本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種能夠自動進行垃圾收集分類的機器人及收集方法。

背景技術(shù)：

垃圾箱是人們?nèi)粘Ｉ畹闹匾糠?，給我們帶來便捷生活的同時，也產(chǎn)生了一些衛(wèi)生和管理問題。比如：為了丟垃圾，我們不得不起身離開原來的位置，走向垃圾箱，這給不方便移動的人群造成了很大的困擾，尤其是殘疾人和臥病在床的老人，對于一般人而言，也有很多的不便。目前市場上已有一些智能垃圾箱，但是這些智能垃圾箱還存在以下缺陷：

一、需要搖控等控制方式才可移動，操作不方便；

二、需要經(jīng)常換電池，或離不開電源，使用上很不方便；

三、生活中的可回收垃圾和不可回收垃圾無法分類，都混在一起，不利于環(huán)境保護；

四、垃圾袋需要手動更換，不衛(wèi)生。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對以上缺陷，本發(fā)明所要解決的第一個技術(shù)問題是提供一種垃圾收集機器人，此垃圾收集機器人可根據(jù)語音口令進行移動，尋聲定位，自動走到用戶身邊，使用方便。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明所要解決的第二個技術(shù)問題是提供一種垃圾收集方法，此垃圾收集方法可根據(jù)語音口令控制垃圾機器人自動走到用戶身邊，同時還能夠自動完成對垃圾進行分類、更換垃圾袋等工作。

為解決上述第一個技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種垃圾收集機器人，包括箱體，所述箱體上鉸接有箱蓋，所述箱體下方設(shè)有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪連接有動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置，所述箱體的側(cè)部設(shè)有激光雷達和攝像頭，所述箱體上還設(shè)有麥克風；還包括控制器，所述控制器內(nèi)設(shè)有語音識別模塊，所述動力裝置、所述轉(zhuǎn)向裝置、所述激光雷達、所述攝像頭和所述麥克風均電連接所述控制器。

其中，所述垃圾收集機器人還包括與所述箱體分體設(shè)置的充電樁，所述箱體上設(shè)有與所述充電樁相適配的充電接口，所述充電接口電連接有充電電池，所述控制器內(nèi)設(shè)有充電電池電量檢測模塊。

其中，所述箱體內(nèi)并排設(shè)有兩個內(nèi)垃圾箱，兩所述內(nèi)垃圾箱的上方設(shè)有分類板，所述分類板的中部固定連接有由分類板電機驅(qū)動的分類板轉(zhuǎn)軸；所述箱蓋的內(nèi)側(cè)安裝有圖像識別模塊和光譜儀，所述圖像識別模塊、所述光譜儀和所述分類板電機均與所述控制器電連接。

其中，所述分類板的下側(cè)與兩所述內(nèi)垃圾箱相對應的位置分別設(shè)有距離傳感器，所述箱體上設(shè)有喇叭，所述控制器內(nèi)設(shè)有音頻播放器，所述距離傳感器和所述喇叭均與所述控制器電連接。

其中，所述分類板的下側(cè)與兩所述內(nèi)垃圾箱相對應的位置分別設(shè)有殺毒燈。

其中，所述內(nèi)垃圾箱的側(cè)部豎向設(shè)置有環(huán)形的傳送帶，所述傳送帶的外側(cè)間隔設(shè)有掛鉤；所述傳送帶的下方設(shè)有用于纏繞垃圾袋的纏袋軸，相鄰的兩所述掛鉤之間的距離與所述垃圾袋的長度相適配；所述內(nèi)垃圾箱的上方滑動設(shè)有吸盤，所述吸盤的吸附面朝向所述傳送帶。

