本實(shí)用新型屬于螃蟹的整理裝箱裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螃蟹整理裝箱裝置。

背景技術(shù)：

螃蟹含有豐富的蛋白質(zhì)及微量元素，對身體有很好的滋補(bǔ)作用。蟹中含有較多的維生素A，對皮膚的角化有幫助。螃蟹還有抗結(jié)核作用，吃蟹對結(jié)核病的康復(fù)大有補(bǔ)益。螃蟹自古以來就成為人們餐桌上的美食。

隨著科技水平的提升，人類已經(jīng)不滿足于“靠山吃山、靠水吃水”，一些內(nèi)陸地區(qū)的人們也開始越來越多地對海產(chǎn)品產(chǎn)生興趣，加之物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用，傳統(tǒng)的手工螃蟹整理與裝箱生產(chǎn)效率低，效率低下，用工成本過高且容易對一些易損的物品造成傷害，如鮮活類水產(chǎn)品，禽蛋類等貨物，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代物流環(huán)境的需求，尤其在螃蟹集中上市的季節(jié)，網(wǎng)上交易給螃蟹的銷量帶來了顯著的提高，但短期內(nèi)螃蟹發(fā)貨量的急速提高也給商家發(fā)貨速度帶來了嚴(yán)峻的考驗，自動化的高效螃蟹整理與裝箱裝置亟待開發(fā)推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提高螃蟹商品裝箱效率，降低昂貴的人工成本，同時也有利于減少人為出現(xiàn)的對螃蟹的傷害，本實(shí)用新型提供一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螃蟹整理裝箱裝置。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螃蟹整理裝箱裝置，它包括螃蟹的傳送系統(tǒng)、整理系統(tǒng)、裝箱系統(tǒng)以及控制各元器件運(yùn)動的控制系統(tǒng)，其特征在于：

螃蟹經(jīng)捆扎線捆扎后沿螃蟹運(yùn)送方向依次設(shè)置整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)，整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)之間通過傳送系統(tǒng)連接，傳送系統(tǒng)、整理系統(tǒng)、裝箱系統(tǒng)通過控制系統(tǒng)控制運(yùn)動；

所述傳送系統(tǒng)包括第一傳送帶、第二傳送帶與第三傳送帶，第一傳送帶一端設(shè)置于整理系統(tǒng)內(nèi)，第二傳送帶與所述第一傳送帶平行設(shè)置，第二傳送帶兩端分別設(shè)置于整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)中，第三傳送帶設(shè)置于所述第二傳送帶位于裝箱系統(tǒng)部分的下方并延伸至裝箱系統(tǒng)外部，控制系統(tǒng)控制第一傳送帶、第二傳送帶與第三傳送帶的相對運(yùn)動速度；

所述整理系統(tǒng)包括整理支架、圖像采集裝置、可視化檢測裝置、Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)、抓取裝置和CCD圖像傳感器，整理支架頂面位于第一傳送帶兩端上方分別設(shè)置有兩個圖像采集裝置，整理支架頂面中部豎直向下設(shè)置有Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺與動平臺，動平臺設(shè)置于定平臺下方，定平臺心部下方鉸接有導(dǎo)線桿，導(dǎo)線桿下端部通過虎克鉸鉸接動平臺上表面心部，定平臺圓周方向等角度設(shè)置有三個固定耳，每個固定耳鉸接機(jī)械臂的一端，機(jī)械臂的另一端通過球頭鉸鏈鉸接連接桿的一端，連接桿的另一端鉸接于動平臺邊緣上，動平臺下方設(shè)置有抓取裝置，抓取裝置下表面設(shè)置有CCD圖像傳感器；整理支架側(cè)面設(shè)置有可視化檢測裝置，所述圖像采集裝置與CCD圖像傳感器將圖像采集信息傳輸至控制系統(tǒng)與可視化檢測裝置，控制系統(tǒng)控制Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與抓取裝置工作與停止；

所述裝箱系統(tǒng)包括裝箱支架，裝箱支架設(shè)置于所述第二傳送帶與第一傳送帶交界處，裝箱支架上表面兩側(cè)設(shè)置有導(dǎo)軌，橫跨兩側(cè)導(dǎo)軌設(shè)置有橫梁，橫梁上設(shè)置有整理箱升降裝置，控制系統(tǒng)控制整理箱升降裝置的位置與上升動作或者下降動作。

進(jìn)一步地，所述抓取裝置包括底座，底座邊緣等角度處設(shè)置有三個沿底座上下滑動的絲杠滑塊，每個絲杠滑塊端部通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)鉸接端指快速拆裝裝置，端指快速拆裝裝置上可拆卸地設(shè)置有端指，端指快速拆裝裝置與絲杠滑塊之間設(shè)置有阻尼緩沖裝置。

進(jìn)一步地，所述端指內(nèi)側(cè)面設(shè)置有波紋型阻力墊。

進(jìn)一步地，所述整理支架與裝箱支架下端面均設(shè)置有若干萬向輪。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果。

本實(shí)用新型提供的一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螃蟹整理裝箱裝置，通過圖像采集裝置與CCD圖像傳感器將圖像采集信息傳輸至控制系統(tǒng)與可視化檢測裝置，控制系統(tǒng)根據(jù)采集的螃蟹的實(shí)時姿態(tài)與位置控制Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與抓取裝置工作與停止，完成捆扎好的螃蟹的整理裝箱過程，提高螃蟹商品裝箱效率，降低昂貴的人工成本，同時也有利于減少人為出現(xiàn)的對螃蟹的傷害。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型抓取裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為端指與端指快速拆裝裝置配合處結(jié)構(gòu)主視示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型做詳細(xì)說明：本實(shí)施例是以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下面的實(shí)施例。

