本發(fā)明涉及一種立體倉(cāng)庫(kù)，具體地，涉及一種可移動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列及騰挪方法。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)于各種類(lèi)型的立體倉(cāng)庫(kù)的需求日益增大。利用立體倉(cāng)庫(kù)可實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)高層合理化，存取自動(dòng)化，操作簡(jiǎn)便化；此外，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是當(dāng)前技術(shù)水平較高的形式。但目前的立體倉(cāng)庫(kù)，存在許多問(wèn)題。如堆垛式立體倉(cāng)庫(kù)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的基本模式，具有自動(dòng)化尋址功能，可以建立高大的立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)代替人力的搬運(yùn)勞動(dòng)，是倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的一大進(jìn)步。但堆垛機(jī)需要留出運(yùn)行的巷道，用專(zhuān)業(yè)的術(shù)語(yǔ)說(shuō)是(3-1)，即兩邊是貨架，中間是巷道，空間利用率還是不太高。另外堆垛機(jī)同時(shí)兼顧三維作業(yè)的運(yùn)動(dòng)，有忙不過(guò)來(lái)的可能，如果增加堆垛機(jī)的數(shù)量，一來(lái)設(shè)備費(fèi)用昂貴，二來(lái)同一條巷道將會(huì)造成堆垛機(jī)的擁堵，無(wú)法實(shí)現(xiàn)相互避讓和穿越的作業(yè)。此外如穿梭式多層立體倉(cāng)庫(kù)，是一種密集型的多層矩陣立體倉(cāng)庫(kù)，純貨架部分的利用率為100％。但是必須在一頭或兩頭進(jìn)出貨的區(qū)域留出相當(dāng)面積的地面供高層叉車(chē)運(yùn)行，綜合的空間利用率也不是太高。矩陣貨架的每一層每一行(所有儲(chǔ)貨空間也是儲(chǔ)物運(yùn)行通道)都有1臺(tái)(一頭進(jìn)出貨)或2臺(tái)(兩頭進(jìn)出貨)自動(dòng)化抬升搬運(yùn)裝置(簡(jiǎn)稱(chēng)：抬升搬運(yùn)器)，每行貨架的下部留出固定的通道讓抬升搬運(yùn)器隨意運(yùn)行，抬升器是自動(dòng)化裝置。當(dāng)它抬升儲(chǔ)物后，可將儲(chǔ)物自動(dòng)搬進(jìn)搬出，問(wèn)題是前進(jìn)方向不能有其它儲(chǔ)物堵住，因此限制了該立體倉(cāng)庫(kù)必須采用儲(chǔ)物“先進(jìn)后出”(一頭進(jìn)出貨)或“先進(jìn)先出”(兩頭進(jìn)出貨)的順序周轉(zhuǎn)模式，堆放在通道中間的儲(chǔ)物不能隨意調(diào)出，完全不能適合一般意義上的物流倉(cāng)儲(chǔ)和周轉(zhuǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可移動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列,其空間占用率低,自動(dòng)化運(yùn)行效率高,且可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的位置存取。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種可移動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列，其特征在于：包括倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)、支架、騰挪驅(qū)動(dòng)裝置、存取驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)，所述騰挪驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)移動(dòng)，所述存取驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)儲(chǔ)物進(jìn)入或離開(kāi)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列；

所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列在各個(gè)高度裝設(shè)一層或一層以上的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)、在各層高度上裝設(shè)一行或一行以上的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)、在每行裝設(shè)兩個(gè)或兩個(gè)以上的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)，通過(guò)所述騰挪驅(qū)動(dòng)裝置的行定位離合器狀態(tài)切換有選擇地對(duì)所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)進(jìn)行移動(dòng)或定位；

所述支架安裝在地面上，所述支架包括立柱、軌道、橫梁、定位部件和驅(qū)動(dòng)裝置支架、吊軌和固定輥道，所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)安裝在支架上；

所述騰挪驅(qū)動(dòng)裝置和存取驅(qū)動(dòng)裝置安裝在驅(qū)動(dòng)裝置支架上；所述騰挪驅(qū)動(dòng)裝置包括行動(dòng)力裝置、橫軸部件、行定位離合器和牽引部件，所述行動(dòng)力裝置將電動(dòng)減速機(jī)的驅(qū)動(dòng)力和輸出的運(yùn)動(dòng)同向等速平均分配到各橫軸部件，所述行定位離合器安裝在所述橫軸部件上，所述行定位離合器的數(shù)量與被牽引的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)數(shù)量相匹配；

所述存取驅(qū)動(dòng)裝置包括列動(dòng)力裝置、列定位離合器和牽引裝置；所述列動(dòng)力裝置將電動(dòng)減速機(jī)的動(dòng)力分配到列定位離合器，進(jìn)入或離開(kāi)所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的儲(chǔ)物是通過(guò)存取驅(qū)動(dòng)裝置里面的列定位離合器狀態(tài)切換有選擇地對(duì)指定列的牽引裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；所述列定位離合器安裝在列動(dòng)力裝置的縱軸上，每?jī)闪袀}(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)間隔配套一組列定位離合器和牽引裝置；