其中，所述傳送帶內(nèi)側(cè)的上下兩端各設(shè)有一滾輪，兩所述滾輪中的一個為電動滾輪，所述電動滾輪電連接所述控制器。

其中，所述內(nèi)垃圾箱的上方設(shè)有導軌，所述吸盤安裝在一吸盤安裝架上，所述吸盤安裝架與所述滑軌上的滑塊固定連接；所述導軌的一端設(shè)有吸盤電機，所述導軌的另一端設(shè)有導輪，所述吸盤電機的動力輸出軸與所述導輪上環(huán)繞有一環(huán)形傳動帶，所述傳動帶的延伸方向與所述導軌的延伸方向相同，所述吸盤安裝架固定在所述傳動帶上，所述吸盤電機電連接所述控制器。

其中，所述箱體上設(shè)有第一連接耳，所述箱蓋上設(shè)有第二連接耳，所述第二連接耳與所述第一連接耳鉸接，所述第二連接耳的端部鉸接有連桿，所述連桿穿過所述箱體伸入到所述箱體內(nèi)與一凸輪鉸接，所述凸輪由開蓋電機驅(qū)動，所述開蓋電機電連接所述控制器。

其中，所述分類板與所述箱體的開口之間設(shè)有漏斗，所述漏斗的下端口與所述分類板相適配。

為解決上述第二個技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種垃圾收集方法，包括以下步驟：用戶發(fā)出語音指令；垃圾收集機器人對語音指令進行識別并移動到用戶身邊；打開箱蓋接收垃圾；判斷垃圾類別并將垃圾投入相應的垃圾箱內(nèi)；若垃圾箱內(nèi)的垃圾達到一定量時，發(fā)出聲音提醒用戶將垃圾提出；用戶將垃圾提出后，由上袋機構(gòu)自動更換垃圾袋。

其中，判斷垃圾類別的步驟如下：由圖像識別模塊根據(jù)預定的垃圾類別圖像對垃圾進行識別，若所述圖像識別模塊能夠判斷出垃圾的類別則將垃圾投入到相應的垃圾箱內(nèi)；若所述圖像識別模塊不能夠判斷出垃圾的類別，則啟動光譜儀對垃圾的成分進行分析，根據(jù)分析結(jié)果判斷出垃圾的類別，將垃圾投入到相應的垃圾箱內(nèi)。

采用了上述技術(shù)方案后，本發(fā)明的有益效果是：

由于本發(fā)明垃圾收集機器人包括箱體，箱體上鉸接有箱蓋，箱體的下方設(shè)有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪連接有動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置，箱體的側(cè)部設(shè)有激光雷達和攝像頭，箱體上還設(shè)有麥克風；還包括控制器，控制器內(nèi)設(shè)有語音識別模塊，動力裝置、轉(zhuǎn)向裝置、激光雷達、攝像頭和麥克風均電連接控制器。當用戶想扔垃圾時，只需要對垃圾箱發(fā)出語音口令(如扔垃圾等)，箱體上的麥克風接收到語音信號后傳輸給控制器中的語音識別模塊，語音識別模塊識別語音口令后由控制器向動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置發(fā)出指令控制驅(qū)動輪運行，同時由激光雷達自動進行定位和導航，攝像頭進行人臉識別，從而準確的辨別出方位，快速的移動到用戶身邊，從而用戶想扔垃圾時不再需要起身離開原來位置了，而且不需要其它的控制器，只用語音就可以控制垃圾箱自動的移到身邊，大大的提高了使用的方便性，尤其是給身體殘疾或臥病在床的老人帶來了很大的方便。

由于垃圾收集機器人還包括與箱體分體設(shè)置的充電樁，箱體上設(shè)有與充電樁相適配的充電接口，充電接口電連接有充電電池，控制器內(nèi)設(shè)有充電電池電量檢測模塊。由充電電池電量檢測模塊對充電電池的電量進行實時檢測，當充電電池的電量低于一定值(如10％)時，會控制垃圾箱自動回到充電樁處進行充電，并且在進行充電的過程中如果電量低于一定值(如5％)時，即便接收到語音指令垃圾箱也不會動，以保證垃圾箱有充足的電量，防止其半路拋錨，且不需要經(jīng)常更換電池，充完電后即可離開電源自由活動，進一步的提高了垃圾收集機器人的使用方便性。

