本實用新型涉及一種泊車機器人的輔助機構(gòu)，尤其涉及一種泊車機器人用蓄電池安裝與更換機構(gòu)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有機器人用蓄電池安裝與更換機構(gòu)大部分采用工廠生產(chǎn)用大型橋梁起重機或純?nèi)肆Γ罢咭虿窜囶I(lǐng)域的特殊性及空間要求，很難實現(xiàn)大型橋式起重設(shè)備的安裝與維護；后者則具有嚴(yán)重的安全隱患且效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種泊車機器人用蓄電池安裝與更換機構(gòu),其目的是解決目前所存在的問題。

技術(shù)方案：

一種泊車機器人用蓄電池安裝與更換機構(gòu)，其特征在于：該機構(gòu)包括兩組支撐腿、設(shè)置在兩組支撐腿之間的支撐橫梁、滑輪組及手動螺桿升降機, 支撐腿的底部設(shè)置有具有剎車鎖緊功能的重載滾輪,在支撐橫梁的下方設(shè)置有帶有升降滑輪的吊鉤，吊鉤通過滑輪組連接升降滑輪吊鉤,通過升降機構(gòu)實現(xiàn)升降吊鉤的升降動作。

滑輪組為兩組，兩組滑輪組以支撐橫梁中心為基準(zhǔn)對稱布置，每組滑輪組包括設(shè)置在支撐橫梁上的第一定滑輪、第二定滑輪、第三定滑輪、設(shè)置在升降滑輪吊鉤內(nèi)部的升降滑輪和繞線, 第一定滑輪設(shè)置在支撐橫梁的兩端，第二定滑輪和第三定滑輪依次設(shè)置在支撐橫梁的非端點位置，第二定滑輪設(shè)置在第一定滑輪和第三定滑輪之間；

手動螺桿升降機包括蝸輪、繞線桿和蝸桿，蝸桿嚙合蝸輪, 蝸輪連接繞線桿并帶動繞線桿軸向轉(zhuǎn)動，繞線的一端纏繞在繞線桿上，繞線的另一端依次繞過第一定滑輪和第二定滑輪的上端之后，再從下端繞過升降滑輪,然后繼續(xù)從上端繞過第三定滑輪，最后固定在升降滑輪吊鉤的上端。

升降機具有自鎖功能。

支撐腿為梯形結(jié)構(gòu)，在支撐腿的底部設(shè)置有兩個重載滾輪, 支撐腿上設(shè)置有制動機構(gòu)，制動機構(gòu)包括縱向升降桿和下制動桿，縱向升降桿穿過支撐腿的中橫梁和下橫梁并能做上下移動，縱向升降桿的底部為雙面齒條結(jié)構(gòu)，下制動桿為兩個，兩個下制動桿對稱分布于縱向升降桿的底部兩側(cè)，下制動桿的一端設(shè)置有與縱向升降桿底部的齒條嚙合的齒輪, 下制動桿的另一端設(shè)置有與重載滾輪外形相適應(yīng)且制動時頂住重載滾輪的弧形制動片, 解除制動時，弧形制動片與重載滾輪之間形成制動間隙，齒輪的轉(zhuǎn)軸通過固定架連接于下橫梁底部，制動時，通過縱向升降桿的下移，嚙合齒輪轉(zhuǎn)動進而實現(xiàn)弧形制動片頂緊重載滾輪，完成制動；

在中橫梁上供縱向升降桿穿過的位置設(shè)置有頂緊螺栓，通過頂緊螺栓的璇擰頂緊縱向升降桿,進而限制縱向升降桿的上下移動。

在下橫梁上設(shè)置有支撐桶，縱向升降桿穿過支撐桶,在支撐桶內(nèi)設(shè)置有復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧的上端頂觸連接縱向升降桿, 復(fù)位彈簧的下端連接支撐桶的底部；復(fù)位彈簧為解除制動時，頂住縱向升降桿向上移動的結(jié)構(gòu)。

在縱向升降桿的中部設(shè)置有與縱向升降桿垂直的橫向輔助壓桿。

縱向升降桿穿過中橫梁的位置設(shè)置有增加與頂緊螺栓之間頂緊摩擦力的膠皮顆粒區(qū)。

頂緊螺栓和蝸桿上均連接有搖動把手。

優(yōu)點效果：本實用新型由動力源、支撐架、運動部件組成。動力源由包含具有自鎖功能的手動蝸桿卷揚機與滑輪組件，支撐架由中間橫梁與兩側(cè)支撐腿組成，采用槽鋼與鋼板焊接結(jié)構(gòu)，運動部件為萬向旋轉(zhuǎn)可鎖緊腳輪。

具體效果如下：

1、采用手動蝸桿卷揚機做動力源，手搖臂位置符合人體工學(xué)，容易操作；

2、滑輪組實現(xiàn)扭力增強，結(jié)構(gòu)照比手動葫蘆更加緊湊，節(jié)省高度空間；

3、整體結(jié)構(gòu)具有自鎖功能，安全性提高，更易操作。

4、具有可靠的制動性能，防止”溜車”帶來的一系列問題。

附圖說明

圖1為機構(gòu)整體示意圖；

圖2為整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖3為機構(gòu)安裝、更換蓄電池的圖；圖3中的27為使用時與吊鉤5連接的鉸耳；