所述控制系統(tǒng)控制每個(gè)定位離合器的接合、分離及鎖定，并對(duì)定位離合器的接合、分離及鎖定狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；所述控制系統(tǒng)能對(duì)整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列上每一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)有無(wú)存放儲(chǔ)物的狀態(tài)和已存放儲(chǔ)物的編碼進(jìn)行記錄，并對(duì)需要存取儲(chǔ)物所涉及的有關(guān)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)進(jìn)行騰挪的選擇、控制和騰挪后的狀態(tài)記錄。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)包括承載架、承載輪、內(nèi)承物輪、外承物輪、豎導(dǎo)輪和輪架；倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)通過(guò)承載輪沿軌道移動(dòng)，內(nèi)承物輪和外承物輪的軸線垂直于承載輪的軸線，內(nèi)承物輪用于承載所在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)承載的儲(chǔ)物并形成自身的輥道，外承物輪用于承載其它倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)上存儲(chǔ)而借道通過(guò)的儲(chǔ)物并形成借用的輥道；豎導(dǎo)輪的軸線垂直于地面，用于所在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)承載儲(chǔ)物的橫向限位和對(duì)其它倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)上存儲(chǔ)而借道通過(guò)的儲(chǔ)物進(jìn)行導(dǎo)向；多個(gè)輪架設(shè)置在承載架的兩邊，并相錯(cuò)排列，避免相鄰倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)上的輪架相互碰撞，輪架上安裝內(nèi)承物輪、外承物輪和導(dǎo)向輪。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述行定位離合器包括主動(dòng)盤(pán)、被動(dòng)盤(pán)、推動(dòng)盤(pán)、軸承、傳動(dòng)銷(xiāo)、推拉桿、氣缸盤(pán)A、氣缸盤(pán)B、氣缸和彈簧；當(dāng)氣缸正向推動(dòng)被動(dòng)盤(pán)靠緊主動(dòng)盤(pán)時(shí)，行定位離合器接合，橫軸部件的動(dòng)力傳遞給被動(dòng)盤(pán)，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)與定位架和定位銷(xiāo)分離；當(dāng)氣缸和彈簧反向推動(dòng)被動(dòng)盤(pán)靠緊定位架時(shí)，支架通過(guò)定位架上的定位銷(xiāo)鎖定被動(dòng)盤(pán)，同時(shí)行定位離合器分離，橫軸部件的動(dòng)力無(wú)法傳遞給被動(dòng)盤(pán)。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述行定位離合器通過(guò)牽引部件連接倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)，并在前進(jìn)和后退兩個(gè)方向牽引或鎖定倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述橫軸部件包括橫軸、輸入平鍵、軸承、輸出平鍵、彈性擋圈；軸承將橫軸部件的主體承托在支架的驅(qū)動(dòng)裝置支架上，動(dòng)力裝置的傳動(dòng)齒輪將動(dòng)力傳遞給行定位離合器的主動(dòng)盤(pán)，彈性擋圈阻止主動(dòng)盤(pán)在橫軸上的軸向移動(dòng)。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述定位部件包括橫桿、定位架、定位銷(xiāo)和螺釘；定位架通過(guò)螺釘固定在橫桿上，定位架裝有定位銷(xiāo)，定位銷(xiāo)在被動(dòng)盤(pán)靠緊定位架時(shí)，阻止被動(dòng)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，橫桿上的凸出條同時(shí)阻止推動(dòng)盤(pán)、氣缸盤(pán)A和氣缸盤(pán)B的周向擺動(dòng)。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述列定位離合器包括主動(dòng)盤(pán)、被動(dòng)盤(pán)、推動(dòng)盤(pán)、軸承、滾針軸承、傳動(dòng)銷(xiāo)、推拉桿、推拉板、定位銷(xiāo)和氣缸；主動(dòng)盤(pán)和推拉板與被動(dòng)盤(pán)之間有足夠且合理的空間進(jìn)行軸向來(lái)回移動(dòng)；當(dāng)氣缸通過(guò)推拉板、推拉桿、推動(dòng)盤(pán)、軸承正向推動(dòng)主動(dòng)盤(pán)靠緊被動(dòng)盤(pán)時(shí)，列定位離合器接合，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)與推拉板和定位銷(xiāo)分離，列動(dòng)力裝置的動(dòng)力通過(guò)導(dǎo)向平鍵、主動(dòng)盤(pán)、傳動(dòng)銷(xiāo)傳遞給被動(dòng)盤(pán)；當(dāng)氣缸通過(guò)推拉板、推拉桿、推動(dòng)盤(pán)、和軸承反向推動(dòng)推拉板靠緊被動(dòng)盤(pán)時(shí)，支架通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置支架、推拉板、定位銷(xiāo)鎖定被動(dòng)盤(pán)，同時(shí)列定位離合器分離，列動(dòng)力裝置的動(dòng)力無(wú)法傳遞給被動(dòng)盤(pán)。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：所述儲(chǔ)物是物件、物料、車(chē)輛或器具；所述器具用于裝載物件、物料和車(chē)輛；所述器具是集裝箱、周轉(zhuǎn)箱、周轉(zhuǎn)框、周轉(zhuǎn)托盤(pán)或載車(chē)板。

本發(fā)明還提供一種應(yīng)用上述可移動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列的騰挪方法，包括如下步驟:

a)根據(jù)層數(shù)、行數(shù)、列數(shù)，對(duì)各層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)進(jìn)行編號(hào)；

b)當(dāng)需要騰挪倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)時(shí)，識(shí)別所述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的對(duì)應(yīng)編號(hào)，并判斷該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)所在列數(shù)是否為通道列，選取與該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)關(guān)聯(lián)的所有需要騰挪的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)；

c)若倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)所在列數(shù)為通道列，則該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)保持在初始位置，與該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)關(guān)聯(lián)的其余需要騰挪的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)向行的方向平移距離L_ab，讓出儲(chǔ)物進(jìn)出通道；若倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)所在列數(shù)為非通道列，則該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)以及與該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)關(guān)聯(lián)的其余需要騰挪的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)向行的方向平移距離L_ab，讓出儲(chǔ)物進(jìn)出通道(其中,a點(diǎn)為倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的初始位置點(diǎn)，b點(diǎn)為倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的騰挪位置點(diǎn)，L_ab即為倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)從a點(diǎn)移動(dòng)到b點(diǎn)的距離)；

d)完成倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的儲(chǔ)物進(jìn)出。

在上述方案的基礎(chǔ)上并作為上述方案的優(yōu)選方案：在每層倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列當(dāng)中，每?jī)闪袀}(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)中有一列作為通道列，另一列作為非通道列，所述通道列與非通道列逐一間隔分布；所述通道列上任一倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)處在初始位置時(shí)，在列的方向完全不受立柱遮擋；非通道列上部分或全部倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)處在初始位置時(shí)，在列的方向受到立柱遮擋，處在騰挪位置時(shí)，在列的方向則完全不受立柱遮擋。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)突出且有益的技術(shù)效果是：

1、本發(fā)明的倉(cāng)庫(kù)或車(chē)庫(kù)，不必預(yù)留太多的固定通道或巷道，節(jié)省出來(lái)的面積盡可能用于存放儲(chǔ)物或如車(chē)輛。本發(fā)明只有一條同一方向的活動(dòng)騰挪通道，再?zèng)]有預(yù)留更多的無(wú)用空間，所以空間利用率特別高。本發(fā)明同樣是利用(N－1)的空間騰挪原理，但該騰挪空間全部用于周轉(zhuǎn)或搬運(yùn)的通道，沒(méi)有多余的浪費(fèi)。在同一個(gè)特定的場(chǎng)地，當(dāng)儲(chǔ)物(包括小汽車(chē))水平投影為長(zhǎng)方形的情況下，可選擇沿短邊方向進(jìn)行騰挪(即小汽車(chē)的開(kāi)門(mén)方向)，那么列方向N的基數(shù)可以取較大，例如：N＝20，(N－1)的有效值也就較大，空間利用率自然就較高。當(dāng)倉(cāng)庫(kù)或車(chē)庫(kù)的規(guī)模較大時(shí)，應(yīng)根據(jù)工程實(shí)際，通過(guò)分組獨(dú)立運(yùn)行，選擇合適的N數(shù)值。

2、本發(fā)明適合于要求任意點(diǎn)位存取儲(chǔ)物的倉(cāng)庫(kù)或車(chē)庫(kù)，它既是平面上任意點(diǎn)位的騰挪，也是空間上任意點(diǎn)位的騰挪，即對(duì)于不同的工程方案，可選取不同的騰挪方向，例如：行方向(X方向)存取儲(chǔ)物或?qū)痈叻较?Z方向)存取儲(chǔ)物。多層機(jī)械化騰挪的倉(cāng)庫(kù)大大優(yōu)于自然堆疊的倉(cāng)庫(kù)，消除儲(chǔ)物被壓的缺點(diǎn)，存取儲(chǔ)物或如車(chē)輛沒(méi)有到達(dá)不了的死角位置。

3、本發(fā)明本身就是機(jī)械化的運(yùn)動(dòng)模式，同時(shí)很容易實(shí)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)行的自動(dòng)化。越是自動(dòng)化程度高本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)越突出。

4、本發(fā)明為多層倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列和儲(chǔ)物存儲(chǔ)，各層的騰挪運(yùn)動(dòng)和存取運(yùn)動(dòng)均可獨(dú)立進(jìn)行，設(shè)備運(yùn)行的效率很高。在列方向的一端或兩端可以另外設(shè)置儲(chǔ)物升降裝置。