一種基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的螃蟹整理裝箱裝置，它包括螃蟹的傳送系統(tǒng)、整理系統(tǒng)、裝箱系統(tǒng)以及控制各元器件運(yùn)動的控制系統(tǒng)，其特征在于：

螃蟹經(jīng)捆扎線捆扎后沿螃蟹運(yùn)送方向依次設(shè)置整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)，整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)之間通過傳送系統(tǒng)連接，傳送系統(tǒng)、整理系統(tǒng)、裝箱系統(tǒng)通過控制系統(tǒng)控制運(yùn)動；

所述傳送系統(tǒng)包括第一傳送帶11、第二傳送帶12與第三傳送帶13，第一傳送帶11一端設(shè)置于整理系統(tǒng)內(nèi)，第二傳送帶12與所述第一傳送帶11平行設(shè)置，第二傳送帶12兩端分別設(shè)置于整理系統(tǒng)與裝箱系統(tǒng)中，第三傳送帶13設(shè)置于所述第二傳送帶12位于裝箱系統(tǒng)部分的下方并延伸至裝箱系統(tǒng)外部，控制系統(tǒng)控制第一傳送帶11、第二傳送帶12與第三傳送帶13的相對運(yùn)動速度；

所述整理系統(tǒng)包括整理支架21、圖像采集裝置22、可視化檢測裝置23、Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)24、抓取裝置25和CCD圖像傳感器26，整理支架21頂面位于第一傳送帶11兩端上方分別設(shè)置有兩個圖像采集裝置22，整理支架21頂面中部豎直向下設(shè)置有Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)24，所述Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)24包括定平臺241與動平臺242，動平臺242設(shè)置于定平臺241下方，定平臺241心部下方鉸接有導(dǎo)線桿243，導(dǎo)線桿243下端部通過虎克鉸244鉸接動平臺242上表面心部，定平臺241圓周方向等角度設(shè)置有三個固定耳245，每個固定耳245鉸接機(jī)械臂246的一端，機(jī)械臂246的另一端通過球頭鉸247鏈鉸接連接桿248的一端，連接桿248的另一端鉸接于動平臺242邊緣上，動平臺242下方設(shè)置有抓取裝置25，抓取裝置25下表面設(shè)置有CCD圖像傳感器26；整理支架21側(cè)面設(shè)置有可視化檢測裝置23，所述圖像采集裝置22與CCD圖像傳感器26將圖像采集信息傳輸至控制系統(tǒng)與可視化檢測裝置23，控制系統(tǒng)控制Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)24與抓取裝置25工作與停止；

所述裝箱系統(tǒng)包括裝箱支架31，裝箱支架31設(shè)置于所述第二傳送帶12與第一傳送帶11交界處，裝箱支架31上表面兩側(cè)設(shè)置有導(dǎo)軌32，橫跨兩側(cè)導(dǎo)軌設(shè)置有橫梁33，橫梁33上設(shè)置有整理箱升降裝置34，控制系統(tǒng)控制整理箱升降裝置34的位置與上升動作或者下降動作。

進(jìn)一步地，所述抓取裝置25包括底座251，底座251邊緣等角度處設(shè)置有三個沿底座上下滑動的絲杠滑塊252，每個絲杠滑塊252端部通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)鉸接端指快速拆裝裝置253，端指快速拆裝裝置253上可拆卸地設(shè)置有端指254，端指快速拆裝裝置253與絲杠滑塊252之間設(shè)置有阻尼緩沖裝置255。

進(jìn)一步地，所述端指254內(nèi)側(cè)面設(shè)置有波紋型阻力墊256。

進(jìn)一步地，所述整理支架21與裝箱支架31下端面均設(shè)置有若干萬向輪4。

本實(shí)用新型使用過程如下：

螃蟹是經(jīng)過捆扎生產(chǎn)線生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)捆扎螃蟹。整理工作由網(wǎng)購訂單處理后臺開始，訂單處理后臺將消費(fèi)者的訂單數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，同時螃蟹在第一傳送帶11上行進(jìn)至抓取裝置25工作區(qū)域前端，經(jīng)圖像采集裝置22掃描識別，獲取螃蟹的位姿和行進(jìn)速度，將數(shù)據(jù)傳輸至計算機(jī)控制系統(tǒng)后，計算機(jī)將訂單信息、螃蟹流量信息、傳送帶速度等各種外部信息進(jìn)行計算，得出Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)24的工作時節(jié)點(diǎn)、抓取裝置25的抓取方向及第二傳送帶12的傳送速度來配合之后螃蟹的裝盒工作。將控制命令傳輸至抓取裝置25的驅(qū)動控制單元和傳送帶的驅(qū)動控制單元，使抓取裝置25從初始位置進(jìn)入工作位點(diǎn)，同時控制第二傳送帶12的運(yùn)行速率來匹配抓取裝置25的工作。螃蟹進(jìn)入抓取裝置25工作區(qū)域之后，由抓取裝置25實(shí)現(xiàn)抓取放置整理動作：將螃蟹抓取放至第二傳送帶12上的整理箱里，以此循環(huán)，每一個箱子里的螃蟹放滿之后，箱子再由第二傳送帶12帶送出，以此實(shí)現(xiàn)螃蟹從零到整的整理工作。第二傳送帶12繼續(xù)前進(jìn)，控制系統(tǒng)向裝箱系統(tǒng)發(fā)送指令，整理箱升降裝置34開始工作，將裝有螃蟹的整理箱按訂單要求，累疊成符合訂單要求的整箱螃蟹。至此，螃蟹的整理裝箱工作完成。

在整理裝箱過程中，要求不能出現(xiàn)螃蟹從機(jī)械爪上掉落的現(xiàn)象，保證將螃蟹安全快速準(zhǔn)確的完成從零到整的整理裝箱工作。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。