本發(fā)明涉及瓷磚搬運(yùn)，尤其涉及一種瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法、控制器及瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)作為瓷磚生產(chǎn)的中轉(zhuǎn)調(diào)度系統(tǒng)，一般包含多個(gè)下磚軌道、多個(gè)存磚軌道和多個(gè)上磚軌道，上一工序生產(chǎn)不同型號(hào)的瓷磚從不同的下磚軌道下料，搬運(yùn)車根據(jù)指令將各個(gè)型號(hào)的瓷磚輸送到存磚軌道中存放，在任意一個(gè)或多個(gè)上磚軌道需要瓷磚上料并輸送到下一工序時(shí)，搬運(yùn)車再將存磚軌道的瓷磚搬運(yùn)到對(duì)應(yīng)的上磚軌道中。然而，現(xiàn)有的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)利用搬運(yùn)車搬運(yùn)瓷磚時(shí)，容易出現(xiàn)搬運(yùn)車調(diào)度不合理的情況，導(dǎo)致搬運(yùn)車的運(yùn)行效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，可以調(diào)用距離擺渡車較近且空閑的目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行上述動(dòng)作，避免調(diào)用的搬運(yùn)車長(zhǎng)時(shí)間等待擺渡車，有助于提高擺渡車和搬運(yùn)車的運(yùn)行效率。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第一方面的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，應(yīng)用于瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)包括多個(gè)軌道、擺渡車和多個(gè)搬運(yùn)車，所述擺渡車移動(dòng)到任意一個(gè)所述軌道的末端，所述搬運(yùn)車在任意一個(gè)所述軌道移動(dòng)或置于所述擺渡車上，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，包括：

3、判斷所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)是否發(fā)出調(diào)度信號(hào)，根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)確定第一目標(biāo)軌道和第二目標(biāo)軌道；

4、獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車與所述擺渡車之間的距離；

5、根據(jù)所有所述運(yùn)行狀態(tài)和所有所述距離確定目標(biāo)搬運(yùn)車；

6、根據(jù)所述目標(biāo)搬運(yùn)車所處的位置確定當(dāng)前軌道，控制所述擺渡車移動(dòng)到所述當(dāng)前軌道之后，控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述擺渡車；

7、控制所述擺渡車帶動(dòng)所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第一目標(biāo)軌道的末端，控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第一目標(biāo)軌道并執(zhí)行第一預(yù)設(shè)動(dòng)作之后，控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述擺渡車；

8、控制所述擺渡車帶動(dòng)所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第二目標(biāo)軌道的末端，控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第二目標(biāo)軌道并執(zhí)行第二預(yù)設(shè)動(dòng)作。

9、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，至少具有如下有益效果：在瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)發(fā)出調(diào)度信號(hào)后，可以確定將第一目標(biāo)軌道的瓷磚搬運(yùn)到第二目標(biāo)軌道中，然后再獲取每個(gè)搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并且獲取每個(gè)搬運(yùn)車與擺渡車之間的距離，確定需要調(diào)用的目標(biāo)搬運(yùn)車后，利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從當(dāng)前軌道轉(zhuǎn)移到第一目標(biāo)軌道，目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行第一預(yù)設(shè)動(dòng)作后再利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從第一目標(biāo)軌道轉(zhuǎn)移到第二目標(biāo)軌道，使目標(biāo)搬運(yùn)車能夠執(zhí)行第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；至此，可以調(diào)用距離擺渡車較近且空閑的目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行上述動(dòng)作，避免調(diào)用的搬運(yùn)車長(zhǎng)時(shí)間等待擺渡車，有助于提高擺渡車和搬運(yùn)車的運(yùn)行效率。

10、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車與所述擺渡車之間的距離，包括：

11、針對(duì)每個(gè)所述搬運(yùn)車，判斷所述搬運(yùn)車是否靜止；

12、當(dāng)確定所述搬運(yùn)車靜止，判斷所述搬運(yùn)車是否空載；

13、當(dāng)確定所述搬運(yùn)車空載，將所述搬運(yùn)車確定為空閑搬運(yùn)車；

14、獲取每個(gè)所述空閑搬運(yùn)車與所述擺渡車之間的距離。

15、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述將所述搬運(yùn)車確定為空閑搬運(yùn)車之后，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

16、判斷所述第一目標(biāo)軌道是否存在所述空閑搬運(yùn)車；

17、當(dāng)確定所述第一目標(biāo)軌道存在所述空閑搬運(yùn)車，將所述空閑搬運(yùn)車確定為所述目標(biāo)搬運(yùn)車；

18、控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行所述第一預(yù)設(shè)動(dòng)作；

19、控制所述擺渡車移動(dòng)到所述第一目標(biāo)軌道的末端，執(zhí)行所述控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述擺渡車的步驟。

20、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

21、當(dāng)確定所述第一目標(biāo)軌道不存在所述空閑搬運(yùn)車，執(zhí)行所述獲取每個(gè)所述空閑搬運(yùn)車與所述擺渡車之間的距離的步驟。

22、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)確定第一目標(biāo)軌道和第二目標(biāo)軌道之后，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

23、判斷所述擺渡車是否存在空閑搬運(yùn)車；

24、當(dāng)確定所述擺渡車存在所述空閑搬運(yùn)車，將所述空閑搬運(yùn)車確定為所述目標(biāo)搬運(yùn)車，執(zhí)行所述控制所述擺渡車帶動(dòng)所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第一目標(biāo)軌道的末端的步驟；