5、本發(fā)明采用鋼絲繩牽引倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)和牽引存取儲(chǔ)物的機(jī)械聯(lián)動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式，行程和定位精準(zhǔn)，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的移動(dòng)或靜止都是機(jī)械式互鎖，設(shè)備運(yùn)行的可靠性極高，而且設(shè)備的制造成本合理。集中采用高品質(zhì)的電動(dòng)機(jī)(例如伺服電機(jī))，比起每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)單獨(dú)配置動(dòng)力和行程控制的通常方式優(yōu)越很多。

6、在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列和儲(chǔ)物存儲(chǔ)空間內(nèi)部幾乎可以沒(méi)有電機(jī)、動(dòng)作機(jī)構(gòu)、檢測(cè)元器件、電源和控制線路、壓縮空氣或液壓管路等，而這些機(jī)械部件和管線都設(shè)置在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列和儲(chǔ)物存儲(chǔ)空間外圍，方便對(duì)設(shè)備進(jìn)行維修和保養(yǎng)。

7、設(shè)備的工作效率很高。通過(guò)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的邏輯運(yùn)算和尋址功能的實(shí)施，在其它配套設(shè)備運(yùn)行的過(guò)程中，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)本次或下一次的騰挪作業(yè)已經(jīng)有足夠的時(shí)間完成。

8、本發(fā)明的應(yīng)用范圍廣，適應(yīng)能力強(qiáng)，層數(shù)、承載量和規(guī)模不受限制。以下列舉幾項(xiàng)實(shí)際應(yīng)用的可能：

1)原自然停放方式的室外停車(chē)場(chǎng)的擴(kuò)容改造，建造緊貼地面的可移動(dòng)載車(chē)板陣列，機(jī)械化加自動(dòng)化的汽車(chē)橫向騰挪，汽車(chē)橫向的存放密度很高(極限寬度存放)，騰挪出的行走寬度較大，存車(chē)時(shí)司機(jī)可方便沿騰挪出的臨時(shí)通道直接將汽車(chē)開(kāi)到指定的載車(chē)板上，取車(chē)時(shí)可倒車(chē)退出停車(chē)場(chǎng)(單邊進(jìn)退方式)或前行離開(kāi)停車(chē)場(chǎng)(雙邊單行方式)。汽車(chē)縱向的存放密度也很高，因?yàn)橥＼?chē)場(chǎng)中間不必留出汽車(chē)進(jìn)出的通道，而且載車(chē)板上有擋輪架，車(chē)長(zhǎng)方向的?？勘容^規(guī)范，節(jié)省停車(chē)面積。這樣的擴(kuò)容改造只發(fā)生在地面，對(duì)環(huán)境空間景觀影響極小。

2)多層平面移動(dòng)機(jī)械式停車(chē)場(chǎng)方式的改進(jìn)，原來(lái)的空間利用率是(3－1)，一般情況下，車(chē)長(zhǎng)方向垂直于巷道中心線(即搬運(yùn)器的運(yùn)行方向)。采用本發(fā)明，在同等的空間內(nèi)，首先將汽車(chē)的存放方向旋轉(zhuǎn)90°，實(shí)現(xiàn)所有停放汽車(chē)寬度方向的騰挪，即使騰挪出的臨時(shí)運(yùn)行通道較寬，允許汽車(chē)沿長(zhǎng)度方向用搬運(yùn)器抓取通過(guò)，空間利用率可提高到(6－1)或更高。

3)在廣泛的工業(yè)、商業(yè)和社會(huì)各方面凡涉及倉(cāng)儲(chǔ)、周轉(zhuǎn)性質(zhì)的場(chǎng)合，只要是儲(chǔ)物存取品種和次序有要求的地方，為提高倉(cāng)儲(chǔ)容量、周轉(zhuǎn)效率和管理水平都可以應(yīng)用本發(fā)明。系統(tǒng)規(guī)模和規(guī)格可以很大，例如大型集裝箱倉(cāng)庫(kù)、大型汽車(chē)停車(chē)場(chǎng)和重型物資倉(cāng)庫(kù)；系統(tǒng)規(guī)模和規(guī)格可以很小，例如單個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)存放容積在10升以?xún)?nèi)或承載量在10kg以?xún)?nèi)的輕型自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)周轉(zhuǎn)系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列設(shè)備的主視圖；

圖2是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列設(shè)備的左視圖；

圖3是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列設(shè)備的俯視圖；

圖4是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)部件總成的三視圖；

圖5是支架的三視圖；

圖6是定位部件的二視圖；

圖7是騰挪驅(qū)動(dòng)裝置的二視圖；

圖8是行動(dòng)力裝置的二視圖；

圖9是橫軸部件的主視圖；

圖10是行定位離合器處于定位狀態(tài)的主視圖；

圖11是行定位離合器處于接合狀態(tài)的主視圖；

圖12是存取驅(qū)動(dòng)裝置的二視圖；

圖13是列定位離合器接合或定位狀態(tài)的主視圖；

圖14是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列各層編號(hào)俯視圖；

圖15是同層從列方向存取儲(chǔ)物的作業(yè)模式示意圖；

圖16是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)輪子的功能1示意圖；

圖17是倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)輪子的功能2示意圖；

圖18是被動(dòng)盤(pán)定位孔與倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)定位點(diǎn)的關(guān)系示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施例。

參見(jiàn)圖1-3，本發(fā)明的可移動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)陣列由倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1、支架2、騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3、存取驅(qū)動(dòng)裝置4和控制系統(tǒng)5組成。其中倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1應(yīng)該重復(fù)N個(gè)或N-1個(gè)，可以組成一行放置在軌道22上，本發(fā)明取N＝2，4，6，……，N取偶數(shù)；也可以在同一平面上有超過(guò)一行的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1組成平面陣列(行列式)放置在對(duì)應(yīng)的軌道22上；也可以在不同高度的平面上有超過(guò)一層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1組成多層平面陣列(多層行列式)放置在對(duì)應(yīng)的軌道22上，多層的軌道22安裝在支架3的上面。

