本實用新型涉及一種自動抓取的搬運工具，可廣泛應用于碳素金屬等磁性材質(zhì)的物料抓取和搬運的磁力抓手。

背景技術(shù)：

目前碳素金屬等磁性材質(zhì)的物料的抓取和搬運都是通過傳統(tǒng)抓手上自帶的定位和夾緊單元實現(xiàn)板件的搬運或者通過吸盤吸住板件搬運，由于此類零件結(jié)構(gòu)需要，通常沖壓成型后會有不同形式的強度增強等形式，從而形成非完整平面的型面結(jié)構(gòu)。對此應用的常規(guī)傳統(tǒng)自動控制的搬運工具機械定位夾緊單元多，夾緊負載重，夾緊臂對生產(chǎn)工藝過程干涉，氣路控制復雜，而且對不同物料之間的共用性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種應用于物料抓取和搬運的磁力抓手。解決傳統(tǒng)抓手的弊端，通過磁力氣缸(氣控、永磁)單元即可實現(xiàn)碳素金屬等磁性材質(zhì)物料的單側(cè)定位抓取和搬運，結(jié)構(gòu)簡單，應用性強。

本實用新型的具體技術(shù)方案是：

一種應用于上料和搬運的磁力抓手，包含四邊形抓具框架1、在框架的一對對角線位置設有定位銷2，在該對定位銷2的對應的框外分別設有一磁力氣缸3，另一對角線位置設有磁力氣缸3，共同組合形成一套磁力抓手。

使用時，機器人控制抓手移動到取件處，定位銷2定位板件，接著磁力氣缸單元3工作，信號到位，吸住板件，開始取件搬運。

本實用新型的磁力抓手是通過磁力線穿透碳素金屬等磁性材質(zhì)的工件等此類材料達到磁吸吸附作用的；磁力夾頭是通過有限元靜磁分析針對碳素金屬等磁性材質(zhì)的薄板件計算對應的吸附力，通過磁夾頭與工件之間的空氣間隙調(diào)節(jié)所需的磁吸力大小，并定制相應的極靴尺寸，使磁夾頭通過極靴與工件型面貼合，從而保證吸附穿透的載荷大??；通過計算，可以采用1.8—4.2倍目標件料厚的吸力，使物料在抓取初期過程內(nèi)不脫落。

本實用新型磁力抓手的有益效果在于單側(cè)夾緊、簡單的氣路控制、輕負載抓手、適用多種不同碳素金屬等磁性材質(zhì)的物料共用特性。

附圖說明

圖1為本實用新型的磁力抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的磁力抓手作進一步說明。

實施例

如圖1所示，為磁力抓手結(jié)構(gòu)示意圖，包含四邊形抓具框架1、在框架的一對對角線位置設有定位銷2，在該對定位銷2的對應的框外分別設有一磁力氣缸3，另一對角線位置設有磁力氣缸3，共同組合形成一套磁力抓手。

使用時，機器人控制抓手移動到取件處，定位銷2定位板件，接著磁力氣缸單元3工作，信號到位，吸住板件，開始取件搬運。

磁力氣缸可選用品牌magswitch的現(xiàn)有磁力氣缸結(jié)構(gòu)。

磁力抓手是通過電磁穿透碳素金屬等磁性材質(zhì)的件等此行材料達到吸附作用的；磁力抓手是通過有限元靜磁分析針對碳素金屬等磁性材質(zhì)的薄板件計算對應的極靴尺寸，從而保證吸附穿透的載荷大?。煌ㄟ^計算，可以采用1.8—4.2倍目標件料厚的吸力，使下一件物料在抓取初期至分層區(qū)域內(nèi)的有限距離內(nèi)不脫落。本磁力抓手的優(yōu)點在于簡單的氣路控制、輕負載抓手、多種不同碳素金屬物料等磁性材質(zhì)的應用。