由于箱體內(nèi)并排設(shè)有兩個內(nèi)垃圾箱，兩內(nèi)垃圾箱的上方設(shè)有分類板，分類板的中部固定連接有由分類板電機驅(qū)動的分類板轉(zhuǎn)軸；箱蓋的內(nèi)側(cè)安裝有圖像識別模塊和光譜儀，圖像識別模塊、所述光譜儀和分類板電機均與控制器電連接。當垃圾被扔到分類板上時，箱蓋上的圖像識別模塊會對垃圾進行識別，與預設(shè)的不同類別的垃圾對應的垃圾圖像相匹配，以確定垃圾是可回收垃圾還是不可回收垃圾，若圖像識別模塊無法識別垃圾時，則控制器會啟動光譜儀，由光譜儀對垃圾成分進行分析，從而確定垃圾是屬于可回收垃圾還是不可回收垃圾，確定垃圾的分類后由分類板電機向相應的內(nèi)垃圾箱方向轉(zhuǎn)動分類板轉(zhuǎn)軸，垃圾會自動的從分類板上滑落到相應的內(nèi)垃圾箱內(nèi)，從而實現(xiàn)了垃圾的自動分類，有利于環(huán)境保護。

由于所述分類板的下側(cè)與兩內(nèi)垃圾箱相對應的位置分別設(shè)有距離傳感器，箱體上設(shè)有喇叭，控制器內(nèi)設(shè)有音頻播放器，距離傳感器和喇叭均與控制器電連接。距離傳感器用于檢測內(nèi)垃圾箱內(nèi)的垃圾量，比如當垃圾量達到內(nèi)垃圾箱的3/4時，喇叭會播放出音樂，提醒用戶將垃圾提出。

由于分類板的下側(cè)與兩內(nèi)垃圾箱相對應的位置分別設(shè)有殺毒燈，殺毒燈可殺滅垃圾箱內(nèi)的細菌，有利于保持垃圾箱的衛(wèi)生。

由于內(nèi)垃圾箱的側(cè)部豎向設(shè)置有環(huán)形的傳送帶，傳送帶的外側(cè)間隔設(shè)有掛鉤；傳送帶的下方設(shè)有用于纏繞垃圾袋的纏袋軸，相鄰的兩掛鉤之間的距離與垃圾袋的長度相適配；內(nèi)垃圾箱的上方滑動設(shè)有吸盤，吸盤的吸附面朝向傳送帶。當新?lián)Q一卷垃圾袋時，由人工將此卷垃圾袋的第一個垃圾袋的掛耳掛在傳送帶靠近內(nèi)垃圾箱一側(cè)的掛鉤上，傳送帶轉(zhuǎn)動將垃圾袋上提，當?shù)谝粋€垃圾袋被完全拉出時第二個垃圾袋的掛耳會自動的掛在下一個掛鉤上，吸盤移過來吸住垃圾袋后再返回到內(nèi)垃圾箱的另一側(cè)，從而將垃圾袋撐開；當?shù)谝粋€垃圾袋滿了以后，人工將垃圾袋拿出，傳送帶會帶動下面的垃圾袋自動上來，再由吸盤將垃圾袋撐開，如此往復，從而能夠?qū)崿F(xiàn)自動換垃圾袋的工作，使用方便快捷，而且衛(wèi)生。

由于箱體上設(shè)有第一連接耳，箱蓋上設(shè)有與第一連接耳相鉸接的第二連接耳，第二連接耳的端部鉸接有連桿，連桿與一凸輪鉸接，凸輪由開蓋電機驅(qū)動，開蓋電機電連接控制器。開蓋電機在控制器的控制下旋轉(zhuǎn)，由凸輪帶動連桿實現(xiàn)箱蓋的自動開關(guān)，進一步的提高了此垃圾收集機器人的使用方便性。