參見(jiàn)圖4-16。每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1由承載架11、承載輪12、內(nèi)承載輪13、外承載輪14、豎導(dǎo)輪15、輪架16和掛耳17組成。倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的承載輪12安裝在承載架11上，承載輪12的內(nèi)側(cè)有凸緣12-1使倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1行走在軌道22上面時(shí)既可以承載，也可以受軌道22約束沿規(guī)定方向來(lái)回移動(dòng)。如圖4、圖16所示，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1在列方向的承載架11兩邊等量向外設(shè)置多個(gè)輪架16。為了每?jī)蓚€(gè)相鄰的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1靠緊時(shí)，相互的輪架16不碰撞和節(jié)省空間，相鄰倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的輪架16是相互錯(cuò)開(kāi)設(shè)置的。存放在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1上面的儲(chǔ)物，更多的是裝載物件或物料的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格集裝箱、周轉(zhuǎn)箱、周轉(zhuǎn)框、周轉(zhuǎn)托盤(pán)等剛性規(guī)則器具，以下用周轉(zhuǎn)箱作說(shuō)明。倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的輪架16上同時(shí)安裝內(nèi)承物輪13、外承物輪14和豎導(dǎo)輪15，即在水平投影面上，內(nèi)承物輪13和外承物輪14的軸線垂直于承載輪12的軸線，豎導(dǎo)輪15的軸線垂直于地面，兩排豎導(dǎo)輪15之間的凈空尺寸S應(yīng)略大于周轉(zhuǎn)箱的寬度尺寸W。承載架11兩邊的多個(gè)內(nèi)承物輪13用于承載周轉(zhuǎn)箱并形成輥道，即承托周轉(zhuǎn)箱底面兩邊的承重結(jié)構(gòu)，加上兩邊的多個(gè)豎導(dǎo)輪15，方便周轉(zhuǎn)箱被推拉移動(dòng)。內(nèi)承物輪13的頂面略高于倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的其它構(gòu)造，包括外承物輪14；也略高于支架2上軌道22等結(jié)構(gòu)的頂面高度，周轉(zhuǎn)箱被推拉移動(dòng)可以很輕松和不受阻擋。如圖17所示，當(dāng)某個(gè)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1形成臨時(shí)通往倉(cāng)儲(chǔ)空間外部的水平通道時(shí)，其它行上同層同列有關(guān)聯(lián)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1相對(duì)于該個(gè)目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1統(tǒng)一移動(dòng)一個(gè)距離L₀，相當(dāng)于空出了一列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，這時(shí)候在上述通道兩邊自然形成了由兩邊的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1伸出的多個(gè)外承物輪14形成了輥道，周轉(zhuǎn)箱的底面兩邊壓在了這兩邊的外承物輪14上面，加上兩邊倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的多個(gè)豎導(dǎo)輪15，這兩邊豎導(dǎo)輪15之間的凈空尺寸也是S，S略大于周轉(zhuǎn)箱的寬度尺寸W，為方便周轉(zhuǎn)箱被繼續(xù)推拉移動(dòng)創(chuàng)造了條件。

如圖5所示，支架由立柱21、軌道22、橫梁23、定位部件24、驅(qū)動(dòng)裝置支架25、吊軌26和輥道27等組成。支架2上的軌道22成對(duì)安裝在支架2的立柱21上，并對(duì)稱(chēng)于倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，軌道22用于承載倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1及其儲(chǔ)物的重量，也在行的方向起到穩(wěn)定整個(gè)支架2的作用，同時(shí)軌道22對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1實(shí)施移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向。立柱21用于承載全部倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1和儲(chǔ)存儲(chǔ)物的重量，數(shù)量非常龐大，如果本發(fā)明采用從列的方向存取儲(chǔ)物的作業(yè)模式，那么從行的方向每?jī)蓷l相鄰立柱21的中心相互距離為L(zhǎng)_LZ，必須規(guī)定L_LZ＝L₀×N_LZ，其中N_LZ＝2，4，6，……，N_LZ取偶數(shù)。驅(qū)動(dòng)裝置支架25設(shè)置在立柱21覆蓋的平面投影范圍之外，緊靠該范圍部分的立柱21，驅(qū)動(dòng)裝置支架25用于安裝騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3和存取驅(qū)動(dòng)裝置4。

