【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及移動機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種智能agv叉車的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著工廠自動化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，移動機(jī)器人設(shè)備如agv(automaticguidedvehicle)自動導(dǎo)引車，作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和應(yīng)用規(guī)模越來越大。叉車是工業(yè)搬運(yùn)車輛，是指對成件托盤貨物進(jìn)行裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸作業(yè)的各種輪式搬運(yùn)車輛。在需要轉(zhuǎn)運(yùn)的貨物中心，需要一種智能agv叉車，用于復(fù)雜環(huán)境下的物料運(yùn)輸任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種智能agv叉車，能夠結(jié)合現(xiàn)有叉車技術(shù)，實(shí)現(xiàn)plc控制下的磁導(dǎo)航，通過rfid讀卡器識別站點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種智能agv叉車，包括轉(zhuǎn)向角度傳感器、第一齒輪、編碼器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二齒輪、從動輪、貨叉、電池及控制器柜、rfid讀卡器、磁導(dǎo)航傳感器、驅(qū)動輪、第三齒輪、轉(zhuǎn)向手柄、第四齒輪、驅(qū)動電機(jī)和主框體，所述主框體前端安裝有貨叉，貨叉前端底部設(shè)有從動輪；所述主框體中部設(shè)有電池及控制器柜，主框體后端左側(cè)設(shè)有rfid讀卡器，主框體后端左端面設(shè)有磁導(dǎo)航傳感器；所述主框體底面后端設(shè)有驅(qū)動輪；所述電池及控制器柜后方的主框體上設(shè)有轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)下端機(jī)械連接有第二齒輪，第二齒輪嚙合有第三齒輪，轉(zhuǎn)向電機(jī)上端設(shè)有編碼器；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)右端的主框體上設(shè)有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上端機(jī)械連接有第四齒輪，第四齒輪上端設(shè)有轉(zhuǎn)向手柄，第四齒輪左端嚙合有第一齒輪，第一齒輪上端安裝有轉(zhuǎn)向角度傳感器；所述電池及控制器柜包括電池、主控制器、中間繼電器、聲光報(bào)警器、電機(jī)控制器。

作為優(yōu)選，所述主控制器為s7-1200型plc控制器，主控制器與轉(zhuǎn)向角度傳感器、rfid讀卡器、磁導(dǎo)航傳感器、中間繼電器、電機(jī)控制器均電性連接。

作為優(yōu)選，所述電池與轉(zhuǎn)向角度傳感器、編碼器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、rfid讀卡器、磁導(dǎo)航傳感器、驅(qū)動電機(jī)、主控制器、中間繼電器、聲光報(bào)警器、電機(jī)控制器均電性連接。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)與編碼器、電機(jī)控制器均電性連接；所述驅(qū)動電機(jī)與電機(jī)控制器電性連接。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明能夠結(jié)合現(xiàn)有叉車技術(shù)，實(shí)現(xiàn)plc控制下的磁導(dǎo)航，通過rfid讀卡器識別站點(diǎn)。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)將通過實(shí)施例結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明一種智能agv叉車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明一種智能agv叉車的控制原理圖。

圖中：1-轉(zhuǎn)向角度傳感器、2-第一齒輪、3-編碼器、4-轉(zhuǎn)向電機(jī)、5-第二齒輪、6-從動輪、7-貨叉、8-電池及控制器柜、9-rfid讀卡器、10-磁導(dǎo)航傳感器、11-驅(qū)動輪、12-第三齒輪、13-轉(zhuǎn)向手柄、14-第四齒輪、15-驅(qū)動電機(jī)、16-主框體。

