本發(fā)明涉及例如在玻璃板的搬運及保管等中使用的玻璃板托盤的改良技術(shù)。

背景技術(shù)：

例如將在ccd等的固體拍攝元件的玻璃蓋等中使用的玻璃板收納于托盤，進行搬運及保管等。在該用途中使用的托盤通常能夠?qū)⒍鄰埐ＡО逡云街脿顟B(tài)收納。(例如參照專利文獻1～3)。

在先技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-69651號公報

專利文獻2：日本特開2010-47319號公報

專利文獻3：日本特開2012-166825號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，收納于這樣的托盤的玻璃板在從托盤取出的情況下，一般利用拾取裝置自動地拾取。當進行該拾取時，最初，拾取裝置利用拍攝單元對玻璃板及其周邊進行拍攝。接著，拾取裝置基于由拍攝單元形成的圖像數(shù)據(jù)中的玻璃板與周邊的差異來識別玻璃板的位置。然后，拾取裝置基于識別出的玻璃板的位置來拾取玻璃板。

但是，在圖像數(shù)據(jù)中，有時以玻璃板與其周邊的差異不明確為起因，當進行拾取時在拾取裝置產(chǎn)生玻璃板的位置識別的錯誤。

鑒于上述情況，本發(fā)明的技術(shù)課題在于減少拾取裝置對玻璃板的位置識別的錯誤。

用于解決課題的方案

為了解決所述課題而作出的本發(fā)明所涉及的玻璃板托盤具備能夠?qū)⒍鄰埐ＡО逡云街脿顟B(tài)收納的收納區(qū)域，其特征在于，在所述收納區(qū)域的至少一部分設(shè)置有能夠根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識別所述玻璃板與其周邊的差異的面。

在該結(jié)構(gòu)中，由于設(shè)置能夠根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識別玻璃板與其周邊的差異的面，所以容易區(qū)別圖像數(shù)據(jù)中的玻璃板及其周邊。另外，由于能夠根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識別玻璃板與其周邊的差異的面設(shè)置于收納玻璃板的收納區(qū)域，所以能夠配置于玻璃板的周邊。因此，在圖像數(shù)據(jù)中，能夠明確玻璃板與其周邊的差異。因而，能夠利用拾取裝置容易地進行玻璃板的位置識別。即，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少拾取裝置對玻璃板的位置識別的錯誤。需要說明的是，能夠根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識別玻璃板與其周邊的差異的面能夠通過將收納區(qū)域的至少一部分形成為粗糙面，或者設(shè)置槽，或者上色而形成。

在上述的結(jié)構(gòu)中，其特征在于，在所述收納區(qū)域的至少一部分設(shè)置有表面粗糙度比所述玻璃板粗的粗糙面。

在該結(jié)構(gòu)中，由于粗糙面的表面粗糙度比玻璃板的表面粗糙度粗，所以容易區(qū)別圖像數(shù)據(jù)中的粗糙面與玻璃板。另外，由于粗糙面設(shè)置于收納玻璃板的收納區(qū)域，所以能夠配置于玻璃板的周邊。因此，在圖像數(shù)據(jù)中，能夠明確玻璃板與其周邊的差異。因而，能夠利用拾取裝置容易地進行玻璃板的位置識別。即，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少拾取裝置對玻璃板的位置識別的錯誤。

在上述的結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選所述收納區(qū)域被劃分成能夠供所述玻璃板配置的配置區(qū)域、以及所述配置區(qū)域以外的非配置區(qū)域，在所述非配置區(qū)域中的與所述配置區(qū)域鄰接的區(qū)域的至少一部分設(shè)置有所述粗糙面。此處，配置區(qū)域是能夠配置玻璃板的最大的區(qū)域，也存在因尺寸公差等而俯視觀察時玻璃板小于配置區(qū)域的情況(以下相同)。

若采用該結(jié)構(gòu)，則由于粗糙面設(shè)置于與配置區(qū)域鄰接的非配置區(qū)域，所以當俯視觀察時，配置于配置區(qū)域的玻璃板與粗糙面大致鄰接。因此，在圖像數(shù)據(jù)中，玻璃板與粗糙面的邊界變得明確。因而，能夠利用拾取裝置更容易地識別玻璃板的位置，能夠進一步減少拾取裝置對玻璃板的位置識別的錯誤。

在上述的結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選所述配置區(qū)域呈長方形狀，在與所述配置區(qū)域的各邊的至少一部分鄰接的所述非配置區(qū)域設(shè)置有所述粗糙面。