如圖6-7所示，定位部件24由橫桿241、定位架242、定位銷(xiāo)243和螺釘244等組成。騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3由行動(dòng)力裝置31，橫軸部件32、行定位離合器33和牽引部件34等部件組成；行動(dòng)力裝置31由電動(dòng)減速機(jī)311、主動(dòng)齒輪312、傳動(dòng)齒輪313、過(guò)渡齒輪314和過(guò)渡齒輪軸315等組成，橫軸部件32由橫軸321、輸入平鍵322、軸承323、輸出平鍵324、彈性擋圈325等組成，牽引部件34由鋼絲繩341、鎖繩螺釘342、繩端螺桿343、螺母344、繩端扣345、彈簧346、滑輪347和滑輪組348等組成。行定位離合器33由主動(dòng)盤(pán)331、被動(dòng)盤(pán)332、推動(dòng)盤(pán)333、軸承334、傳動(dòng)銷(xiāo)335、推拉桿336、A氣缸盤(pán)337、B氣缸盤(pán)338、氣缸339和彈簧3391等組成，見(jiàn)圖10、圖11。橫桿241安裝在驅(qū)動(dòng)裝置支架25上，用于安裝定位架242，同時(shí)橫桿241兩邊的凸出條241-1是對(duì)行定位離合器33上的推動(dòng)盤(pán)333、A氣缸盤(pán)337、B氣缸盤(pán)338等起到周向限位的作用。定位架242用于安裝定位銷(xiāo)243，同時(shí)用于限制行定位離合器33的被動(dòng)盤(pán)332移動(dòng)的距離。定位銷(xiāo)243用于限制行定位離合器33的被動(dòng)盤(pán)332的擺動(dòng)，即倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1在軌道22上的移動(dòng)。螺釘244用于行定位離合器33的被動(dòng)盤(pán)332的初始角度調(diào)整和固定定位架242。騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3最少必須配置一套行動(dòng)力裝置31，每一層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1必須配置一條或一條以上的橫軸部件32，每一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1都配套兩個(gè)行定位離合器33和兩套牽引部件34。每一條橫軸部件32上可以安裝多個(gè)行定位離合器33。每一條橫軸321的軸端都在同一方向安裝一個(gè)模數(shù)和齒數(shù)都分別相同的傳動(dòng)齒輪313和輸入平鍵322。在行動(dòng)力裝置31上由所有的傳動(dòng)齒輪313和過(guò)渡齒輪314組成一組傳動(dòng)鏈，在傳動(dòng)鏈上每?jī)蓚€(gè)最靠近的傳動(dòng)齒輪313之間并不直接嚙合，這兩個(gè)傳動(dòng)齒輪313之間必須安裝奇數(shù)個(gè)過(guò)渡齒輪314進(jìn)行過(guò)渡嚙合，因此每個(gè)傳動(dòng)齒輪313在運(yùn)行過(guò)程中轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向達(dá)到完全一致，見(jiàn)圖8。行動(dòng)力裝置31上的電動(dòng)減速機(jī)311通過(guò)主動(dòng)齒輪312傳遞給上述傳動(dòng)鏈上任意一個(gè)傳動(dòng)齒輪313或過(guò)渡齒輪314，就可以實(shí)現(xiàn)每個(gè)傳動(dòng)齒輪313在運(yùn)行過(guò)程中同向且同步轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)減速機(jī)311由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，那么每一條橫軸321都可以同向且同步轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)鍵是可以在任意精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)角上按指令停止，從而實(shí)現(xiàn)騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3的關(guān)鍵功能。橫軸321通過(guò)軸承323安裝在支架2的驅(qū)動(dòng)裝置支架25上，而行定位離合器33的所有零件都安裝在橫軸321上。根據(jù)前述可知，每一條橫軸321及安裝其上的主動(dòng)盤(pán)331或被帶動(dòng)的被動(dòng)盤(pán)332等零件在傳動(dòng)齒輪313和輸入平鍵322的帶動(dòng)下均能在運(yùn)行過(guò)程中同向且同步轉(zhuǎn)動(dòng)。橫軸321上加工有多條鍵槽和環(huán)形槽，用于分別安裝輸出平鍵324和彈性擋圈325。輸出平鍵324可將橫軸321獲得的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞給行定位離合器33上的主動(dòng)盤(pán)331。每?jī)蓚€(gè)彈性擋圈325將限制主動(dòng)盤(pán)331在橫軸321上的軸向移動(dòng)，見(jiàn)圖9。如圖3和圖10所示，行定位離合器中，一個(gè)主動(dòng)盤(pán)331可以在其中一邊設(shè)置一個(gè)被動(dòng)盤(pán)332，或在兩邊同時(shí)設(shè)置各一個(gè)被動(dòng)盤(pán)332；每個(gè)被動(dòng)盤(pán)332在與主動(dòng)盤(pán)331相對(duì)的旁邊必須設(shè)置一個(gè)推動(dòng)盤(pán)333和一個(gè)定位架242及定位銷(xiāo)243。以每一行倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的中心線為對(duì)稱(chēng)點(diǎn)，在橫軸321該段兩邊分別安裝相同數(shù)量的被動(dòng)盤(pán)332和推動(dòng)盤(pán)333等零件，兩邊各取一個(gè)組對(duì)的被動(dòng)盤(pán)332的對(duì)數(shù)與該行的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的數(shù)量相同。在橫軸321該段中間安裝與上述倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的數(shù)量相同的以推拉桿336、A氣缸盤(pán)337、B氣缸盤(pán)338、氣缸339和彈簧3391構(gòu)成的組件。由主動(dòng)盤(pán)331、被動(dòng)盤(pán)332、推動(dòng)盤(pán)333和定位架242構(gòu)成每套行定位離合器33必要的軸向關(guān)聯(lián)組件。推動(dòng)盤(pán)333通過(guò)軸承334可以將被動(dòng)盤(pán)332在主動(dòng)盤(pán)331和定位架242之間推動(dòng)作來(lái)回移動(dòng)，其移動(dòng)距離為e。在被動(dòng)盤(pán)332被氣缸339推動(dòng)靠緊主動(dòng)盤(pán)331時(shí)，主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335可以將動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)通過(guò)被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1傳遞給被動(dòng)盤(pán)332，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)332與定位架242之間存在距離e，定位架242上的定位銷(xiāo)243與被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1分離，定位銷(xiāo)243對(duì)被動(dòng)盤(pán)332起不到定位作用，見(jiàn)圖11?；蛘咴诒粍?dòng)盤(pán)332被氣缸339推動(dòng)靠緊定位架242時(shí)，定位架242上的定位銷(xiāo)243通過(guò)被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1對(duì)被動(dòng)盤(pán)332起到定位作用，被動(dòng)盤(pán)332不能隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)332與主動(dòng)盤(pán)331之間存在距離e，主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335與被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1分離，傳動(dòng)銷(xiāo)335對(duì)被動(dòng)盤(pán)332起不到傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的作用，即該被動(dòng)盤(pán)332與橫軸321的動(dòng)力傳遞被切斷。再參見(jiàn)圖11，氣缸339和彈簧3391同時(shí)連接A氣缸盤(pán)337和B氣缸盤(pán)338，再通過(guò)兩邊的推拉桿336連接兩邊對(duì)應(yīng)的一對(duì)推動(dòng)盤(pán)333，最后通過(guò)軸承334將離合動(dòng)作傳遞給兩邊的一對(duì)被動(dòng)盤(pán)332。A氣缸盤(pán)337、B氣缸盤(pán)338和推動(dòng)盤(pán)333靠橫軸321支承，并在橫軸321上作短距離軸向來(lái)回移動(dòng)，并不跟隨橫軸321作周向轉(zhuǎn)動(dòng)。另外依靠橫桿241上的凸出條241-1對(duì)A氣缸盤(pán)337、B氣缸盤(pán)338和推動(dòng)盤(pán)333等起到周向限位的作用。每個(gè)氣缸339活塞桿的推出或退回應(yīng)視具體被推動(dòng)的被動(dòng)盤(pán)332的離合動(dòng)作方向而定。彈簧3391的作用是在氣缸339缺乏供氣時(shí)，可將被動(dòng)盤(pán)332推向定位架242一側(cè)，使被動(dòng)盤(pán)332被鎖定，至于采用拉簧或壓簧應(yīng)視具體被推動(dòng)的被動(dòng)盤(pán)332的離合動(dòng)作方向而定。繼續(xù)參見(jiàn)圖7和圖18，每個(gè)被動(dòng)盤(pán)332的外緣作為鋼絲繩341的卷筒332-2的構(gòu)造，鋼絲繩341在卷筒332-2纏繞的圈數(shù)應(yīng)視鋼絲繩341所需的牽引距離而定。在卷筒332-2的特定位置應(yīng)有沉孔螺紋332-3的構(gòu)造，配套鎖繩螺釘342的使用，將鋼絲繩341可靠鎖定在卷筒332-2上，即鋼絲繩341將可實(shí)現(xiàn)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1進(jìn)行無(wú)滑動(dòng)牽引。牽引部件34中，由鋼絲繩341的第一端連接繩端螺桿343，通過(guò)螺母344連接到倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的掛耳17上，鋼絲繩341經(jīng)過(guò)滑輪347之后調(diào)整方向，然后纏繞在被動(dòng)盤(pán)332外緣的卷筒332-2上，利用鎖繩螺釘342把鋼絲繩341鎖定在卷筒332-2上。之后鋼絲繩341反方向拉到滑輪組348上，通過(guò)滑輪組348的改向，鋼絲繩341的第二端連接繩端扣345，最后通過(guò)彈簧346與倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的掛耳17連接。鋼絲繩341形成了閉環(huán)，被動(dòng)盤(pán)332獲得的正反旋轉(zhuǎn)動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)將通過(guò)鋼絲繩341的牽引形成對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的來(lái)回直線牽引力，或者被動(dòng)盤(pán)332獲得被周向鎖定的作用力也通過(guò)鋼絲繩341的牽引形成對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的來(lái)回直線鎖定力。在被動(dòng)盤(pán)332獲得被周向鎖定的作用下，鋼絲繩341通過(guò)繩端螺桿343和螺母344可以調(diào)整倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1在沿軌道22長(zhǎng)度方向所處的位置。調(diào)整彈簧346的回彈力將能保持鋼絲繩341恒定的張緊力。