由于本發(fā)明垃圾收集方法包括如下步驟，垃圾收集機器人對語音指令進行識別并移動到用戶身邊；打開箱蓋接收垃圾；判斷垃圾類別并將垃圾投入相應的垃圾箱內(nèi)；若垃圾箱內(nèi)的垃圾達到一定量時，發(fā)出聲音提醒用戶將垃圾提出；用戶將垃圾提出后，由上袋機構(gòu)自動更換垃圾袋。從而本發(fā)明垃圾收集方法可根據(jù)語音口令控制垃圾機器人自動走到用戶身邊，同時還能夠自動完成對垃圾進行分類、更換垃圾袋等工作。

綜上所述，本發(fā)明垃圾收集機器人及垃圾收集方法解決了現(xiàn)有垃圾箱使用不方便的技術(shù)問題，本發(fā)明垃圾收集機器人根據(jù)語音指令能夠自動的移動到用戶身邊，同時還能夠自動完成充電、對垃圾進行分類、更換垃圾袋等工作，使用方便，智能化程度高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明垃圾收集機器人的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是本發(fā)明垃圾收集機器人的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3是本發(fā)明垃圾收集機器人的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖4是本發(fā)明垃圾收集機器人的結(jié)構(gòu)示意圖四；

圖5是本發(fā)明垃圾收集機器人的結(jié)構(gòu)示意圖五；

圖6是圖5的A部放大圖；

圖7是圖1中分類板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖7的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明垃圾收集方法的流程圖；

圖10是本發(fā)明垃圾收集方法的垃圾分類判斷的流程圖；

圖中：10、箱體，12、避讓槽，14、第一連接耳，16、開口，18、隔板，20、箱蓋，22、第二連接耳，24、連桿，26、凸輪，30、第一鉸軸，32、第二鉸軸，40、麥克風，42、喇叭，50、驅(qū)動輪，52、萬向輪，60、纏袋軸，62、傳送帶，620、掛鉤，64、電動滾輪，70、吸盤安裝架，700、通槽，72、吸盤，74、導軌，76、滑塊，77、導輪，78、吸盤電機，79、傳動帶，80、分類板，800、連接板，8000、軸孔，82、分類板轉(zhuǎn)軸，84、分類板電機，90、漏斗，100、充電接口，110、距離傳感器，112、殺毒燈，120、激光雷達，122、雙目攝像頭，130、圖像識別模塊，132、光譜儀，140、內(nèi)垃圾箱。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，進一步闡述本發(fā)明。

本說明書中涉及到的方位均以本發(fā)明垃圾收集機器人正常工作時的方位為準，不限定其存儲及運輸時的方位，僅代表相對的位置關(guān)系，不代表絕對的位置關(guān)系。

如圖1和圖2共同所示，一種垃圾收集機器人，包括上端敞口的方形箱體10，箱體10的上端鉸接有方形的箱蓋20，當然在實際應用中箱體和箱蓋的結(jié)構(gòu)均不限定為方形，還可以是圓形或其它多邊形等。箱體10前側(cè)(朝向用戶的一側(cè))的下方設(shè)有兩個驅(qū)動輪50，兩驅(qū)動輪50連接有動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置(圖中未示出)，由于控制輪子移動和轉(zhuǎn)向的裝置是很成熟的現(xiàn)有技術(shù)，故在本說明書中不再對動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置的具體結(jié)構(gòu)進行詳細的描述。箱體10后側(cè)的下方設(shè)有兩個從動輪，本實施方式優(yōu)選兩從動輪為萬向輪52，萬向輪52可使得此垃圾箱移動起來更加靈活。

如圖1和圖2共同所示，箱體10的前側(cè)下方設(shè)有一開口16，開口16處安裝有激光雷達120，激光雷達120用于實現(xiàn)垃圾箱的自主定位和導航。箱體10的前側(cè)上方設(shè)有攝像頭，攝像頭用于進行房間內(nèi)路徑的規(guī)劃和人臉識別，本實施方式優(yōu)選攝像頭為雙目攝像頭122，雙目攝像頭122可實現(xiàn)三維成像，拍攝的畫面更加逼真和清楚。