【具體實(shí)施方式】

參閱圖1、圖2，本發(fā)明，包括轉(zhuǎn)向角度傳感器1、第一齒輪2、編碼器3、轉(zhuǎn)向電機(jī)4、第二齒輪5、從動輪6、貨叉7、電池及控制器柜8、rfid讀卡器9、磁導(dǎo)航傳感器10、驅(qū)動輪11、第三齒輪12、轉(zhuǎn)向手柄13、第四齒輪14、驅(qū)動電機(jī)15和主框體16，所述主框體16前端安裝有貨叉7，貨叉7前端底部設(shè)有從動輪6；所述主框體16中部設(shè)有電池及控制器柜8，主框體16后端左側(cè)設(shè)有rfid讀卡器9，主框體16后端左端面設(shè)有磁導(dǎo)航傳感器10；所述主框體16底面后端設(shè)有驅(qū)動輪11；所述電池及控制器柜8后方的主框體16上設(shè)有轉(zhuǎn)向電機(jī)4，轉(zhuǎn)向電機(jī)4下端機(jī)械連接有第二齒輪5，第二齒輪5嚙合有第三齒輪12，轉(zhuǎn)向電機(jī)4上端設(shè)有編碼器3；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)4右端的主框體16上設(shè)有驅(qū)動電機(jī)15，驅(qū)動電機(jī)15上端機(jī)械連接有第四齒輪14，第四齒輪14上端設(shè)有轉(zhuǎn)向手柄13，第四齒輪14左端嚙合有第一齒輪2，第一齒輪2上端安裝有轉(zhuǎn)向角度傳感器1；所述電池及控制器柜8包括電池、主控制器、中間繼電器、聲光報(bào)警器、電機(jī)控制器。

具體的，所述主控制器為s7-1200型plc控制器，主控制器與轉(zhuǎn)向角度傳感器1、rfid讀卡器9、磁導(dǎo)航傳感器10、中間繼電器、電機(jī)控制器均電性連接。

具體的，所述電池與轉(zhuǎn)向角度傳感器1、編碼器3、轉(zhuǎn)向電機(jī)4、rfid讀卡器9、磁導(dǎo)航傳感器10、驅(qū)動電機(jī)15、主控制器、中間繼電器、聲光報(bào)警器、電機(jī)控制器均電性連接。

具體的，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)4與編碼器3、電機(jī)控制器均電性連接；所述驅(qū)動電機(jī)15與電機(jī)控制器電性連接。

本發(fā)明工作過程：

本發(fā)明一種智能agv叉車在工作過程中，貨叉7的結(jié)構(gòu)及使用與現(xiàn)有技術(shù)同；通過轉(zhuǎn)向角度傳感器1、磁導(dǎo)航傳感器10的配合使用，實(shí)現(xiàn)自牽引；通過驅(qū)動輪11進(jìn)行行進(jìn)；通過rfid讀卡器9獲取站點(diǎn)信息。

本發(fā)明，能夠結(jié)合現(xiàn)有叉車技術(shù)，實(shí)現(xiàn)plc控制下的磁導(dǎo)航，通過rfid讀卡器識別站點(diǎn)。

上述實(shí)施例是對本發(fā)明的說明，不是對本發(fā)明的限定，任何對本發(fā)明簡單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種智能AGV叉車，包括轉(zhuǎn)向角度傳感器、第一齒輪、編碼器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二齒輪、從動輪、貨叉、電池及控制器柜、RFID讀卡器、磁導(dǎo)航傳感器、驅(qū)動輪、第三齒輪、轉(zhuǎn)向手柄、第四齒輪、驅(qū)動電機(jī)和主框體，所述主框體前端安裝有貨叉；所述主框體中部設(shè)有電池及控制器柜，主框體后端左側(cè)設(shè)有RFID讀卡器，主框體后端左端面設(shè)有磁導(dǎo)航傳感器；所述主框體底面后端設(shè)有驅(qū)動輪；所述電池及控制器柜后方的主框體上設(shè)有轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)上端設(shè)有編碼器；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)右端的主框體上設(shè)有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上端連接的第四齒輪左端嚙合有第一齒輪，第一齒輪上端安裝有轉(zhuǎn)向角度傳感器。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)PLC控制下的磁導(dǎo)航，通過RFID讀卡器識別站點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：隆康;韓林;趙曉偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭叉集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.06
技術(shù)公布日：2017.11.10