本實用新型涉及一種自動定位的系統(tǒng)，特別是一種遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)，屬于RTG遠程控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

RTG作為集裝箱碼頭的重要作業(yè)工具，其工作效率關(guān)系到集裝箱運輸供應(yīng)鏈是否暢通。由于RTG設(shè)備非常龐大，而且離兩邊的集裝箱箱位距離非常近，駕駛員操縱這些龐大的機械設(shè)備在堆場非常窄的空間中進行長距離直線行走，靠目視來控制其按直線行走，很容易因大車走偏而引發(fā)撞箱事故。此外，還會發(fā)生兩臺大車在同場或相鄰場因司機判斷失誤而引發(fā)撞車事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于，提供一種遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用激光掃描儀、貝位識別裝置和PLC等設(shè)備遠程控制實現(xiàn)了大車的自動定位，避免堆場內(nèi)大車之間以及大車與行車軌道上的障礙物之間發(fā)生碰撞，保證了大車作業(yè)的安全性，提高了工作效率。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下的技術(shù)方案：

該種遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)包括處理器、大車、小車和吊具，還包括控制中心、第一貝位識別裝置、絕對值編碼器和若干個激光掃描儀。所述第一貝位識別裝置、絕對值編碼器和激光掃描儀均經(jīng)處理器連接于控制中心。所述第一貝位識別裝置采用RFID射頻識別設(shè)備，該設(shè)備可通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或光學接觸。所述第一貝位識別裝置包括讀寫頭和載碼體，所述讀寫頭安裝在大車上，所述載碼體安裝在堆場行車軌道上。其中讀寫頭靠近載碼體，無需接觸即可讀出載碼體信息，通過讀取載碼體信息判斷RTG大車的位置，并將采集到的信息經(jīng)處理器傳遞到控制中心。

前述的堆場的每個貝位均安裝有寫入貝位號的載碼體，載碼體寫入獨一無二的信息，并能夠永久保存。

前述的絕對值編碼器安裝在大車行走鏈輪上，所述絕對值編碼器能夠?qū)崟r計算大車的位置，每當經(jīng)過一個貝位的載碼體時，就校準一次數(shù)據(jù)。

前述的激光掃描儀安裝在大車兩側(cè)的平衡梁處，所述激光掃描儀采用2D激光掃描儀，所述激光掃描儀實時采集障礙物信息并傳遞到控制中心，用于大車與大車之間，以及大車與行車軌道上的障礙物之間的防撞。

進一步的，該系統(tǒng)還包括第二貝位識別裝置，所述第二貝位識別裝置由傳感器和反光板組成。

前述的堆場低架滑觸線鋼結(jié)構(gòu)上，每個貝位安裝一個反光板，在RTG大車上對應(yīng)高度的位置安裝傳感器，所述傳感器為光電傳感器。

前述的傳感器經(jīng)處理器連接于控制中心。當RTG大車經(jīng)過每個貝位時，傳感器感應(yīng)到反光板，發(fā)送信息給處理器，從而實現(xiàn)大車自動對位的目的。

有益的，前述的處理器為PLC可編程邏輯控制器，該種處理器使用方便、編程簡單、抗干擾能力強。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型使得RTG大車在作業(yè)時，各個大車之間能夠相互識別各自所在貝位的位置信息，采用激光掃描儀、貝位識別裝置和PLC等設(shè)備遠程控制實現(xiàn)了大車的自動定位，避免堆場內(nèi)大車之間以及大車與行車軌道上的障礙物之間發(fā)生碰撞，保證了大車作業(yè)的安全性，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實用新型的連接關(guān)系示意圖；

圖2是本實用新型的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型中圖2的A向視圖。

附圖標記的含義：1-控制中心，2-處理器，3-第一貝位識別裝置，4-讀寫頭，5-載碼體，6-絕對值編碼器，7-大車，8-小車，9-吊具，10-激光掃描儀，11-傳感器，12-反光板，13-第二貝位識別裝置。

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明。

具體實施方式

本實用新型的實施例1：如圖1、圖2和圖3所示，該種遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)包括控制中心1、處理器2、第一貝位識別裝置3、絕對值編碼器6、大車7、小車8、吊具9和六個激光掃描儀10。第一貝位識別裝置3、絕對值編碼器6和激光掃描儀10均經(jīng)處理器2連接于控制中心1。處理器2為PLC可編程邏輯控制器，該種處理器2使用方便、編程簡單、抗干擾能力強。第一貝位識別裝置3采用RFID射頻識別設(shè)備，該設(shè)備可通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或光學接觸。第一貝位識別裝置3包括讀寫頭4和載碼體5，讀寫頭4安裝在大車7上，載碼體5安裝在堆場行車軌道上。堆場的每個貝位均安裝有寫入貝位號的載碼體5，載碼體5寫入獨一無二的信息，并能夠永久保存。其中讀寫頭4靠近載碼體5，無需接觸即可讀出載碼體5信息，通過讀取載碼體5信息判斷RTG大車7的位置，并將采集到的信息經(jīng)處理器2傳遞到控制中心1。