25、當(dāng)確定所述擺渡車不存在所述空閑搬運(yùn)車，執(zhí)行所述獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)的步驟。

26、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述判斷所述擺渡車是否存在空閑搬運(yùn)車，包括：

27、判斷所述擺渡車是否存在所述搬運(yùn)車；

28、當(dāng)確定所述擺渡車存在所述搬運(yùn)車，判斷所述擺渡車上的所述搬運(yùn)車是否空載；

29、當(dāng)確定所述擺渡車上的所述搬運(yùn)車空載，將所述擺渡車上的所述搬運(yùn)車確定為空閑搬運(yùn)車；

30、當(dāng)確定所述擺渡車上的所述搬運(yùn)車不是空載，則確定所述擺渡車不存在所述空閑搬運(yùn)車，并控制所述擺渡車將所述擺渡車上的所述搬運(yùn)車移動(dòng)到第三目標(biāo)軌道。

31、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所有所述運(yùn)行狀態(tài)和所有所述距離確定目標(biāo)搬運(yùn)車，包括：

32、將所有所述距離進(jìn)行比較后確定距離最小值；

33、根據(jù)所述距離最小值找出對(duì)應(yīng)的所述空閑搬運(yùn)車并將其確定為所述目標(biāo)搬運(yùn)車。

34、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

35、判斷所述目標(biāo)搬運(yùn)車是否完成所述第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；

36、當(dāng)確定所述目標(biāo)搬運(yùn)車完成所述第二預(yù)設(shè)動(dòng)作，控制所述目標(biāo)搬運(yùn)車移動(dòng)到所述第二目標(biāo)軌道的末端并等待。

37、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第二方面的控制器，包括：

38、至少一個(gè)處理器；

39、以及存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)有指令，當(dāng)通過至少一個(gè)處理器來執(zhí)行該指令時(shí)，執(zhí)行上述第一方面實(shí)施例的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法。

40、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制器，至少具有如下有益效果：在瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)發(fā)出調(diào)度信號(hào)后，控制器可以確定將第一目標(biāo)軌道的瓷磚搬運(yùn)到第二目標(biāo)軌道中，然后再獲取每個(gè)搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并且獲取每個(gè)搬運(yùn)車與擺渡車之間的距離，確定需要調(diào)用的目標(biāo)搬運(yùn)車后，利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從當(dāng)前軌道轉(zhuǎn)移到第一目標(biāo)軌道，目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行第一預(yù)設(shè)動(dòng)作后再利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從第一目標(biāo)軌道轉(zhuǎn)移到第二目標(biāo)軌道，使目標(biāo)搬運(yùn)車能夠執(zhí)行第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；至此，可以調(diào)用距離擺渡車較近且空閑的目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行上述動(dòng)作，避免調(diào)用的搬運(yùn)車長(zhǎng)時(shí)間等待擺渡車，有助于提高擺渡車和搬運(yùn)車的運(yùn)行效率。

41、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例第三方面的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)，包括上述第二方面實(shí)施例的控制器。

42、由于瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)采用了上述實(shí)施例的控制器的全部技術(shù)方案，因此至少具有上述實(shí)施例的技術(shù)方案所帶來的所有有益效果，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)包括多個(gè)軌道、擺渡車和多個(gè)搬運(yùn)車，所述擺渡車移動(dòng)到任意一個(gè)所述軌道的末端，所述搬運(yùn)車在任意一個(gè)所述軌道移動(dòng)或置于所述擺渡車上，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并獲取每個(gè)所述搬運(yùn)車與所述擺渡車之間的距離，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述將所述搬運(yùn)車確定為空閑搬運(yùn)車之后，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述調(diào)度信號(hào)確定第一目標(biāo)軌道和第二目標(biāo)軌道之后，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述判斷所述擺渡車是否存在空閑搬運(yùn)車，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所有所述運(yùn)行狀態(tài)和所有所述距離確定目標(biāo)搬運(yùn)車，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，其特征在于，所述瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法，還包括：

9.一種控制器，其特征在于，包括：

10.一種瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的控制器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)控制方法、控制器及瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)，屬于瓷磚搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，在瓷磚搬運(yùn)系統(tǒng)發(fā)出調(diào)度信號(hào)后，可以確定將第一目標(biāo)軌道的瓷磚搬運(yùn)到第二目標(biāo)軌道中，然后再獲取每個(gè)搬運(yùn)車的運(yùn)行狀態(tài)，并且獲取每個(gè)搬運(yùn)車與擺渡車之間的距離，確定需要調(diào)用的目標(biāo)搬運(yùn)車后，利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從當(dāng)前軌道轉(zhuǎn)移到第一目標(biāo)軌道，目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行第一預(yù)設(shè)動(dòng)作后再利用擺渡車將目標(biāo)搬運(yùn)車從第一目標(biāo)軌道轉(zhuǎn)移到第二目標(biāo)軌道，使目標(biāo)搬運(yùn)車能夠執(zhí)行第二預(yù)設(shè)動(dòng)作；至此，可以調(diào)用距離擺渡車較近且空閑的目標(biāo)搬運(yùn)車執(zhí)行上述動(dòng)作，避免調(diào)用的搬運(yùn)車長(zhǎng)時(shí)間等待擺渡車，有助于提高擺渡車和搬運(yùn)車的運(yùn)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：賴朝鈺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市卓翔機(jī)械設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19