下面再結(jié)合圖15、圖18進(jìn)一步闡述被動(dòng)盤(pán)332轉(zhuǎn)動(dòng)角度與倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1移動(dòng)距離的關(guān)系。在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的騰挪距離是L_ab，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1存在a、b兩個(gè)定位點(diǎn)。由于倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1是依靠牽引部件34與行定位離合器33進(jìn)行連接的，當(dāng)被動(dòng)盤(pán)332靠緊主動(dòng)盤(pán)331后，那么被動(dòng)盤(pán)332轉(zhuǎn)動(dòng)角度為α_ab時(shí)，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1對(duì)應(yīng)被牽引移動(dòng)的距離為L(zhǎng)_ab。因此，被動(dòng)盤(pán)332端面的圓周上的孔332-1也必須再細(xì)分為對(duì)應(yīng)配套有孔332a和332b兩個(gè)定位通孔。在初始狀態(tài)，所有的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1都處在a點(diǎn)時(shí)，各對(duì)應(yīng)的被動(dòng)盤(pán)332靠緊定位架242，同時(shí)定位架242上的定位銷(xiāo)243通過(guò)被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332a對(duì)被動(dòng)盤(pán)332起到定位作用，被動(dòng)盤(pán)332不能隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，所有的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1也不能隨意移動(dòng)。同時(shí)被動(dòng)盤(pán)332與主動(dòng)盤(pán)331之間存在距離e，主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335與被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1分離，傳動(dòng)銷(xiāo)335對(duì)被動(dòng)盤(pán)332起不到傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的作用，即該被動(dòng)盤(pán)332與橫軸321的動(dòng)力傳遞被切斷。假設(shè)需要任意一個(gè)或幾個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1移動(dòng)一個(gè)距離L_ab后并進(jìn)行鎖定。那么先啟動(dòng)電動(dòng)減速機(jī)311，將主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335精確轉(zhuǎn)到并對(duì)正被動(dòng)盤(pán)332端面上當(dāng)前被鎖定的332a孔上，停下電動(dòng)減速機(jī)311，然后推動(dòng)對(duì)應(yīng)的氣缸339，將被動(dòng)盤(pán)332靠緊主動(dòng)盤(pán)331，這時(shí)候主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335插入被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332a，定位架242上的定位銷(xiāo)243與被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332a分離。之后再啟動(dòng)電動(dòng)減速機(jī)311，用主動(dòng)盤(pán)331帶動(dòng)被動(dòng)盤(pán)332轉(zhuǎn)動(dòng)，直到被動(dòng)盤(pán)332端面上的332b孔對(duì)準(zhǔn)定位架242上的定位銷(xiāo)243，停下電動(dòng)減速機(jī)311，那么被動(dòng)盤(pán)332轉(zhuǎn)過(guò)了α_ab的角度，有關(guān)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1移動(dòng)了距離L_ab。最后反向推動(dòng)對(duì)應(yīng)的氣缸339，將被動(dòng)盤(pán)332靠緊定位架242，定位架242上的定位銷(xiāo)243插入被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332b，主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335與被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332b分離。因此對(duì)應(yīng)的被動(dòng)盤(pán)332和有關(guān)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1都被鎖定，該被動(dòng)盤(pán)332與橫軸321的動(dòng)力傳遞被切斷，騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3將可接著執(zhí)行其它的工作程序。上述動(dòng)作的全部執(zhí)行過(guò)程均由控制系統(tǒng)5的PLC自動(dòng)控制完成，同時(shí)該P(yáng)LC也必須把各個(gè)被動(dòng)盤(pán)332和倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1被鎖定在某個(gè)點(diǎn)的所有當(dāng)前狀態(tài)記錄保存下來(lái)。行定位離合器33的所有零件都安裝在橫軸321上，主動(dòng)盤(pán)331上的傳動(dòng)銷(xiāo)335的中心點(diǎn)和定位架242上的定位銷(xiāo)243的中心點(diǎn)都必須同時(shí)落在被動(dòng)盤(pán)332端面上的孔332-1所在的圓周上。而只有這樣，行定位離合器33的定角度轉(zhuǎn)動(dòng)和定點(diǎn)鎖定才能夠可靠實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的水平投影一般采用長(zhǎng)矩形，而承載輪12則安裝在承載架11短框的兩頭，倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1沿短軸方向騰挪，可以獲得更高的空間利用率，但倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1移動(dòng)的導(dǎo)向條件相對(duì)較差，因此每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1采用兩套行定位離合器33和兩套牽引部件34進(jìn)行同步移動(dòng)牽引和同步定位鎖定，目的是使每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的移動(dòng)和定位更可靠，不必再采用其它的同步裝置。

如圖1-3所示，本發(fā)明的吊軌26和存取驅(qū)動(dòng)裝置4安裝在每一層每一偶數(shù)列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的上方，它的運(yùn)行方向與列的方向平行；且與行的方向，即騰挪運(yùn)動(dòng)的方向在空間上垂直。每一次存取作業(yè)，在倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的騰挪運(yùn)動(dòng)完成后，用倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1所在列的存取驅(qū)動(dòng)裝置4將儲(chǔ)物從倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域外拉進(jìn)到目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1上面，或?qū)?chǔ)物從目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1推出到倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域外。在列方向的一端或兩端外面可以另外配套儲(chǔ)物升降裝置，實(shí)現(xiàn)每一層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1與地面進(jìn)行儲(chǔ)物的交換。