如圖1和圖2共同所示，箱體10的前后兩側(cè)和左右兩側(cè)各安裝有一顆麥克風40，箱蓋20上也安裝有一顆麥克風40，此五顆麥克風40形成了麥克風陣列，用于接收語音指令，有利于垃圾箱進行尋聲辨位。由于箱體10的后側(cè)側(cè)板是可開啟側(cè)板，為了更直觀的展示垃圾箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，因此圖中沒有畫出后側(cè)板及安裝在后側(cè)板上的麥克風。

如圖1所示，垃圾收集機器人還包括一充電樁(圖中未示出)，充電樁與箱體10分體設(shè)置，箱體10后側(cè)的下方設(shè)有充電接口100，充電接口100與充電樁上的接口相適配，充電接口100電連接有充電管理器及充電電池(圖中未示出)，當垃圾箱電量不足時，垃圾箱會自動的回到充電樁位置，充電接口100與充電樁對接進行充電。

如圖1和圖7共同所示，箱體10內(nèi)并排設(shè)有兩個內(nèi)垃圾箱140，兩個內(nèi)垃圾箱140之間豎向設(shè)置有隔板18，隔板18略高出兩內(nèi)垃圾箱140，與箱體10的上端之間留有一定空間。兩內(nèi)垃圾箱140的上方設(shè)有分類板80，分類板80為矩形板，分類板80兩側(cè)中心的位置分別垂直設(shè)有一連接板800，連接板800為三角形結(jié)構(gòu)，兩連接板800的端部各設(shè)有一軸孔8000，一分類板轉(zhuǎn)軸82穿過兩軸孔8000并與連接板800固定連接為一體，分類板轉(zhuǎn)軸82位于隔板18的正上方，且與隔板18平行設(shè)置，分類板轉(zhuǎn)軸82的一端與分類板電機84的動力輸出軸傳動連接，分類板電機84安裝在隔板18的上端。連接板800設(shè)計為三角形在分類板80轉(zhuǎn)動時不會與其它部件產(chǎn)生干涉。

如圖1和圖2共同所示，箱蓋20的內(nèi)側(cè)安裝有圖像識別模塊130和光譜儀132，當垃圾被扔到分類板80上后，圖像識別模塊130和光譜儀132會對垃圾進行識別，以確定垃圾是可回收垃圾還是不可回收垃圾，然后分類板電機84驅(qū)動分類板80向相應的內(nèi)垃圾箱140轉(zhuǎn)動，從而將垃圾投到相對應的內(nèi)垃圾箱140內(nèi)。

如圖1、圖2和圖8共同所示，分類板80的下側(cè)，即朝向內(nèi)垃圾箱140的一側(cè)，與兩內(nèi)垃圾箱140相對應的位置分別設(shè)有距離傳感器110，距離傳感器110用于檢測內(nèi)垃圾箱140內(nèi)的垃圾位置，以確定是否需要更換垃圾袋。箱體10的左右兩側(cè)各設(shè)有一喇叭42，當需要更換垃圾袋時喇叭42會播放音樂，以提醒用戶提出垃圾，更換垃圾袋。

如圖1和圖8共同所示，分類板80的下側(cè)與兩內(nèi)垃圾箱140相對應的位置分別設(shè)有殺毒燈112，本實施方式優(yōu)選殺毒燈112為紫外線殺毒燈，可殺滅垃圾箱內(nèi)的細菌，有利于保持垃圾箱的衛(wèi)生。