若采用該結(jié)構(gòu)，則當俯視觀察時，配置于配置區(qū)域的長方形狀的玻璃板的各邊與粗糙面鄰接，因此，在圖像數(shù)據(jù)中，玻璃板的四邊與粗糙面的邊界變得明確。因而，能夠利用拾取裝置進行長方形狀的玻璃板的全部的邊的位置識別，由此，玻璃板的位置識別的精度提高，能夠進行精度更高的拾取。

在上述的結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選僅在包括與所述配置區(qū)域的各邊的至少一部分鄰接的所述非配置區(qū)域在內(nèi)的邊框狀的區(qū)域設(shè)置有所述粗糙面。

若采用該結(jié)構(gòu)，由于將可能會成為起塵源的粗糙面僅設(shè)置于邊框狀的區(qū)域，所以能夠?qū)⒋植诿嫘纬蔀樾∶娣e。因而，能夠避免在玻璃板托盤的使用中由粗糙面產(chǎn)生塵埃的情況。

在上述的結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選所述粗糙面從所述非配置區(qū)域起設(shè)置至所述配置區(qū)域。

若采用該結(jié)構(gòu)，則即便在因托盤及玻璃板的尺寸公差等而導(dǎo)致玻璃板小于配置區(qū)域，或者玻璃板在配置區(qū)域內(nèi)偏置配置的情況下，俯視觀察時玻璃板與粗糙面也鄰接。因而，能夠利用拾取裝置更可靠地進行玻璃板的位置識別，能夠更可靠地減少玻璃板的位置識別的錯誤。

發(fā)明效果

如以上那樣，根據(jù)本發(fā)明，能夠減少拾取裝置對玻璃板的位置識別的錯誤。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的玻璃板托盤的俯視圖。

圖2是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的玻璃板托盤的側(cè)視圖。

圖3是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的玻璃板托盤的仰視圖。

圖4是示出玻璃板托盤的主要部分的放大俯視圖。

圖5是圖4的x-x線向視剖視圖。

圖6是示意性地示出堆積狀態(tài)的玻璃板托盤的主要部分的放大剖視圖。

具體實施方式

以下，基于附圖對用于實施本發(fā)明的方式進行說明。

圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的玻璃板托盤的俯視圖，圖2是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的玻璃板托盤的側(cè)視圖。

該玻璃板托盤1能夠沿著上下方向進行堆積，例如由聚碳酸酯、abs樹脂等樹脂制成。玻璃板托盤1的整體呈大致平板狀，在本實施方式中，俯視觀察時呈長方形狀(在圖1中橫向的邊為長邊)，在其4個角中的1個角形成有方向識別用的倒角部1a。

在玻璃板托盤1的上表面1b的比其外緣部稍靠中央側(cè)遍及整周地設(shè)置有突條部1c。上表面1b中的比突條部1c靠中央側(cè)的上表面主區(qū)域1d呈平面狀，是能夠在平置狀態(tài)下收納多張玻璃板2的收納區(qū)域r。在收納區(qū)域r設(shè)置有供所收納的各玻璃板2的周緣部載置的載置部3、以及在水平方向上對載置于該載置部3的各玻璃板2進行定位的定位部4。

如圖3所示，在玻璃板托盤1的下表面1e的外緣部遍及整周地設(shè)置有隆起部1f。下表面1e中的比隆起部1f靠中央側(cè)的下表面主區(qū)域1g呈平面狀，設(shè)置有當堆積玻璃板托盤1時與各玻璃板2抵接的抵接部5。在下表面1e的隆起部1f的規(guī)定的位置設(shè)置有多個用于供機械臂的爪卡合的凹部1h。

玻璃板托盤1構(gòu)成為：當堆積玻璃板托盤1時，隆起部1f的內(nèi)周與突條部1c的外周嵌合，隆起部1f的下表面抵接于比突條部1c靠外緣側(cè)的區(qū)域，并且，下表面主區(qū)域1g抵接于突條部1c的上表面。由此，堆積的玻璃板托盤1彼此在上下方向以及水平方向上定位。

在本實施方式中，玻璃板2為長方形狀，玻璃板2的大小為10mm×20mm以上，優(yōu)選為20mm×30mm以上，更優(yōu)選為30mm×40mm以上，但當然也可以是比其小的大小。另外，玻璃板2的板厚為0.4mm～1.0mm，優(yōu)選為0.5mm～0.9mm，更優(yōu)選為0.6mm～0.8mm，但并不限定于此。

