04用所述三號聯(lián)軸器702連接于折角部旋轉(zhuǎn)氣缸701的輸出軸上。
[0031]在使用時，機械手的工作步驟如下:
[0032](I)打開包裝袋:將包裝袋平置于工作臺106之上，所述包裝袋折邊折角的封口位于上吸盤部件104和下吸盤部件107之間；上吸盤氣缸103的活塞桿伸出，推動上吸盤部件104下壓接觸下吸盤部件107 ;所述包裝袋封口上面和下面分別與上吸盤部件104的一號吸盤307 (參見附圖3)和下吸盤部件107的二號吸盤403 (參見附圖4)構成密閉空間，一號吸盤307和二號吸盤403接通負壓，上吸盤氣缸103的活塞桿收縮，帶動上吸盤部件104上移，上吸盤部件104的吸盤吸起所述包裝袋封口上面，因而所述包裝袋封口被吸開。
[0033](2)折邊:結(jié)合附圖5，所述導向氣缸514的活塞桿伸出，推動下折邊支架512及其上的下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸501、下壓耙508上移，下壓耙508上移后水平位置同工作臺106高度一致，下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸501通氣旋轉(zhuǎn)180度，通過二號聯(lián)軸器505和下轉(zhuǎn)動桿件507驅(qū)動下壓耙508旋轉(zhuǎn)180度，將所述包裝袋封口下面擋灰片折至所述包裝袋內(nèi)；結(jié)合附圖2，上折邊旋轉(zhuǎn)氣缸201通氣旋轉(zhuǎn)180度，通過一號聯(lián)軸器202和上轉(zhuǎn)動桿件203驅(qū)動上壓耙206旋轉(zhuǎn)180度，將所述包裝袋封口上面擋灰片折至所述包裝袋內(nèi)。
[0034](3)縱向定位:結(jié)合附圖6，縱向氣缸601的活塞桿伸出，推動縱向平臺618沿縱向?qū)к?17移動，帶動定位件615沿所述包裝袋深度方向進入所述包裝袋內(nèi)部，并運動到所述方向的定位位置。
[0035](4)橫向定位:結(jié)合附圖6，橫向氣缸610的活塞桿伸出，推動橫向平臺613沿橫向?qū)к?21移動，帶動定位件615沿所述包裝袋寬度方向移動，并運動到所述方向的定位位置。
[0036](5)折角:結(jié)合附圖7，折角部旋轉(zhuǎn)氣缸701旋轉(zhuǎn)，通過三號聯(lián)軸器702驅(qū)動折角件704旋轉(zhuǎn)90度，配合定位件615將所述包裝袋封口的邊角向袋口內(nèi)折疊成七字口結(jié)構。
[0037](6)旋轉(zhuǎn)復位:結(jié)合附圖7，折角部旋轉(zhuǎn)氣缸701反向旋轉(zhuǎn)90度，帶動折角件704反向旋轉(zhuǎn)至初始位置。
[0038](7)縱向運動復位:結(jié)合附圖6，橫向氣缸610的活塞桿收縮，拉動橫向平臺613沿橫向?qū)к?21回退，帶動定位件615沿所述包裝袋寬度方向反向移動到初始位置。
[0039](8)橫向運動復位:結(jié)合附圖6，縱向氣缸601的活塞桿收縮，拉動縱向平臺618沿縱向?qū)к?17回退，帶動定位件615沿所述包裝袋深度方向反向移動到初始位置。
[0040](9)折邊復位:結(jié)合附圖5和附圖2，下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸501通氣反向旋轉(zhuǎn)180度，驅(qū)動下壓耙508反向旋轉(zhuǎn)至初始位置；與此同時，上折邊旋轉(zhuǎn)氣缸201通氣反向旋轉(zhuǎn)180度，驅(qū)動上壓耙206反向旋轉(zhuǎn)至初始位置；導向氣缸514的活塞桿收縮，拉動下折邊支架512及其上的下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸501、下壓耙508下移，避免上旋轉(zhuǎn)氣缸501阻礙包裝袋在工作臺106上移動。
[0041](10)封口:結(jié)合附圖3，上吸盤氣缸103桿伸出，推動一號吸盤307下壓所述包裝袋，閉合所述包裝袋封口。
[0042](11)吸盤復位:結(jié)合附圖3，上吸盤氣缸103收縮，提升一號吸盤307至初始位置，完成一個周期的動作。
[0043]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，包括上折邊部件(102)、機架(101)、上吸盤氣缸(103)、上吸盤部件(104)、下吸盤部件(107)、工作臺(106)、下折邊氣缸(109)、下折邊部件(108)、折角定位部件(110)、折角部件(105);其特征在于:所述上吸盤氣缸(103)、折角部件(105)和上折邊部件(102)均連接于機架(101)上部，上吸盤氣缸(103)驅(qū)動上吸盤部件(104)上下移動，上吸盤氣缸(103)為收縮狀態(tài)時，所述上吸盤部件(104)的吸盤底面與上折邊部件(102)的軸線所在平面位于同一平面；所述下吸盤部件(107)連接于機架(101)下部，下吸盤部件(107)正位于上吸盤部件(104)下方，所述下吸盤部件(107)的吸盤底面與工作臺(106)位于同一水平面，所述工作臺(106)位于機架(101)右側(cè)；所述下折邊氣缸(109)連接于機架(101)下部，下折邊氣缸(109)驅(qū)動下折邊部件(108)上下移動，下折邊氣缸(109)為推伸狀態(tài)時，所述下折邊部件(108)的軸線所在平面與下吸盤部件(107)的吸盤上端面位于同一水平面；所述折角定位部件(110)連接于機架(101)左側(cè)面上。