再結(jié)合圖12-13所示，存取驅(qū)動(dòng)裝置4由列動(dòng)力裝置41、列定位離合器42和牽引裝置43等組成，列動(dòng)力裝置41由電動(dòng)減速機(jī)411、聯(lián)軸器412、縱軸413、軸承414、導(dǎo)向平鍵415、彈性擋圈416等組成，列定位離合器42由主動(dòng)盤(pán)421、被動(dòng)盤(pán)422、推動(dòng)盤(pán)423、軸承424、滾針軸承425、傳動(dòng)銷(xiāo)426、推拉桿427、推拉板428、定位銷(xiāo)429和氣缸4291等組成，牽引裝置43由大滑輪431、小滑輪432、水平滑輪433、鋼絲繩434、導(dǎo)輪座435、導(dǎo)輪436、活動(dòng)拉鉤437、銷(xiāo)軸438和繩扣439等組成。本發(fā)明的存取驅(qū)動(dòng)裝置4在每一層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1最少必須配置一套列動(dòng)力裝置41，在每一層每一偶數(shù)列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的上方必須有一套列定位離合器42和牽引裝置43。每一層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1只能在同一時(shí)刻建立一條臨時(shí)的存取儲(chǔ)物的通道，因此只能有唯一一套牽引裝置43通過(guò)對(duì)應(yīng)的列定位離合器42獲得動(dòng)力實(shí)施存取作業(yè)。其它不參與存取作業(yè)的牽引裝置43的導(dǎo)輪座435和活動(dòng)拉鉤437都必須?？吭诿恳粭l吊軌26兩端的極限位置上，以免影響其它列上的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1進(jìn)行騰挪。各層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1可在同一時(shí)刻各自建立或保留一條臨時(shí)的存取儲(chǔ)物的通道，因此各層的牽引裝置43可以各自獨(dú)立運(yùn)行。在每一層每一偶數(shù)列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1上方的軌道22(即上一層倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的軌道22)下面均設(shè)置一條吊軌26，導(dǎo)輪座435通過(guò)兩邊的導(dǎo)輪436在吊軌26上的支持，承載有關(guān)零件的重量和牽引裝置43作業(yè)過(guò)程的工作負(fù)荷。牽引裝置43中的水平滑輪433軸線垂直地面，讓閉合運(yùn)行的兩段鋼絲繩434可以等高通過(guò)整列的各個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1和儲(chǔ)物，節(jié)省鋼絲繩434占用高度方向的空間?？拷袆?dòng)力裝置41方向的大滑輪431和被動(dòng)盤(pán)422也是為了兩段鋼絲繩434可以等高通過(guò)整列的各個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1而設(shè)置。小滑輪432是為了避讓繩扣439的順利通過(guò)而設(shè)置，同時(shí)由于大滑輪431和小滑輪432存在轉(zhuǎn)速差，因此這兩個(gè)滑輪雖然是共軸但是各自獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)。列動(dòng)力裝置41的縱軸413軸線，包括大滑輪431和小滑輪432的軸線，均采用水平設(shè)置，目的是使縱軸413的動(dòng)力更容易分配到各個(gè)同層的牽引裝置43。被動(dòng)盤(pán)422的外緣有雙槽構(gòu)造422-2，加上大滑輪431和小滑輪432的配合，鋼絲繩434可以大包角兩次繞過(guò)被動(dòng)盤(pán)422雙槽構(gòu)造422-2，大大減少鋼絲繩434在傳動(dòng)過(guò)程的打滑。彈性擋圈416通過(guò)滾針軸承425阻止被動(dòng)盤(pán)422在軸線方向的移動(dòng)，導(dǎo)向平鍵415是為了把縱軸413的動(dòng)力傳遞到每一個(gè)主動(dòng)盤(pán)421。在列定位離合器42中，氣缸4291通過(guò)推拉板428、推拉桿427、推動(dòng)盤(pán)423和軸承424將推動(dòng)主動(dòng)盤(pán)421來(lái)回移動(dòng)，主動(dòng)盤(pán)421和推拉板428相對(duì)于被動(dòng)盤(pán)422之間存在可移動(dòng)距離為f。在主動(dòng)盤(pán)421被氣缸4291推動(dòng)靠緊被動(dòng)盤(pán)422時(shí)，主動(dòng)盤(pán)421上的傳動(dòng)銷(xiāo)426可以將動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)通過(guò)被動(dòng)盤(pán)422端面上的孔422-1傳遞給被動(dòng)盤(pán)422，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)422與推拉板428之間存在距離f，推拉板428上的定位銷(xiāo)429與被動(dòng)盤(pán)422端面上的孔422-1分離，定位銷(xiāo)429對(duì)被動(dòng)盤(pán)422起不到定位作用，見(jiàn)圖13?；蛘咴谕评?28被氣缸4291推動(dòng)靠緊被動(dòng)盤(pán)422時(shí)，推拉板428上的定位銷(xiāo)429通過(guò)被動(dòng)盤(pán)422端面上的孔422-1對(duì)被動(dòng)盤(pán)422起到定位作用，被動(dòng)盤(pán)422不能隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)被動(dòng)盤(pán)422與主動(dòng)盤(pán)421之間存在距離f，主動(dòng)盤(pán)421上的傳動(dòng)銷(xiāo)426與被動(dòng)盤(pán)422端面上的孔422-1分離，傳動(dòng)銷(xiāo)426對(duì)被動(dòng)盤(pán)422起不到傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的作用，即該被動(dòng)盤(pán)422與縱軸413的動(dòng)力傳遞被切斷。推拉板428通過(guò)推拉桿427與推動(dòng)盤(pán)423連接，靠推動(dòng)盤(pán)423定心，利用推拉板428的底邊與驅(qū)動(dòng)裝置支架25的板面接觸，防止推動(dòng)盤(pán)423和推拉板428的轉(zhuǎn)動(dòng)。牽引裝置43的導(dǎo)輪座435通過(guò)繩扣439與鋼絲繩434連接，列動(dòng)力裝置41通過(guò)列定位離合器42、鋼絲繩434和繩扣439將動(dòng)力傳遞給導(dǎo)輪座435和活動(dòng)拉鉤437。如需要將儲(chǔ)物從目標(biāo)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1推出到倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域外時(shí)，牽引裝置43只依靠導(dǎo)輪座435的端部就可以將儲(chǔ)物從里往外推送。如需要將儲(chǔ)物從倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)域外拉進(jìn)到目標(biāo)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1上面時(shí)，先用牽引裝置43的導(dǎo)輪座435端部輕推儲(chǔ)物(這里指周轉(zhuǎn)箱)，讓活動(dòng)拉鉤437的前端斜面437-1先觸碰箱邊被抬起，然后靠重力落下，使鉤尖437-2扣住箱邊，這時(shí)候牽引裝置43依靠導(dǎo)輪座435前端的活動(dòng)拉鉤437就可以將儲(chǔ)物從外往里拉進(jìn)。不管牽引裝置43的運(yùn)動(dòng)方向如何，只要活動(dòng)拉鉤437從里往外觸碰箱邊，都會(huì)讓活動(dòng)拉鉤437的鉤尖437-2扣住箱邊。完成存取作業(yè)后，只要將被扣住周轉(zhuǎn)箱所在的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1往行的空位方向騰挪，利用活動(dòng)拉鉤437前端的兩邊斜面437-3先觸碰箱邊被抬起，然后活動(dòng)拉鉤437靠重力落下，活動(dòng)拉鉤437就脫鉤了。完成存取作業(yè)后，導(dǎo)輪座435應(yīng)安排在吊軌26的前端或后端極限位置待命。導(dǎo)輪座435在空載的移動(dòng)過(guò)程中，如遇其它儲(chǔ)物阻礙，應(yīng)先用倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1將該儲(chǔ)物騰挪讓出通道，再讓導(dǎo)輪座435順利通過(guò)。

倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1用于承載倉(cāng)儲(chǔ)的儲(chǔ)物。倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的陣列一部分受控騰挪的目的是為了讓任意一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1隨時(shí)可形成臨時(shí)通往倉(cāng)儲(chǔ)空間外部的通道，方便倉(cāng)儲(chǔ)的物資，包括汽車(chē)的存取。為方便表述，對(duì)圖1進(jìn)一步加以說(shuō)明，并作出適當(dāng)?shù)拿图僭O(shè)，對(duì)各層的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1所作的編號(hào)見(jiàn)圖14。編號(hào)說(shuō)明：“T□□□”—“T”表示倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，“第一段□”表示層號(hào)，代表倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在第幾層，“第二段□”表述行號(hào)，代表倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在第幾行，“第三段□”表示列號(hào)，代表倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在第幾列。圖14中，用3層3行4列共36個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的陣列作為基本例子表述本發(fā)明。本發(fā)明用于工程實(shí)際的層數(shù)、行數(shù)和列數(shù)遠(yuǎn)超過(guò)上述基本例子的對(duì)應(yīng)數(shù)量。

在陣列中每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1必須有a和b兩個(gè)定位點(diǎn)，其中a點(diǎn)為倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的初始位置點(diǎn)，b點(diǎn)為倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的騰挪位置點(diǎn)。圖15所示倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的陣列中每個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在初始位置。規(guī)定以下術(shù)語(yǔ)：任意一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在初始位置時(shí)，簡(jiǎn)稱(chēng)為：倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)；任意一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在騰挪位置時(shí)，簡(jiǎn)稱(chēng)為：倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在b點(diǎn)；任意一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1從a點(diǎn)沿軌道22向b點(diǎn)方向移動(dòng)，簡(jiǎn)稱(chēng)為：倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向騰挪位置移動(dòng)，或倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)；任意一個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1從b點(diǎn)沿軌道22向a點(diǎn)方向移動(dòng)，簡(jiǎn)稱(chēng)為：倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向初始位置移動(dòng)，或倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向a點(diǎn)移動(dòng)。

設(shè)定各個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)，從行的方向每?jī)蓚€(gè)相鄰倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的中心相互距離為L(zhǎng)₀。為節(jié)省倉(cāng)儲(chǔ)空間，L₀的尺寸等于或略大于每?jī)蓚€(gè)相鄰倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1結(jié)構(gòu)緊靠的尺寸。設(shè)定從行的方向每?jī)蓷l相鄰立柱21的中心相互距離為L(zhǎng)_LZ，并規(guī)定L_LZ＝L₀×N_LZ，其中N_LZ＝2，4，6，……，N_LZ取偶數(shù)，本文的案例選擇N_LZ＝2。