玻璃板2的表面粗糙度例如按照算術(shù)平均粗糙度ra優(yōu)選為10.0nm以下，更優(yōu)選為5.0nm以下，最優(yōu)選為2.0nm以下。需要說明的是，算術(shù)平均粗糙度ra的定義以jisb0601：2013(以下相同)為基準。算術(shù)平均粗糙度ra為2.0nm以下的玻璃板2例如如果通過溢流下引(overflowdowndraw)法制造，則能夠不實施研磨而直接得到。

在本實施方式中，能夠?qū)?張玻璃板2以縱3列×橫2列的方式以長邊設(shè)為列的橫向的狀態(tài)配置在上表面主區(qū)域1d。并且，1張玻璃板2的4個角的下表面分別載置于一個載置部3的上表面。由此，玻璃板2的下表面中的未載置于載置部3的部位隔著間隙與上表面主區(qū)域1d對置。如圖4、5放大示出那樣，在本實施方式中，載置部3呈半球形狀，但并不限定于此，也可以呈長方體形狀等。

能夠在1張玻璃板2的4個角與定位部4抵接。詳細來說，能夠在玻璃板2的構(gòu)成一個角的一對端面分別與一個定位部4的側(cè)面抵接。由此，利用定位部4將玻璃板2在水平方向上定位。

另外，如圖4、5放大示出那樣，在本實施方式中，定位部4呈大致長方體形狀，當俯視觀察時，與能夠抵接于玻璃板2的邊垂直的方向上的尺寸l1大于能夠抵接于玻璃板2的邊的方向上的尺寸l2。另外，在定位部4中，俯視觀察時相當于長邊的側(cè)面呈平面狀，而俯視觀察時相當于短邊的側(cè)面呈部分圓筒面狀。定位部4的側(cè)面與上表面之間被倒圓。在圖示例中，定位部4配置成俯視觀察時的長邊垂直于玻璃板2的端面，部分圓筒面狀的側(cè)面能夠抵接于玻璃板2的端面。

需要說明的是，在本實施方式中，在縱向上排列的玻璃板2之間，共用能夠抵接于俯視觀察時為長邊的端面的定位部4。也就是說，在縱向上排列的玻璃板2之間，一個定位部4能夠抵接于2張玻璃板2。

另外，當堆積玻璃板托盤1時，下表面1e的下表面主區(qū)域1g的抵接部5與收納于下側(cè)的玻璃板托盤1的玻璃板2的上表面抵接。如圖4中虛線所示，抵接部5配置于沿著玻璃板2的俯視觀察時的各邊的方向的中央位置。如圖4、5放大示出那樣，在本實施方式中，抵接部5呈半球形狀，但并不限定于此，也可以呈長方體形狀等。

如圖6所示，當在大氣壓下堆積玻璃板托盤1時，載置部3抵接于玻璃板2的下表面，并且上側(cè)的玻璃板托盤1的抵接部5抵接于玻璃板2的上表面。另一方面，定位部4的上端面隔著間隙g與上側(cè)的玻璃板托盤1的下表面1e的下表面主區(qū)域1g對置。

該間隙g的大小d例如為0.02mm～0.18mm，優(yōu)選為0.05mm～0.15mm，更優(yōu)選為0.08mm～0.12mm，但并不限定于此。

玻璃板托盤1具有一定程度的撓性，因此，當將玻璃板托盤1以堆積的狀態(tài)進行包裝并減壓密封時，定位部4的上端面與上側(cè)的玻璃板托盤1的下表面1e的下表面主區(qū)域1g接觸。

如圖1以及圖4所示，收納區(qū)域r被劃分成能夠供玻璃板2配置的配置區(qū)域ra與配置區(qū)域ra以外的非配置區(qū)域rb。并且，如陰影線所示，在非配置區(qū)域rb中的與配置區(qū)域ra鄰接的區(qū)域的至少一部分設(shè)置有表面粗糙度比玻璃板2粗的粗糙面s。

由于玻璃板2呈長方形狀，所以配置區(qū)域ra也呈長方形狀。并且，在與配置區(qū)域ra的各邊的至少一部分鄰接的非配置區(qū)域rb設(shè)置有粗糙面s。粗糙面s僅設(shè)置于收納區(qū)域r的一部分，在本實施方式中，僅在包括與配置區(qū)域ra的各邊的一部分鄰接的非配置區(qū)域rb在內(nèi)的邊框狀的區(qū)域設(shè)置粗糙面s。另外，粗糙面s從非配置區(qū)域rb起設(shè)置至配置區(qū)域ra。