如圖1和圖4共同所示，內(nèi)垃圾箱140的側(cè)部豎向設(shè)有環(huán)形的傳送帶62，傳送帶62的外側(cè)間隔設(shè)有多個掛鉤620。傳送帶62內(nèi)側(cè)的上下兩端各設(shè)有一滾輪，位于下端的滾輪為電動滾輪64，用于驅(qū)動傳送帶62轉(zhuǎn)動。兩滾輪的輪軸均垂直固定在隔板18上。傳送帶62靠近內(nèi)垃圾箱140側(cè)的下方設(shè)有纏袋軸60，纏袋軸60用于纏繞垃圾袋，纏袋軸60也垂直固定在隔板18上，與傳送帶62的滾輪平行設(shè)置。傳送帶62上的相鄰的兩個掛鉤620之間的距離與垃圾袋的長度相適配，即上一個垃圾袋的掛耳鉤在位于上方的掛鉤620上，則下一個垃圾袋的掛耳正好可以鉤在位于下方的掛鉤620上。內(nèi)垃圾箱140與傳送帶62相對應的位置設(shè)有開口，開口的寬度與傳送帶62的寬度相適配，可保證垃圾袋能夠被撐到內(nèi)垃圾箱140內(nèi)。

如圖4、圖5和圖6共同所示，內(nèi)垃圾箱140上方的兩側(cè)各設(shè)有一根導軌74，兩導軌74平行設(shè)置，且延伸方向與分類板轉(zhuǎn)軸82(參見圖1)的延伸方向相同。兩導軌74之間豎向設(shè)有一吸盤安裝架70，吸盤安裝架70的兩側(cè)分別固定在兩導軌74的滑塊76上，吸盤安裝架70朝向傳送帶62的一側(cè)安裝有吸盤72，吸盤72設(shè)有兩個，并排設(shè)置，兩吸盤72的吸附面均朝向傳送帶62。導軌74的一端設(shè)有吸盤電機78，吸盤電機78的動力輸出軸豎直向下，導軌74的另一端設(shè)有導輪77，導輪77的輪軸與吸盤電機78的動力輸出軸平行且位于同一豎直平面內(nèi)，吸盤電機78的動力輸出軸端部安裝有一帶輪，該帶輪與導輪77上共同環(huán)繞有一環(huán)形的傳動帶79，傳動帶79的延伸方向與導軌74的延伸方向相同。吸盤安裝架70上對應傳動帶79的兩側(cè)部的位置各設(shè)有一通槽700，傳動帶79的兩側(cè)部分別從兩通槽700內(nèi)穿過，吸盤安裝架70與位于一個通槽700內(nèi)的傳動帶79固定連接，另一個通槽700內(nèi)的傳動帶79可在該通槽700內(nèi)滑動。當吸盤電機78轉(zhuǎn)動時，傳動帶79就可以帶動吸盤安裝架70沿導軌74滑動，從而使得吸盤72滑動安裝在內(nèi)垃圾箱140的上方。吸盤72在吸盤電機78的驅(qū)動下可朝向傳送帶62滑動，并吸住掛在掛鉤620上的垃圾袋未設(shè)有掛耳的部分，吸住后吸盤電機78反轉(zhuǎn)，吸盤72吸著垃圾袋向遠離傳送帶62的方向滑動，從而將垃圾袋在內(nèi)垃圾箱140內(nèi)撐開。

以上兩段均是以一個內(nèi)垃圾箱對應的自動上袋機構(gòu)來進行的詳細描述，因兩套自動上袋機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，故另一套在此不再描述。

如圖1所示，吸盤電機78、分類板電機84和傳送帶62均設(shè)置在箱體10的同側(cè)。

如圖1和圖3共同所示，箱體10設(shè)有傳送帶62一側(cè)側(cè)板的上端中心位置設(shè)有向下延伸的避讓槽12，避讓槽12貫穿該側(cè)板的內(nèi)外兩側(cè)。位于避讓槽12上端的兩側(cè)分別設(shè)有兩第一連接耳14，兩第一連接耳14均與該側(cè)側(cè)板垂直設(shè)置。箱蓋20同側(cè)的邊緣設(shè)有兩第二連接耳22，兩第二連接耳22伸出箱蓋20，且位于兩第一連接耳14的內(nèi)側(cè)。第二連接耳22靠近箱蓋20邊緣的位置與第一連接耳14通過第一鉸軸30鉸接，第二連接耳22遠離箱蓋20的位置鉸接有一連桿24，連桿24的端部由避讓槽12處伸入到箱體10的內(nèi)側(cè)，并與一凸輪26鉸接，此凸輪26為水滴形的盤凸輪，連桿24與凸輪26的小頭端鉸接，凸輪26的大頭端安裝在一開蓋電機(圖中未示出)的動力輸出軸上，由開蓋電機的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)箱蓋20的自動開啟和閉合。