其中絕對值編碼器6安裝在大車7行走鏈輪上，絕對值編碼器6能夠?qū)崟r計算大車7的位置，每當經(jīng)過一個貝位的載碼體5時，就校準一次數(shù)據(jù)。激光掃描儀10安裝在大車7兩側(cè)的平衡梁處，激光掃描儀10采用2D激光掃描儀，激光掃描儀10實時采集障礙物信息并傳遞到控制中心1，用于大車7與大車7之間，以及大車7與行車軌道上的障礙物之間的防撞。該系統(tǒng)還包括第二貝位識別裝置13，第二貝位識別裝置13由傳感器11和反光板12組成。在堆場低架滑觸線鋼結(jié)構(gòu)上，每個貝位安裝一個反光板12，在RTG大車7上對應(yīng)高度的位置安裝傳感器11，傳感器11為光電傳感器。傳感器11經(jīng)處理器2連接于控制中心1。當RTG大車7經(jīng)過每個貝位時，傳感器11感應(yīng)到反光板12，發(fā)送信息給處理器2，從而實現(xiàn)大車7自動對位的目的。

實施例2：如圖1、圖2和圖3所示，該種遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)包括處理器2、大車7、小車8和吊具9，還包括控制中心1、第一貝位識別裝置3、絕對值編碼器6和八個激光掃描儀10。第一貝位識別裝置3、絕對值編碼器6和激光掃描儀10均經(jīng)處理器2連接于控制中心1。第一貝位識別裝置3采用RFID射頻識別設(shè)備，該設(shè)備可通過無線電訊號識別特定目標并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標之間建立機械或光學接觸。第一貝位識別裝置3包括讀寫頭4和載碼體5，讀寫頭4安裝在大車7上，載碼體5安裝在堆場行車軌道上。其中讀寫頭4靠近載碼體5，無需接觸即可讀出載碼體5信息，通過讀取載碼體5信息判斷RTG大車7的位置，并將采集到的信息經(jīng)處理器2傳遞到控制中心1。

實施例3：如圖1、圖2和圖3所示，一種遠程控制RTG大車自動定位的方法，采用上述的遠程控制RTG大車自動定位的系統(tǒng)，每個貝位均安裝有寫入貝位號的載碼體5，載碼體5寫入獨一無二的信息：

當RTG大車7經(jīng)過每個貝位時，讀寫頭4感應(yīng)到載碼體5的信息，到達目標貝位后自動停止，以此實現(xiàn)大車7自動對位；

當RTG大車7經(jīng)過每個貝位時，傳感器11感應(yīng)到反光板12，發(fā)出信息給處理器2，從而實現(xiàn)大車7自動對位；

RTG大車7在運行過程中，當激光掃描儀10檢測到堆場內(nèi)本貝位和相鄰貝位堆碼的集裝箱的距離小于設(shè)定警告安全距離值時，控制中心1向處理器2發(fā)送警告信號，由處理器2控制大車7減速或者停止運行，避免碰撞事故的發(fā)生。

本實用新型的工作原理：在堆場低架滑觸線鋼結(jié)構(gòu)上，每個貝位安裝一個已寫入貝位號的載碼體5，在RTG大車7上對應(yīng)高度的位置安裝RFID讀寫頭4，讀寫頭4與處理器2相連，處理器2再以適當?shù)耐ㄓ嵭问脚c控制中心1相連。當RTG大車7經(jīng)過每個貝位時，讀寫頭4感應(yīng)到載碼體5的信息，到達目標貝位后自動停止，以此實現(xiàn)大車7自動對位。同時在堆場低架滑觸線鋼結(jié)構(gòu)上，每個貝位安裝一個反光板12，在RTG大車7上對應(yīng)高度的位置安裝傳感器11，傳感器11與處理器2相連。當RTG大車7經(jīng)過每個貝位時，傳感器11感應(yīng)到反光板12，發(fā)出信息給控制中心1，從而實現(xiàn)大車7自動對位。處理器2內(nèi)安裝有計數(shù)器，用于統(tǒng)計貝位的數(shù)量。在RTG大車7行走鏈輪上安裝絕對值編碼器6，實時計算大車7的位置，每經(jīng)過一個貝位的載碼體5時，就校準一次數(shù)據(jù)。經(jīng)控制中心1、貝位識別裝置、激光掃描儀10和絕對值編碼器6等的設(shè)置，實現(xiàn)大車7的安全運行，實現(xiàn)遠程控制RTG大車7自動定位的目的。