設(shè)定處在偶數(shù)列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)與旁邊相鄰的立柱21的中心相互距離為L(zhǎng)_S，必須保證L_S的尺寸合理并足夠大，處在偶數(shù)列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1存取儲(chǔ)物時(shí)，該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1自身即使不向b點(diǎn)移動(dòng)也不會(huì)被立柱21的遮擋，同時(shí)關(guān)聯(lián)的其它若干數(shù)量的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1必須向b點(diǎn)移動(dòng)，就可滿(mǎn)足作業(yè)要求。這些倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1進(jìn)行騰挪所移動(dòng)的距離為L(zhǎng)_ab，存在位置關(guān)系L_ab≥L₀，本發(fā)明和本文的案例選擇L_ab＝L₀，就可滿(mǎn)足作業(yè)要求。所以偶數(shù)列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)，該列所處的位置規(guī)定為存取通道。因此將吊軌26和存取驅(qū)動(dòng)裝置4的列定位離合器42和牽引裝置43只設(shè)置在存取通道的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1上方，見(jiàn)圖3和圖15。

如前述規(guī)定，每行上的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的總數(shù)是N個(gè)或N-1個(gè)，本發(fā)明取N＝2，4，6，……，N取偶數(shù)；如果總數(shù)是N個(gè)，那么處在N列(最后一列)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)的位置為存取通道；如果總數(shù)是N－1個(gè)，那么處在N－1列(最后一列)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在b點(diǎn)時(shí)的位置為存取通道。

如圖15所示，設(shè)定處在奇數(shù)列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)與旁邊相鄰的立柱21的中心相互距離為L(zhǎng)_D，存在位置關(guān)系L₀＝L_D+L_S，且L_D＜L_S。處在奇數(shù)列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1存取儲(chǔ)物時(shí)，該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1自身如果不向b點(diǎn)移動(dòng)則被立柱21的遮擋，所以該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1自身及發(fā)生關(guān)聯(lián)的其它若干數(shù)量的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1必須向b點(diǎn)移動(dòng)，才可滿(mǎn)足作業(yè)要求。這些倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1進(jìn)行騰挪所移動(dòng)的距離同樣為L(zhǎng)_ab。即奇數(shù)列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1必須移動(dòng)到b點(diǎn)(也是偶數(shù)列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的a點(diǎn))，所以奇數(shù)列的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在a點(diǎn)時(shí)的位置不能成為存取通道。

當(dāng)每行上倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的總數(shù)是偶數(shù)時(shí)，其基本作業(yè)模式是從列方向(例如：從左方向進(jìn)行作業(yè))存取儲(chǔ)物，令目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1所在的列為n或n－1，n＝2，4，6，……，n取偶數(shù)。先將列號(hào)≥n的全部倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)，然后將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置。之后，如果目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在n列，則將該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向a點(diǎn)移動(dòng)進(jìn)行存取作業(yè)；如果目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在n－1列，則將該倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)進(jìn)行存取作業(yè)。例如設(shè)定目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的編號(hào)為T(mén)132(偶數(shù)列)，先選擇層號(hào)＝1，行號(hào)≤3，列號(hào)≥2的所有倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1從a點(diǎn)移動(dòng)b點(diǎn)，移動(dòng)距離為L(zhǎng)_ab，然后將它們鎖定在b點(diǎn)的位置上。再將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置，最后單獨(dú)將編號(hào)為T(mén)132的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向a點(diǎn)移動(dòng)，之后就可以進(jìn)行存取作業(yè)。再例如設(shè)定目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的編號(hào)為T(mén)133(奇數(shù)列)，先選擇層號(hào)＝1，行號(hào)≤3，列號(hào)≥4的所有倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1從a點(diǎn)移動(dòng)b點(diǎn)，移動(dòng)距離為L(zhǎng)_ab，然后將它們鎖定在b點(diǎn)的位置上。再將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置，最后單獨(dú)將編號(hào)為T(mén)133的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)，之后就可以進(jìn)行存取作業(yè)。

下面再描述當(dāng)每行上倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)的總數(shù)是奇數(shù)時(shí)的基本作業(yè)模式。如果每行上倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的總數(shù)是N－1個(gè)，那么處在N－1列(最后一列)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在b點(diǎn)時(shí)的位置為存取通道。本文的案例選擇N_LZ＝2，即使是N_LZ＝4，6，……，N_LZ取偶數(shù)的情況，對(duì)于最后1列(n－1列)的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，應(yīng)考察該列倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1自身如果不向b點(diǎn)移動(dòng)是否被立柱21的遮擋。如圖16所示，如果最后1列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1如果不向b點(diǎn)移動(dòng)也不會(huì)被立柱21遮擋，那么先將該列的全部倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)，然后將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置，最后單獨(dú)將該目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向a點(diǎn)移動(dòng)，之后就可以進(jìn)行存取作業(yè)。再參見(jiàn)圖17，如果最后1列的目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1如果不向b點(diǎn)移動(dòng)則被立柱21遮擋，那么先將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置，只單獨(dú)將該目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)，之后就可以進(jìn)行存取作業(yè)。與前述的基本作業(yè)方式差異在于，在N－1列(最后一列)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1處在b點(diǎn)時(shí)的位置設(shè)置為存取通道的同時(shí)，必須在該存取通道的外側(cè)增加輥道27，方便進(jìn)出目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的周轉(zhuǎn)箱借道通過(guò)。如圖17所示，輥道27由輥道支架271、外承物輪272、豎導(dǎo)輪273和輪架274等組成，外承物輪272、豎導(dǎo)輪273和輪架274安裝在輥道支架271上。例如設(shè)定目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的編號(hào)為T(mén)135(奇數(shù)列)，且最該目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1如果不向b點(diǎn)移動(dòng)則被立柱21遮擋，則先將牽引裝置43的活動(dòng)拉鉤437移動(dòng)到合適的位置，再單獨(dú)對(duì)編號(hào)為T(mén)135的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1向b點(diǎn)移動(dòng)，移動(dòng)距離為L(zhǎng)_ab，然后將它鎖定在b點(diǎn)的位置上。最后借用外側(cè)的輥道27，將進(jìn)出目標(biāo)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的周轉(zhuǎn)箱借道通過(guò)。

同時(shí)應(yīng)當(dāng)注意到，采用騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3推動(dòng)一批倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，在a、b點(diǎn)之間往返移動(dòng)時(shí)，對(duì)于不同的作業(yè)情況，被推動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的數(shù)量可能會(huì)很懸殊。為了使騰挪驅(qū)動(dòng)裝置3能夠均衡負(fù)載，應(yīng)規(guī)定每一次被推動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1最大數(shù)量N_ZD，當(dāng)某批計(jì)劃被推動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1數(shù)量＞N_ZD時(shí)，那么控制系統(tǒng)5將自動(dòng)執(zhí)行每次推動(dòng)的倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1數(shù)量≤N_ZD的原則，分開(kāi)若干次往返推動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1，直到該批倉(cāng)儲(chǔ)平臺(tái)1的作業(yè)完成。

根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對(duì)發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制。