎn)線需實(shí)現(xiàn)多片玻璃同時(shí)進(jìn)爐，這就要求高精度的陣列定位，即多片玻璃同時(shí)定位，在流水線上若通過人工操作不僅速度慢，而且精度也不高，用工成本高。因此未來必須實(shí)現(xiàn)無人化、自動(dòng)化來降低成本，又要高精度快速定位提高產(chǎn)品質(zhì)量，而目前未出現(xiàn)相關(guān)技術(shù)來實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品高柔性度、低成本和高精度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種定位精度高、速度快、柔性度高、成本低的汽車玻璃成型前的陣列高速定位裝置。
[0005]本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0006]—種汽車玻璃成型前的陣列高速定位裝置，用于對(duì)玻璃進(jìn)行成型前的陣列定位，所述的玻璃邊緣帶有不透明材料，其特征在于，所述的裝置包括依次連接的前端輸送機(jī)構(gòu)、中間輸送機(jī)構(gòu)和后端輸送機(jī)構(gòu)，設(shè)置在中間輸送機(jī)構(gòu)上方的姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，以及與各所述機(jī)構(gòu)連接的控制柜，玻璃經(jīng)前端輸送機(jī)構(gòu)輸送至中間輸送結(jié)構(gòu)時(shí)，中間輸送結(jié)構(gòu)將玻璃輪廓反射給所述的姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)，姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)后，后端輸送機(jī)構(gòu)將玻璃輸出。
[0007]所述的前端輸送機(jī)構(gòu)包括至少一組皮帶輸送機(jī)組，多組皮帶輸送機(jī)組沿輸送方向設(shè)置。
[0008]所述的中間輸送機(jī)構(gòu)為反光皮帶輸送機(jī)，所述的反光皮帶輸送機(jī)設(shè)有反光皮帶，該反光皮帶輸送玻璃并將玻璃輪廓反射給姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)。
[0009]所述的后端輸送機(jī)構(gòu)包括至少一臺(tái)膠輥輸送機(jī)，多臺(tái)膠輥輸送機(jī)沿輸送方向設(shè)置。
[0010]所述的姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)包括相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架和安裝在相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架上的工業(yè)相機(jī)，所述的工業(yè)相機(jī)至少設(shè)有一個(gè)，并與控制柜連接。
[0011]所述的工業(yè)相機(jī)設(shè)有集成的(XD圖像傳感器、條形光源以及以太網(wǎng)接口，所述的以太網(wǎng)接口與控制柜連接。
[0012]所述的姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)蜘蛛機(jī)器人和對(duì)應(yīng)的玻璃夾具，所述的蜘蛛機(jī)器人頂部固定在一龍門架上并與控制柜連接，所述的玻璃夾具固定在蜘蛛機(jī)器人的機(jī)器臂底端。
[0013]所述的玻璃夾具為吸盤夾具，所述的吸盤夾具包括多個(gè)真空吸盤及通過氣管與所述真空吸盤連接的真空發(fā)生器。
[0014]所述的控制柜包括工業(yè)計(jì)算機(jī)、電控機(jī)和機(jī)器人控制機(jī)，所述的工業(yè)計(jì)算機(jī)分別與姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)和電控機(jī)連接，所述的電控機(jī)與前端輸送機(jī)構(gòu)、中間輸送機(jī)構(gòu)、后端輸送機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制機(jī)連接，所述的機(jī)器人控制機(jī)與姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0016](1)通過中間輸送機(jī)構(gòu)將玻璃輪廓反射給上方的姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)，從而獲取玻璃姿態(tài)，傳送給控制柜，通過將玻璃姿態(tài)轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)數(shù)據(jù)，計(jì)算出調(diào)整坐標(biāo)值，使姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)精確、快速校正玻璃姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化。
[0017](2)無需人工調(diào)整玻璃，降低人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，手無需接觸玻璃，沒有手套印，且能減少劃傷、提高玻璃潔凈度，從而降低產(chǎn)品不良率。
[0018](3)單個(gè)蜘蛛機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)單片定位進(jìn)爐；通過并聯(lián)蜘蛛機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)陣列定位，從而提高生產(chǎn)柔性度，既適用于大規(guī)模及批量化生產(chǎn)又適合小批量多品種同時(shí)生產(chǎn)。
[0019](4)使用帶有條形光源的CCD工業(yè)相機(jī)，圖像效果好；控制柜控制相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架的姿態(tài)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)相機(jī)安裝高度、角度、位置的調(diào)整，以達(dá)到最佳的圖像抓取效果；使用工業(yè)計(jì)算機(jī)處理、分析圖像并計(jì)算玻璃姿態(tài)，速度、精度高，成型穩(wěn)定。
