一種多自由度氣動式送料機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種送料機器人，特別涉及一種多自由度氣動式送料機器人。
【背景技術】
[0002]工業(yè)機器人的出現(xiàn)是現(xiàn)有技術水平突飛猛進的表現(xiàn)，它實現(xiàn)了對人類機械式勞動的代替，有效的提高了現(xiàn)代技術生產(chǎn)過程中的生產(chǎn)效率問題。目前，由于工業(yè)機器人不斷發(fā)展及其優(yōu)點眾多，被廣泛運用到工業(yè)生產(chǎn)中，解決了生產(chǎn)中出現(xiàn)的大量繁雜的問題。
[0003]目前使用的很多工業(yè)機器人，并不能適應工廠的生產(chǎn)環(huán)境，由于自由度的限制，及空間所需的獨立的坐標較少，很多操作過程完成很困難，適應能力差。同時，大都采用的傳動結構為液壓裝置或機械裝置，此種傳動方式穩(wěn)定性差，液壓裝置對環(huán)境的影響也較大。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種適應能力強、穩(wěn)定性好、環(huán)境污染小的多自由度氣動式送料機器人。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案為:一種多自由度氣動式送料機器人，其創(chuàng)新點在于:包括支撐底座、推動裝置、送料裝置及機械手爪；所述支撐底座包括底柜、支承螺栓及支撐底板；
所述底柜呈柱式結構，上表面中部固定四個支承螺栓；所述支撐底板A邊緣均勻分布四個供支承螺栓插入的螺紋孔，安裝在支承螺栓上部并鎖緊；
所述推動裝置包括安裝在支撐底板A上的一對導軌、與導軌滑動配合的滑塊、推動氣缸A、與支撐板垂直的擋板及設置在擋板上的推動氣缸B ;所述推動氣缸A和推動氣缸B分別有一加長活塞桿，活塞桿上各連接一滑塊；所述一對導軌安裝在支撐底板A的兩側，通過螺釘固定；
所述送料裝置包括送料氣缸、支撐導柱、支撐底板B、垂直于支撐底板的支撐板、外罩、固定板、加長螺絲及端部擋板；所述送料氣缸安裝在端部擋板中部，四周均勻分布四根支撐導柱，支撐導柱一端固定在端部擋板上，另一端插接配合在支撐板上；所述外罩為U型長板，設置在送料氣缸和支撐導柱外部，一端與端部擋板相連，頂部設置一固定板，通過加長螺絲固定在支撐底板B上；
所述機械手爪包括夾緊氣缸、機械手指、安裝盒及L型安裝板；所述夾緊氣缸設置在安裝盒內，兩端分別連接機械手指；所述L型安裝板短邊外側固定在端部擋板上，長邊內側端部固定設置有夾緊氣缸的安裝盒。
[0006]進一步的，所述送料氣缸采用亞德客MAL系列。
[0007]進一步的，所述夾緊氣缸采用SW系列。
[0008]進一步的，所述推動氣缸A采用ACQ系列。
[0009]進一步的，所述推動氣缸B采用MAL系列。
[0010]本發(fā)明的優(yōu)點在于: (I)本發(fā)明的氣動式上下料機器人采用氣缸為主要的傳動結構，穩(wěn)定性好，對環(huán)境的污染小；整體就夠總共有兩個自由度，運送方便。
[0011](2)送料氣缸及推動氣缸B采用亞德客MAL系列，尺寸大小適中，利于安裝，同時此種氣缸的結構緊湊，功能性強。
[0012](3)夾緊氣缸采用SW系列，尺寸較小，便于安裝，同時負載不依靠活塞桿推動，工作方式簡單。
[0013](4)推動氣缸A采用ACQ系列，整體結構較小，方形外形利于固定安裝在支撐底板上。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明一種多自由度氣動式送料機器人的結構示意圖。
[0015]圖2為本發(fā)明一種多自由度氣動式送料機器人的俯視圖。
【具體實施方式】
[0016]如圖1所示，本發(fā)明公開了一種多自由度氣動式送料機器人，包括支撐底座、推動裝置、送料裝置及機械手爪；
所述支撐底座包括底柜1、支承螺栓2及支撐底板A3 ;所述底柜I呈柱式結構，上表面中部固定四個支承螺栓；所述支撐底板A3邊緣均勻分布四個供支承螺栓2插入的螺紋孔，安裝在支承螺栓2上部并鎖緊；
所述推動裝置包括安裝在支撐底板A3上的一對導軌14、與導軌14滑動配合的滑塊15、推動氣缸A4、與支撐板垂直的擋板6及設置在擋板6上的推動氣缸B5;所述推動氣缸A4和推動氣缸B5分別有一加長活塞桿，活塞桿上各連接一滑塊；所述一對導軌安裝在支撐底板A4的兩側，通過螺釘固定；
