一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的制作方法
【專利說明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實用新型涉及并聯(lián)機構(gòu)領(lǐng)域，特別是一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]傳統(tǒng)的汽車零件運送平臺以串聯(lián)機構(gòu)為主，存在累計誤差大，精度不高，承載力小等缺點。新興的并聯(lián)機構(gòu)和傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)相比較，具有以下特點:無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性。
[0005]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有串聯(lián)運送平臺的不足，提供一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，包括一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈和兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈可以控制零件運送平臺的平面和三維運動，兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈可以對執(zhí)行機構(gòu)主鏈進行運動調(diào)整。本實用新型通過一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈和兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈控制零件運送平臺的空間運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，平衡性能好，能夠?qū)崿F(xiàn)自調(diào)節(jié)功能，動力學(xué)性能好。
[0007]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達到上述目的:一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，由執(zhí)行機構(gòu)主鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈組成，其特征在于:
[0008]所述執(zhí)行機構(gòu)主鏈包括車體、第一連桿、第二連桿、第三連桿及運送平臺，第一連桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與車體第一個連接端連接，第一連桿第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與運送平臺連接，
[0009]所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括滑塊、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及第九連桿，滑塊一端通過第四轉(zhuǎn)動副與車體第二個連接端連接，滑塊另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第一球副與第六連桿一端連桿，第六連桿另一端通過第二球副與第一連桿第二個連接端連接，第七連桿一端通過第七轉(zhuǎn)動副與車體I第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第八連桿一端連接，第八連桿另一端通過第三球副與第九連桿一端連接，第九連桿另一端通過第四球副與第二連桿第四個連接端連接。
[0010]所述第一球副和第四球副在第二連桿上，第一轉(zhuǎn)動副、第四轉(zhuǎn)動副和第六轉(zhuǎn)動副在車體上。
[0011]所述第一轉(zhuǎn)動副、第七轉(zhuǎn)動副和第八轉(zhuǎn)動副軸線相互平行，第四轉(zhuǎn)動副軸線垂直于車體，第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副軸線相互平行。
[0012]本實用新型的突出優(yōu)點在于:
[0013]1、通過兩個并聯(lián)子鏈控制機構(gòu)的運動，機構(gòu)控制精度高，并且承載力大，操作方便，能實現(xiàn)多用途作用；
[0014]2、并聯(lián)子鏈桿件連接在機架上，桿件做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好，可靠性好；
[0015]3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執(zhí)行器，本機構(gòu)可應(yīng)用到抓取、搬運、碼垛等工作中；
[0016]4、本實用新型控制簡單，可靠性高，形成的并聯(lián)閉環(huán)子鏈累積誤差小，大大增加了起重機的剛度。
[0017]【【附圖說明】】
[0018]圖1為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第一結(jié)構(gòu)正視圖。
[0019]圖2為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第二工作示意圖。
[0021]圖4為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第三工作正視圖。
[0022]圖5為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第一連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6為本實用新型所述一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺的第二連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]【【具體實施方式】】
[0025]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。
[0026]如圖1所示的實施例，一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺由執(zhí)行機構(gòu)主鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈組成。
[0027]所述執(zhí)行機構(gòu)主鏈包括車體1、第一連桿2、第二連桿3、第三連桿4及運送平臺5，第一連桿2 —端通過第一轉(zhuǎn)動副13與車體I第一個連接端連接，第一連桿2第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副14與第三連桿4 一端連接，第三連桿4另一端通過第二轉(zhuǎn)動副15與第三連桿4 一端連接，第三連桿4另一端通過第三轉(zhuǎn)動副24與運送平臺5連接。
[0028]所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括滑塊6、第四連桿7、第五連桿8、第六連桿9、第七連桿10、第八連桿11及第九連桿12，滑塊6 —端通過第四轉(zhuǎn)動副25與車體I第二個連接端連接，滑塊6另一端通過第五轉(zhuǎn)動副16與第四連桿7 —端連接，第四連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副17與第五連桿8 一端連接，第五連桿8另一端通過第一球副18與第六連桿9 一端連桿，第六連桿9另一端通過第二球副與第一連桿2第二個連接端連接，第七連桿10 —端通過第七轉(zhuǎn)動副20與車體I第三個連接端連接，第七連桿10另一端通過第八轉(zhuǎn)動副20與第八連桿11 一端連接，第八連桿11另一端通過第三球副22與第九連桿12 —端連接，第九連桿12另一端通過第四球副23與第二連桿2第四個連接端連接。
[0029]所述第一球副和第四球副在第二連桿上，第一轉(zhuǎn)動副、第四轉(zhuǎn)動副和第六轉(zhuǎn)動副在車體上。
[0030]所述第一轉(zhuǎn)動副、第七轉(zhuǎn)動副和第八轉(zhuǎn)動副軸線相互平行，第四轉(zhuǎn)動副軸線垂直于車體，第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副軸線相互平行。
【主權(quán)項】
1.一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，由執(zhí)行機構(gòu)主鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈組成，其特征在于:所述執(zhí)行機構(gòu)主鏈包括車體、第一連桿、第二連桿、第三連桿及運送平臺，第一連桿一端通過第一轉(zhuǎn)動副與車體第一個連接端連接，第一連桿第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與運送平臺連接，所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括滑塊、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿及第九連桿，滑塊一端通過第四轉(zhuǎn)動副與車體第二個連接端連接，滑塊另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第一球副與第六連桿一端連桿，第六連桿另一端通過第二球副與第一連桿第二個連接端連接，第七連桿一端通過第七轉(zhuǎn)動副與車體I第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與第八連桿一端連接，第八連桿另一端通過第三球副與第九連桿一端連接，第九連桿另一端通過第四球副與第二連桿第四個連接端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，其特征在于:所述第一球副和第四球副在第二連桿上，第一轉(zhuǎn)動副、第四轉(zhuǎn)動副和第六轉(zhuǎn)動副在車體上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，其特征在于:所述第一轉(zhuǎn)動副、第七轉(zhuǎn)動副和第八轉(zhuǎn)動副軸線相互平行，第四轉(zhuǎn)動副軸線垂直于車體，第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副軸線相互平行。
【專利摘要】一種含并聯(lián)子鏈移動式汽車零件運送平臺，包括一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈和兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈可以控制零件運送平臺的平面和三維運動，兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈可以對執(zhí)行機構(gòu)主鏈進行運動調(diào)整。本實用新型通過一條執(zhí)行機構(gòu)主鏈和兩條并聯(lián)執(zhí)行機構(gòu)子鏈控制零件運送平臺的空間運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，平衡性能好，能夠?qū)崿F(xiàn)自調(diào)節(jié)功能，動力學(xué)性能好。
【IPC分類】B65G35/00
【公開號】CN204938214
【申請?zhí)枴緾N201520716363
【發(fā)明人】張木進
【申請人】張木進
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年9月16日