另外，粗糙面s具有沿著各玻璃板2的短邊延伸的短邊部sa、以及沿著各玻璃板2的長邊延伸的長邊部sb，短邊部sa與長邊部sb的端部彼此連接。詳細來說，粗糙面s設(shè)置在非配置區(qū)域rb中的能夠與玻璃板2的各邊抵接的一對定位部4之間。另外，粗糙面s設(shè)置在配置區(qū)域ra中的除載置部3的周邊以外的周緣部，且不設(shè)置于中央部。另外，在縱向上排列的玻璃板2之間，長邊部sb在其長度方向的整個區(qū)域范圍內(nèi)連接。另外，在橫向上排列的玻璃板2之間，短邊部sa不連接。

對于粗糙面s的表面粗糙度，例如能夠用算術(shù)平均粗糙度ra進行定義。

粗糙面s的表面粗糙度按照算術(shù)平均粗糙度ra優(yōu)選為100nm～200nm。在粗糙面s的表面粗糙度按照算術(shù)平均粗糙度ra小于100nm的情況下，在圖像數(shù)據(jù)中，無法充分獲得玻璃板2與粗糙面s之差，存在無法識別玻璃板2的位置識別的可能性。在粗糙面s的表面粗糙度按照算術(shù)平均粗糙度ra超過200nm的情況下，存在在玻璃板托盤1的使用中由粗糙面s產(chǎn)生塵埃的可能性。從該觀點出發(fā)，粗糙面s的表面粗糙度按照算術(shù)平均粗糙度ra更優(yōu)選為110nm～190nm，最優(yōu)選為115nm～185nm。

需要說明的是，粗糙面s以外的收納區(qū)域r的平坦的表面的表面粗糙度例如按照算術(shù)平均粗糙度ra為20nm～80nm。因而，粗糙面s以外的非配置區(qū)域rb的平坦的表面由于與粗糙面s的表面粗糙度的等級差異而被視為平面。

另外，當俯視觀察時，優(yōu)選粗糙面s的面積為收納區(qū)域r的面積(包括載置部3與定位部4的面積)的50％以下。在粗糙面s的面積超過收納區(qū)域r的面積的50％的情況下，存在在玻璃板托盤1的使用中由粗糙面s產(chǎn)生塵埃的可能性。從該觀點出發(fā)，更優(yōu)選粗糙面s的面積為收納區(qū)域r的面積的40％以下，最優(yōu)選為收納區(qū)域r的面積的30％以下。

另外，優(yōu)選粗糙面s與玻璃板2的表面粗糙度之差按照算術(shù)平均粗糙度ra為100nm～200nm。

在粗糙面s與玻璃板2的表面粗糙度之差按照算術(shù)平均粗糙度ra小于100nm的情況下，在圖像數(shù)據(jù)中，無法充分獲得玻璃板2與粗糙面s之差，存在無法進行玻璃板2的位置識別的可能性。在表面粗糙度之差按照算術(shù)平均粗糙度ra超過200nm的情況下，存在在玻璃板托盤1的使用中由粗糙面s產(chǎn)生塵埃的可能性。從該觀點出發(fā)，更優(yōu)選表面粗糙度之差按照算術(shù)平均粗糙度ra為110nm～160nm，最優(yōu)選為120nm～150nm。

作為玻璃板托盤1的制造方法，優(yōu)選使用對與粗糙面s對應(yīng)的位置預(yù)先實施了噴砂等噴丸處理的模具進行制造。其原因在于，在直接對玻璃板托盤1實施噴丸處理的情況下，在玻璃板托盤1的使用中由粗糙面s產(chǎn)生塵埃的可能性高。

在如以上那樣構(gòu)成的本實施方式的玻璃板托盤1中，能夠獲得以下的效果。

粗糙面s設(shè)置在與配置區(qū)域ra鄰接的非配置區(qū)域rb，另外，從非配置區(qū)域rb起設(shè)置至配置區(qū)域ra。由此，當俯視觀察時，配置于配置區(qū)域ra的玻璃板2與粗糙面s鄰接。因此，在圖像數(shù)據(jù)中，玻璃板2與粗糙面s的邊界明確。因而，能夠利用拾取裝置容易地識別玻璃板2的位置。即，根據(jù)本實施方式的玻璃板托盤1，能夠減少拾取裝置對玻璃板2的位置識別的錯誤。

本發(fā)明并不限定于上述實施方式，能夠在其技術(shù)思想的范圍內(nèi)進行各種變形。例如，在上述實施方式中，收納于玻璃板托盤的玻璃板呈長方形狀，但可以呈正方形狀，也可以呈多邊形狀、圓形狀等。

附圖標記說明：

1：玻璃板托盤；2：玻璃板；r：收納區(qū)域；ra：配置區(qū)域；rb：非配置區(qū)域；s：粗糙面。