本發(fā)明涉及一種定位機(jī)構(gòu)，特別涉及一種斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著國家對海洋裝備的投資力度不斷增加，水下航行器作為一種先進(jìn)的無人裝備更是備受青睞，水下航行器作業(yè)完成后需要將航行器從海里打撈出來進(jìn)行檢修維護(hù)保養(yǎng)工作。水下航行器打撈出來后需要固定到收放臺(tái)斜面上，現(xiàn)有的固定方式需要人工到收放臺(tái)斜面處進(jìn)行作業(yè)，耗時(shí)長，自動(dòng)化程度低。如何提供一種快速的收放臺(tái)斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，既可以承受較大負(fù)載，又可以快速的完成定位和松開，是本領(lǐng)域人員需要解決的一個(gè)技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，可以承受較大負(fù)載，定位和松開快速方便。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，包括固定支架、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、上限位塊、下限位塊、定位套、開合定位組件及牽引件，其中固定支架設(shè)置于斜面上，所述上限位塊和下限位塊與固定支架連接，所述開合定位組件設(shè)置于所述固定支架內(nèi)、且位于上限位塊和下限位塊之間，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置于固定支架上、且輸出端與所述開合定位組件鉸接，所述定位套設(shè)置于與待定位物體連接的牽引件上，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于控制所述開合定位組件的開閉，從而實(shí)現(xiàn)所述開合定位組件對所述定位套的定位。

所述開合定位組件包括連桿、上定位塊及下定位塊，其中上定位塊和下定位塊均與所述固定支架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿的兩端分別與所述上定位塊和所述下定位塊鉸接，使所述上定位塊和所述下定位塊聯(lián)動(dòng)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出端與所述上定位塊或所述下定位塊鉸接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述上定位塊和所述下定位塊同步反向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)所述上定位塊和所述下定位塊打開或閉合。

所述上定位塊和所述下定位塊上分別設(shè)有上定位塊同步軸和下定位塊同步軸，所述連桿的兩端分別與上定位塊同步軸和下定位塊同步軸鉸接，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)鉸接在所述固定支架上、且輸出端與上定位塊同步軸或下定位塊同步軸鉸接。

所述固定支架的兩個(gè)側(cè)板上均設(shè)有上安裝孔和下安裝孔，其中一側(cè)板上還設(shè)有分別與上安裝孔和下安裝孔相對應(yīng)的上導(dǎo)向槽和下導(dǎo)向槽，所述上定位塊和所述下定位塊通過旋轉(zhuǎn)軸組件分別與上安裝孔和下安裝孔鉸接，所述上定位塊同步軸和所述下定位塊同步軸分別與所述上定位塊和所述下定位塊螺紋連接，所述上定位塊同步軸和所述下定位塊同步軸分別在上導(dǎo)向槽和下導(dǎo)向槽內(nèi)滑動(dòng)。

所述上導(dǎo)向槽和下導(dǎo)向槽均為弧形槽、且分別與上安裝孔和下安裝孔同軸。

所述上定位塊和下定位塊均為直角三角體結(jié)構(gòu)，其直角端均與所述固定支架鉸接，兩直角三角體結(jié)構(gòu)的斜面相對應(yīng)，所述連桿的一端與所述上定位塊的右側(cè)銳角端鉸接，另一端與所述下定位塊的左側(cè)銳角端鉸接。

當(dāng)所述上定位塊和所述下定位塊處于打開狀態(tài)時(shí)，所述上定位塊和所述下定位塊相對應(yīng)的斜面之間的距離能使所述定位套通過。

所述上限位塊和所述下限位塊相互平行，當(dāng)所述上定位塊和所述下定位塊處于閉合狀態(tài)時(shí)，所述上定位塊和所述下定位塊的一直角面分別與所述上限位塊和所述下限位塊接觸，另一直角面共面。

所述定位套為錐形套。所述牽引件為鋼絲繩。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：

1.本發(fā)明采用的上下兩個(gè)定位塊反向旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了斜面自動(dòng)定位，使用零部件少，結(jié)構(gòu)簡單，定位和松開動(dòng)作可靠；

2.本發(fā)明受力合理，可承受較大負(fù)載；

3.本發(fā)明適用面廣，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

附圖說明

圖1為本發(fā)明定位狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為圖2的a-a剖視圖；

圖4為本發(fā)明定位狀態(tài)的軸測圖；

圖5為本發(fā)明中固定支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的初始狀態(tài)圖；

圖7為本發(fā)明松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明中定位套穿過定位機(jī)構(gòu)的狀態(tài)示意圖。

圖中：1為固定支架，101為底板，102為側(cè)板，103為執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝板，104為頂板，105為上導(dǎo)向槽，106為上安裝孔，107為下導(dǎo)向槽，108為下安裝孔，2為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，3為連桿，4為上限位塊，5為上定位塊，6為定位套，7為下定位塊，8為下限位塊，9為旋轉(zhuǎn)軸組件，10為下定位塊同步軸，11為上定位塊同步軸，12為牽引件，13為待定位物體，14為斜面。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1-3所示，本發(fā)明提供的一種斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，包括固定支架1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)2、上限位塊4、下限位塊8、定位套6、開合定位組件及牽引件12，其中固定支架1設(shè)置于斜面14上，上限位塊4和下限位塊8與固定支架1連接，所述開合定位組件設(shè)置于固定支架1內(nèi)、且位于上限位塊4和下限位塊8之間，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2設(shè)置于固定支架1上、且輸出端與開合定位組件鉸接，定位套6設(shè)置于與待定位物體13連接的牽引件12上，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2用于控制所述開合定位組件的開閉，從而實(shí)現(xiàn)開合定位組件對定位套6的定位。