如圖1和圖2共同所示，在分類板80與箱體10的上端開口之間連接有漏斗90，漏斗90的下端開口與分類板80的形狀和尺寸相適配，以保證垃圾能夠被扔到分類板80上，防止垃圾未經(jīng)分類就自動的從分類板80的邊緣落入垃圾箱內(nèi)。

如圖1和圖2共同所示，本發(fā)明垃圾收集機器人還包括控制器，激光雷達120、雙目攝像頭122、麥克風40、圖像識別模塊130、光譜儀132、分類板電機84、距離傳感器110、喇叭42、電動滾輪64、吸盤電機78、開蓋電機及用于控制驅(qū)動輪的動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置均與控制器電連接。控制器內(nèi)設(shè)有程序控制模塊、語音識別模塊、充電電池電量檢測模塊和音頻播放器。

如圖1、圖2、圖9和圖10所示，基于上述垃圾收集機器人進行的垃圾收集方法，包括如下步驟：

用戶發(fā)出語音指令；

垃圾收集機器人對語音指令進行識別并移動到用戶身邊；

打開箱蓋接收垃圾；

判斷垃圾類別并將垃圾投入相應的垃圾箱內(nèi)；

若垃圾箱內(nèi)的垃圾達到一定量時，發(fā)出聲音提醒用戶將垃圾提出；

用戶將垃圾提出后，由上袋機構(gòu)自動更換垃圾袋。

具體的程序控制流程如下：

第一步，程序開始。

第二步，當用戶發(fā)出喚醒詞，即語音指令時，進行語音識別，若識別不通過，則程序結(jié)束，等待用戶重新發(fā)出指令；若識別通過，則進入第三步。

第三步，根據(jù)激光雷達120及雙目攝像頭122的信息控制動力裝置和轉(zhuǎn)向裝置工作，驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動移向用戶。

第四步，控制開蓋電機運行，打開箱蓋20，用戶將垃圾扔到分類板80上；

第五步，進行垃圾識別，由圖像識別模塊根據(jù)預設(shè)的垃圾分類圖像進行判斷，若可以判斷，則根據(jù)判斷的結(jié)果啟動分類板電機84將可回收垃圾投入可回收垃圾箱內(nèi)，將不可回收垃圾投入不可回收垃圾箱內(nèi)；

若圖像識別模塊無法判斷垃圾類別，則啟動光譜儀對垃圾成分進行分析，從而確定垃圾的類別將垃圾投入相應的垃圾箱內(nèi)。

第六步，當垃圾箱內(nèi)的垃圾達到一定量時(如接近3/4)，控制器中的音頻播放器會播放音樂，由喇叭傳出，提醒用戶更換垃圾箱內(nèi)的垃圾袋，用戶將裝有垃圾的垃圾袋提出后，電動滾輪64驅(qū)動傳送帶62旋轉(zhuǎn)，將下一個垃圾袋帶到與吸盤相對應的位置，吸盤電機78控制吸盤移向垃圾袋，并吸住垃圾袋后，吸盤電機78反轉(zhuǎn)控制吸盤72回位，從而將垃圾袋撐開，完成自動上袋的工作。

第七步，程序結(jié)束。

本說明書中涉及到的帶有序號的命名(如第一連接耳和第二連接耳)只是為了區(qū)分技術(shù)特征，并不代表各特征之間的位置關(guān)系、裝配順序及動作順序等。

本發(fā)明不局限于上述具體的實施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從上述構(gòu)思出發(fā)，不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動，所做出的種種變換，均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。