[0020](5)蜘蛛機(jī)器人具有快速，輕載、剛度大、自重負(fù)荷比小的特點(diǎn)，可達(dá)每片玻璃1S的定位速度和0.4mm的定位精度，因此非常適合于玻璃的抓取、移動(dòng)場(chǎng)合；真空吸盤對(duì)玻璃損傷小，吸力可調(diào)節(jié)，非常適合玻璃姿態(tài)的調(diào)整，因此結(jié)合蜘蛛機(jī)器人和真空吸盤夾具夾取玻璃，速度提高了 50%，極大提高生產(chǎn)效率。
[0021](6)前端輸送機(jī)構(gòu)的每組皮帶輸送機(jī)組均可以獨(dú)立啟動(dòng)、停止、加速、減速，用于前段玻璃來料的緩存，從而提高生產(chǎn)柔性度。
[0022](7)后端輸送機(jī)構(gòu)中的各膠輥輸送機(jī)均可以通過電控機(jī)控制，進(jìn)行獨(dú)立啟動(dòng)、停止、加速、減速，用于進(jìn)爐前的緩存，以確保爐體內(nèi)玻璃是連續(xù)生產(chǎn)的，從而確保產(chǎn)品質(zhì)量。
[0023](8)設(shè)置安全護(hù)欄，當(dāng)安全門打開時(shí)，前端輸送機(jī)構(gòu)、中間輸送機(jī)構(gòu)和后端輸送機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)暫停工作，從而保護(hù)操作人員安全。
【附圖說明】
[0024]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的右視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]附圖標(biāo)記:1為前端輸送機(jī)構(gòu)；2為中間輸送機(jī)構(gòu)；3為后端輸送機(jī)構(gòu)；5為姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；51為蜘蛛機(jī)器人；52為玻璃夾具。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0029]實(shí)施例1
[0030]如圖1?3所示的一種汽車玻璃成型前的陣列高速定位裝置，包括依次連接的前端輸送機(jī)構(gòu)1、中間輸送機(jī)構(gòu)2、后端輸送機(jī)構(gòu)3、設(shè)置在中間輸送機(jī)構(gòu)2上方的姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)5，以及與所述各機(jī)構(gòu)連接的控制柜，玻璃經(jīng)前端輸送機(jī)構(gòu)1輸送至中間輸送結(jié)構(gòu)2時(shí)，姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)獲得玻璃輪廓圖像，姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)5對(duì)玻璃進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)后，后端輸送機(jī)構(gòu)3將玻璃輸出。
[0031]前端輸送機(jī)構(gòu)1包括4個(gè)皮帶輸送機(jī)組，皮帶輸送機(jī)組沿輸送方向設(shè)置。皮帶輸送機(jī)組每組包括一個(gè)支撐骨架和3個(gè)皮帶輸送機(jī)，因此每組皮帶輸送機(jī)可同時(shí)傳輸3塊玻璃，皮帶輸送機(jī)固定在支撐骨架上，每個(gè)皮帶輸送機(jī)包括4根皮帶、1臺(tái)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)鏈條裝置，通過皮帶根數(shù)的改變來適應(yīng)不同寬度的玻璃。
[0032]中間輸送機(jī)構(gòu)2為反光皮帶輸送機(jī)，反光皮帶輸送機(jī)帶有反光皮帶，該反光皮帶輸送玻璃并將玻璃輪廓反射給姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)。反光皮帶必須是白色不容易污染的材質(zhì)，該材質(zhì)要求不吸收光線，表面紋路細(xì)小，以確保玻璃的傳送要求。
[0033]后端輸送機(jī)構(gòu)3包括4臺(tái)膠輥輸送機(jī)，膠輥輸送機(jī)沿輸送方向設(shè)置，各膠輥輸送機(jī)均可以通過電控機(jī)控制，進(jìn)行獨(dú)立啟動(dòng)、停止、加速、減速，用于進(jìn)爐前的緩存，以確保爐體內(nèi)玻璃是連續(xù)生產(chǎn)的，從而確保產(chǎn)品質(zhì)量。
[0034]姿態(tài)捕捉機(jī)構(gòu)包括相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架和安裝在相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架上的工業(yè)相機(jī)。工業(yè)相機(jī)設(shè)有3個(gè)，分別對(duì)中間輸送機(jī)構(gòu)2上的玻璃進(jìn)行拍照，并將圖像傳輸給控制柜。相機(jī)安裝調(diào)節(jié)支架設(shè)有3個(gè)，分別固定在龍門架上?？刂乒窨刂葡鄼C(jī)安裝調(diào)節(jié)支架的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)工業(yè)相機(jī)安裝高度、角度、位置的調(diào)整，以達(dá)到最佳的圖像抓取效果。工業(yè)相機(jī)包括集成的CCD圖像傳感器、條形光源以及以太網(wǎng)接口，以太網(wǎng)接口與控制柜進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，條形光源用于確保CCD圖像的抓取。工業(yè)相機(jī)通過CCD圖像的處理轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)和機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)糾