圖4為機構(gòu)提升車體圖；圖4中的標(biāo)號28為使用時與吊鉤5連接的車體起吊橫梁；

圖5為制動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

泊車機器人用蓄電池安裝與更換機構(gòu)，該機構(gòu)包括兩組支撐腿1、設(shè)置在兩組支撐腿之間的支撐橫梁2、滑輪組及手動螺桿升降機3, 支撐腿1的底部設(shè)置有具有剎車鎖緊功能的重載滾輪4,在支撐橫梁2的下方設(shè)置有帶有升降滑輪9的吊鉤5，吊鉤5通過滑輪組連接升降滑輪吊鉤5,通過升降機構(gòu)實現(xiàn)升降吊鉤5的升降動作。

滑輪組為兩組，兩組滑輪組以支撐橫梁2中心為基準(zhǔn)對稱布置，每組滑輪組包括設(shè)置在支撐橫梁2上的第一定滑輪6、第二定滑輪7、第三定滑輪8、設(shè)置在升降滑輪吊鉤5內(nèi)部的升降滑輪9和繞線12, 第一定滑輪6設(shè)置在支撐橫梁2的兩端，第二定滑輪7和第三定滑輪8依次設(shè)置在支撐橫梁2的非端點位置，第二定滑輪7設(shè)置在第一定滑輪6和第三定滑輪8之間；

手動螺桿升降機3包括蝸輪10、繞線桿11和蝸桿13，蝸桿13嚙合蝸輪10, 蝸輪10連接繞線桿11并帶動繞線桿11軸向轉(zhuǎn)動，繞線12的一端纏繞在繞線桿11上，繞線12的另一端依次繞過第一定滑輪6和第二定滑輪7的上端之后，再從下端繞過升降滑輪9,然后繼續(xù)從上端繞過第三定滑輪8，最后固定在升降滑輪吊鉤5的上端。

升降機具有自鎖功能。自鎖功能通過雙向棘輪及蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)實現(xiàn),在這里不再贅述。

支撐腿1為梯形結(jié)構(gòu)，在支撐腿1的底部設(shè)置有兩個重載滾輪4, 支撐腿1上設(shè)置有制動機構(gòu)，制動機構(gòu)包括縱向升降桿14和下制動桿15，縱向升降桿14穿過支撐腿1的中橫梁16和下橫梁17并能做上下移動，縱向升降桿14的底部為雙面齒條結(jié)構(gòu)20，下制動桿15為兩個，兩個下制動桿15對稱分布于縱向升降桿14的底部兩側(cè)，下制動桿15的一端設(shè)置有與縱向升降桿14底部的齒條嚙合的齒輪21, 下制動桿15的另一端設(shè)置有與重載滾輪4外形相適應(yīng)且制動時頂住重載滾輪4的弧形制動片22, 解除制動時，弧形制動片22與重載滾輪4之間形成制動間隙，齒輪21的轉(zhuǎn)軸通過固定架連接于下橫梁17底部，制動時，通過縱向升降桿14的下移，嚙合齒輪21轉(zhuǎn)動進而實現(xiàn)弧形制動片22頂緊重載滾輪4，完成制動；

在中橫梁16上供縱向升降桿14穿過的位置設(shè)置有頂緊螺栓24，通過頂緊螺栓24的璇擰頂緊縱向升降桿14,進而限制縱向升降桿14的上下移動。

在下橫梁17上設(shè)置有支撐桶18，縱向升降桿14穿過支撐桶18,在支撐桶18內(nèi)設(shè)置有復(fù)位彈簧19，復(fù)位彈簧19的上端頂觸連接縱向升降桿14, 復(fù)位彈簧19的下端連接支撐桶18的底部；復(fù)位彈簧19為解除制動時，頂住縱向升降桿14向上移動的結(jié)構(gòu)。

在縱向升降桿14的中部設(shè)置有與縱向升降桿14垂直的橫向輔助壓桿25。

縱向升降桿14穿過中橫梁16的位置設(shè)置有增加與頂緊螺栓24之間頂緊摩擦力的膠皮顆粒區(qū)26。

制動機構(gòu)主要是防止在掛接、吊起或者下落的時候整個機構(gòu)有類似于“溜車”似的移動，這種移動輕則影響施工準(zhǔn)確度和效率，重則可能影響施工安全，制動機構(gòu)的工作過程如下：松開頂緊螺栓24,向下壓縱向升降桿14使得雙面齒條結(jié)構(gòu)20嚙合齒輪21轉(zhuǎn)動，進而使得兩個下制動桿15上揚至弧形制動片22頂緊重載滾輪4完成制動，然后擰緊頂緊螺栓24,使其頂緊縱向升降桿14完成限位。解除制動時，松開頂緊螺栓24,在復(fù)位彈簧19的頂力作用下，縱向升降桿14被向上推，進而使得兩個下制動桿15前端的弧形制動片22離開重載滾輪4。

下制動桿15

頂緊螺栓24和蝸桿13上均連接有搖動把手。

如圖1中所示，使用槽鋼與鋼板焊接成支撐腿、支撐橫梁，橫梁與支撐腿使用螺栓連接；底部使用萬向具有剎車鎖緊功能的重載滾輪，實現(xiàn)機構(gòu)平面自由運動；支撐腿兩側(cè)安裝手動螺桿升降機，升降機具有自鎖功能，安裝位置符合人體工學(xué)，操作方便；為減小操作員工作強度，增加滑輪組結(jié)構(gòu)增加輸出扭矩。更換、安裝蓄電池如圖2中所示，安裝、更換時，提升機構(gòu)的吊鉤連接蓄電池鉸耳，轉(zhuǎn)動手動螺桿升降機3的搖動把手，提升蓄電池到一定高度后整體平移到預(yù)定位置上方，平穩(wěn)降下蓄電池到泊車機器人車身中；維修時如圖3所示，提升機構(gòu)吊鉤與車體起升橫梁連接，操作升降結(jié)構(gòu)提升車體單邊至預(yù)定工位即可。