如圖4所示，所述開合定位組件包括連桿3、上定位塊5及下定位塊7，其中上定位塊5和下定位塊7均與固定支架1可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿3的兩端分別與上定位塊5和下定位塊7鉸接，使上定位塊5和下定位塊7聯(lián)動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2的輸出端與上定位塊5或下定位塊7鉸接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)上定位塊5和下定位塊7同步反向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)上定位塊5和下定位塊7打開或閉合。

進(jìn)一步地，上定位塊5和下定位塊7上分別螺紋連接有上定位塊同步軸11和下定位塊同步軸10，連桿3的兩端分別與上定位塊同步軸11和下定位塊同步軸10鉸接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2鉸接在固定支架1上、且輸出端與上定位塊同步軸11或下定位塊同步軸10鉸接。

本發(fā)明的一實(shí)施例中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2鉸接在固定支架1的頂部、且輸出端與上定位塊同步軸11鉸接。

如圖5所示，固定支架1包括底板101、側(cè)板102及頂板104，其中底板101與斜面14固連，可以采用焊接方式或者螺栓連接；底板101上設(shè)有兩個(gè)相互平行的側(cè)板102，兩個(gè)側(cè)板102的上端設(shè)有頂板104，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝板103安裝在頂板104上。兩個(gè)側(cè)板102上均設(shè)有上安裝孔106和下安裝孔108，其中一側(cè)板102上還設(shè)有分別與上安裝孔106和下安裝孔108相對應(yīng)的上導(dǎo)向槽105和下導(dǎo)向槽107，上導(dǎo)向槽105和下導(dǎo)向槽107均為弧形槽、且分別與上安裝孔106和下安裝孔108同軸。

如圖6所示，上定位塊5和下定位塊7通過旋轉(zhuǎn)軸組件9分別與上安裝孔106和下安裝孔108鉸接，上定位塊同步軸11和下定位塊同步軸10分別在上導(dǎo)向槽105和下導(dǎo)向槽107內(nèi)滑動(dòng)。

進(jìn)一步地上定位塊5和下定位塊7均為直角三角體結(jié)構(gòu)，優(yōu)先為直角等邊三角體，其直角端均通過旋轉(zhuǎn)軸組件9與固定支架1鉸接，兩直角三角體結(jié)構(gòu)的斜面相對應(yīng)，連桿3的一端與上定位塊5的右側(cè)銳角端鉸接，另一端與下定位塊7的左側(cè)銳角端鉸接，通過連桿3的帶動(dòng)同步反向旋轉(zhuǎn)。

上限位塊4和下限位塊8相互平行，與固定支架1螺紋連接；當(dāng)上定位塊5和下定位塊7處于閉合狀態(tài)時(shí)，上定位塊5和下定位塊7的一直角面分別與上限位塊4和下限位塊8接觸，另一直角面共面，形成限位面，如圖6所示。

當(dāng)上定位塊5和下定位塊7處于打開狀態(tài)時(shí)，上定位塊5和下定位塊7相對應(yīng)的斜面之間的距離能使定位套6通過，如圖7所示。

進(jìn)一步地，定位套6為錐形套，便于定位套6從上定位塊5和下定位塊7之間穿過。牽引件12為柔性牽引件，優(yōu)先為鋼絲繩。錐形套與鋼絲繩制作為一體，鋼絲繩與待定位物體13(如：水下航行器)連接。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)2可以采用氣缸、電動(dòng)缸、液壓缸或者采用其他機(jī)械傳動(dòng)方式。旋轉(zhuǎn)軸組件9包括旋轉(zhuǎn)軸、銅套以及軸向擋圈，上定位塊5和下定位塊7以旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)，通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)2和連桿3實(shí)現(xiàn)同步反向旋轉(zhuǎn)45°。

本發(fā)明的工作原理是：

初始位置時(shí)，上定位塊5和下定位塊7處于閉合狀態(tài)，如圖6所示。執(zhí)行機(jī)構(gòu)2伸出開始驅(qū)動(dòng)連桿3，此時(shí)上定位塊5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，下定位塊7逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，此時(shí)上定位塊5和下定位塊7處于打開狀態(tài)，如圖7所示。上定位塊5和下定位塊7的兩斜面之間的距離大于定位套6的外徑，定位套6隨著鋼絲繩上移，如圖8所示。待定位套6遠(yuǎn)離斜面自動(dòng)定位機(jī)構(gòu)后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2縮回，上定位塊5逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，下定位塊7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，定位套6隨著鋼絲繩下移，待定位套6與上定位塊5和下定位塊7接觸后斜面定位功能生效，如圖3所示。

解除斜面自動(dòng)定位功能時(shí)，步驟如下：將待解除定位的物體上移一段距離，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2伸出開始驅(qū)動(dòng)連桿3，上定位塊5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，下定位塊7逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，此時(shí)本發(fā)明處于打開狀態(tài)，上定位塊5和下定位塊7兩平面之間的距離大于定位套6的外徑，定位套6隨著鋼絲繩的下移即可解除自動(dòng)定位，解除自動(dòng)定位后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)2縮回，上定位塊5逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，下定位塊7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°，回復(fù)到初始位置，等待下一次進(jìn)行斜面自動(dòng)定位。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)、擴(kuò)展等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。