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述上折邊部件(102)包括上折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(201)、一號聯(lián)軸器(202)、上轉(zhuǎn)動桿件(203)、上軸承座組件(205)、上壓耙(206)，所述上軸承座組件(205)連接于機架(101)前側(cè)面左下角處，所述上轉(zhuǎn)動桿件(203)支撐于上軸承座組件(205)上，所述上折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(201)連接于機架(101)前側(cè)面上部，上折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(201)的輸出軸同所述上轉(zhuǎn)動桿件(203)的一端用所述一號聯(lián)軸器(202)連接，所述上壓耙(206)安裝在所述上轉(zhuǎn)動桿件(203)另一端。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述上吸盤部件(104)還包括上吸盤氣缸(103)、氣缸座(301)、上吸盤支架(310)、一號吸盤(307)，所述上吸盤氣缸(103)安裝于氣缸座(301)上，所述氣缸座(301)安裝于機架(101)上，所述上吸盤支架(310)連接于上吸盤氣缸(103)的輸出軸上，所述一號吸盤(307)安裝于上吸盤支架(310)上。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述下吸盤部件(107)還包括下吸盤支架(405)、二號吸盤(403)，所述下吸盤支架(405)安裝于機架(101)上，所述二號吸盤(403)安裝于下吸盤支架(405)上。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述下折邊部件(108)還包括導向氣缸(514)、下折邊支架(512)、下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(501)、二號聯(lián)軸器(505)、下轉(zhuǎn)動桿件(507)、下軸承座組件(506)、下壓耙(508)，所述導向氣缸(514)連接于機架(101)上，所述下折邊支架(512)連接于導向氣缸(514)的輸出軸上，所述下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(501)和所述軸承座組件(506)連接于下折邊支架(512)上，所述下轉(zhuǎn)動桿件(507)支撐于軸承座組件(506)上，所述下折邊旋轉(zhuǎn)氣缸(501)的輸出軸同所述下轉(zhuǎn)動桿件(507)一端用所述二號聯(lián)軸器(505)連接，所述下壓耙(508)安裝在所述下轉(zhuǎn)動桿件(507)另一端，下壓耙(508)位于上壓耙(206)正下方。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述折角定位部件(110)還包括縱向氣缸(601)、縱向支架(602)、縱向?qū)к?617)、縱向平臺(618)、橫向氣缸(610)、橫向支架(611)、橫向?qū)к?621)、橫向平臺(613)、定位件(615)，所述縱向支架(602)連接于機架(101)上，所述縱向氣缸(601)和所述縱向?qū)к?617)均連接于縱向支架(602)上，所述縱向平臺(618)連接于縱向氣缸(601)的輸出軸上，縱向平臺(618)裝配于縱向?qū)к?617)上；所述橫向支架(611)連接于縱向平臺(618)上，所述橫向氣缸(610)和所述橫向?qū)к?621)均連接于橫向支架(611)上，所述橫向平臺(613)連接于橫向氣缸(610)的輸出軸上，且橫向平臺(613)裝配于橫向?qū)к?621);所述定位件(615)連接于橫向平臺(613)上。
7.根據(jù)權利要求1所述的一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，其特征在于:所述折角部件(105)還包括折角部旋轉(zhuǎn)氣缸(701)、三號聯(lián)軸器(702)、折角件(704)，所述折角部旋轉(zhuǎn)氣缸(701)連接于機架(101)上，所述折角件(704)用所述三號聯(lián)軸器(702)連接于折角部旋轉(zhuǎn)氣缸(701)的輸出軸上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種包裝袋折邊折角作業(yè)機械手，屬于包裝袋生產(chǎn)設備技術領域，包括上折邊部件、機架、上吸盤氣缸、上吸盤部件、下吸盤部件、工作臺、下折邊氣缸、下折邊部件、折角定位部件、折角部件；上折邊部件連接于機架上部；上吸盤氣缸連接于機架上部，上吸盤氣缸驅(qū)動上吸盤部件上下移動；下吸盤部件連接于機架下部；下折邊氣缸連接于機架下部；折角定位部件連接于機架背面；折角部件連接于機架上部。本實用新型采用負壓原理吸開包裝袋，折邊部件旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)擋灰片的折邊；折角定位部件沿袋深、袋寬方向定位，折角部件旋轉(zhuǎn)拍壓折角，實現(xiàn)了水泥包裝袋折邊折角自動化，節(jié)約了大量人力，提高了生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B65B47-04
【公開號】CN204489328
【申請?zhí)枴緾N201520088370
【發(fā)明人】劉有余, 劉志虎, 徐志峰, 許德章
【申請人】蕪湖安普機器人產(chǎn)業(yè)技術研究院有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年2月7日