所述送料裝置包括送料氣缸17、支撐導柱10、支撐底板B16、垂直于支撐底板B16的支撐板、夕卜罩7、固定板8、加長螺絲8及端部擋板11 ;所述送料氣缸17安裝在端部擋板11中部，四周均勻分布四根支撐導柱10，支撐導柱10 —端固定在端部擋板11上，另一端插接配合在支撐板上；所述外罩7為U型長板，設置在送料氣缸17和支撐導柱10外部，一端與端部擋板相連，頂部設置一固定板9，通過加長螺絲8固定在支撐底板B16上；
所述機械手爪包括夾緊氣缸18、機械手指13、安裝盒19及L型安裝板12 ;所述夾緊氣缸18設置在安裝盒19內，兩端分別連接機械手指13 ;所述L型安裝板12短邊外側固定在端部擋板11上，長邊內側端部固定設置有夾緊氣缸18的安裝盒19。
[0017]多自由度氣動式送料機器人在工作時，物料運送至料盤底部滑槽的一端，機械手爪本體通過推動氣缸A3收縮至極限位置，手爪內部夾緊氣缸19運動夾取物料，氣缸伸出，通過安裝在推動氣缸A3上的位置傳感器控制手爪運動的位置，當位置傳感器亮起，即停止運動，此時機械手爪本體所連接的氣缸進行伸縮運動，將物料運送至物料加工中心。一段時間后加工完成，機械手爪完成相同的動作，抓取物料進行返程運動，當氣缸收縮至最短時，通過機械手爪端部的旋轉氣缸及手爪內部的伸縮氣缸，即可將物料放入料盤內，料盤通過氣缸的控制，即可將加工好的物料運送至成品中心，從而實現(xiàn)了物料加工的整個過程。
[0018]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種多自由度氣動式送料機器人，其特征在于:包括支撐底座、推動裝置、送料裝置及機械手爪；所述支撐底座包括底柜、支承螺栓及支撐底板A ;所述底柜呈柱式結構，上表面中部固定四個支承螺栓；所述支撐底板A邊緣均勻分布四個供支承螺栓插入的螺紋孔，安裝在支承螺栓上部并鎖緊；所述推動裝置包括安裝在支撐底板A上的一對導軌、與導軌滑動配合的滑塊、推動氣缸A、與支撐板垂直的擋板及設置在擋板上的推動氣缸B;所述推動氣缸A和推動氣缸B分別有一加長活塞桿，活塞桿上各連接一滑塊；所述一對導軌安裝在支撐底板A的兩側，通過螺釘固定；所述送料裝置包括送料氣缸、支撐導柱、支撐底板B、垂直于支撐底板的支撐板、外罩、固定板、加長螺絲及端部擋板；所述送料氣缸安裝在端部擋板中部，四周均勻分布四根支撐導柱，支撐導柱一端固定在端部擋板上，另一端插接配合在支撐板上；所述外罩為U型長板，設置在送料氣缸和支撐導柱外部，一端與端部擋板相連，頂部設置一固定板，通過加長螺絲固定在支撐底板B上；所述機械手爪包括夾緊氣缸、機械手指、安裝盒及L型安裝板；所述夾緊氣缸設置在安裝盒內，兩端分別連接機械手指；所述L型安裝板短邊外側固定在端部擋板上，長邊內側端部固定設置有夾緊氣缸的安裝盒。2.根據(jù)權利要求1所述的氣動式上下料機器人，其特征在于:所述送料氣缸采用亞德客MAL系列。3.根據(jù)權利要求1所述的氣動式上下料機器人，其特征在于:所述夾緊氣缸采用SW系列。4.根據(jù)權利要求1所述的氣動式上下料機器人，其特征在于:所述推動氣缸A采用ACQ系列。5.根據(jù)權利要求1所述的氣動式上下料機器人，其特征在于:所述推動氣缸B采用MAL系列。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多自由度氣動式送料機器人，包括支撐底座、推動裝置、送料裝置及機械手爪；支撐底座包括底柜1、支承螺栓及支撐底板；推動裝置包括安裝在支撐底板A上的一對導軌、與導軌滑動配合的滑塊、推動氣缸A、與支撐板垂直的擋板及設置在擋板上的推動氣缸B；送料裝置包括送料氣缸、支撐導柱、支撐底板B、垂直于支撐底板的支撐板、外罩、固定板、加長螺絲及端部擋板；機械手爪包括夾緊氣缸、機械手指、安裝盒及L型安裝板；所述夾緊氣缸設置在安裝盒內，兩端分別連接機械手指。本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明的氣動式上下料機器人采用氣缸為主要的傳動結構，穩(wěn)定性好，對環(huán)境的污染??；整體就夠總共有兩個自由度，運送方便。
【IPC分類】B65G47/90
【公開號】CN105000375
【申請?zhí)枴緾N201510367039
【發(fā)明人】施輝
【申請人】南通蒂龍針織制衣有限公司
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年6月29日