本發(fā)明涉及碼垛機技術領域，具體來說，涉及一種并聯滑動微調式碼垛機。

背景技術：

隨著工業(yè)化程度的不斷深入，機械化作業(yè)成為了社會發(fā)展的一大趨勢，如今的包裝碼垛行業(yè)也大都采用機械化作業(yè)。通過輸送帶傳輸到一定的位置，再由機械手抓取再輸送帶上的物件進行碼垛，傳統(tǒng)的碼垛機由于待抓取物件緊貼著輸送帶，機械手在抓取的過程中不容易從底部徹底的抓牢物件，造成掉落或者損壞物件，另外機械手一般結構復雜，如發(fā)明名稱為一種多自由度抱緊搬運式碼垛裝置(申請?zhí)枮镃N201610759104.X)的專利，工作之前工作人員依據碼垛位置調整好本裝置執(zhí)行機構的位置，隨后三級伺服電機通過三級絲桿驅動執(zhí)行機構框架往下移動，開口寬度調節(jié)電機通過主動帶輪、從動帶輪和同步帶驅動滑塊一和滑塊二相向運動，待執(zhí)行機構框架運動至袋裝硫酸鋇上方時，拉桿驅動轉桿向內傾轉，從而將袋裝硫酸鋇夾緊，將袋裝硫酸鋇運送至指定的位置后釋放，至此完成轉運工作。能快速的袋裝硫酸鋇的轉運與碼垛，自由度高，裝置的工作效率和自動化程度高，減少操作人員的體力付出。但其結構較為復雜，且操作過程中對工人的操作水平要求較高，難以滿足生產的需要。

發(fā)明名稱為基于機械手的分類碼垛設備(申請?zhí)枮镃N201610702009.6)的專利，包括載具輸送線，載具輸送線包括依次設置的進料輥道傳送帶、從動輥道和定位輥道傳送帶，載具輸送線上方設置有撕膜識別機構，定位輥道傳送帶側還設置有底座，底座上設置有六軸機械手，六軸機械手上設置有抓取機構，六軸機械手周邊還設置有良品放置區(qū)、不良品放置區(qū)和貼標機構。定位效果好，精度高，并且減少人工介入，對產品傷害小。但其結構較為復雜，且操作過程中對工人的操作水平要求較高，難以滿足生產的需要。

綜上所述，現有的碼垛機普遍存在結構原理復雜、勞動強度較大等缺陷。

技術實現要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種并聯滑動微調式碼垛機，以解決現有的碼垛機結構原理復雜、勞動強度較大等技術問題。

本發(fā)明通過以下技術方案解決上述技術問題：

一種并聯滑動微調式碼垛機，包括車架、滑柱、滑塊、并聯機構和執(zhí)行機構，滑柱一側設有第一滑槽和第二滑槽，頂部開設有第三滑槽，滑柱下端與車架連接，滑塊包括有分別設置在第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽內的第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊，并聯機構包括第一執(zhí)行子鏈、第二執(zhí)行子鏈和第三執(zhí)行子鏈，第一執(zhí)行子鏈、第二執(zhí)行子鏈和第三執(zhí)行子鏈的一端分別設置在第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊上，另一端設置在執(zhí)行機構上。

所述滑柱下端凸軸通過轉動副與車架連接。

所述車架上部中心設置一圓形孔。

所述圓形孔的直徑為1mm、深度為1mm。

所述車架底部安裝有若干個萬向輪。

所述第一滑槽和第二滑槽長25mm、寬2mm、高2mm。所述第三滑槽長5mm、寬2mm、高2mm。

所述滑柱呈長方體，長邊均倒2mm的圓角。

所述第一滑塊、第二滑塊和第三滑塊均通過移動副設置在第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽內，滑塊均由電機驅動。

所述執(zhí)行機構包括相互連接的轉動塊和機械手。

所述轉動塊呈長方體。

所述機械手呈U型。

所述轉動塊上方設置有速度傳感器。

所述滑柱頂部設置的位置傳感器和速度傳感器進行信號互換。

所述第一執(zhí)行子鏈包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，第一連桿一端通過轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉動副與第三連桿一端連接。

所述第二執(zhí)行子鏈包括第四連桿和第一液壓機構，第四連桿一端通過轉動副與第一液壓機構一端連接。

所述第一液壓機構包括第一液壓主動桿和第一液壓從動桿，第一液壓主動桿和第一液壓從動桿通過移動副連接。

所述第三執(zhí)行子鏈包括第二液壓機構和第五連桿，第五連桿一端通過轉動副與第二液壓機構連接。

所述第二液壓機構包括第二液壓主動桿和第二液壓從動桿，第二液壓主動桿和第二液壓從動桿通過移動副連接。

本發(fā)明通過將滑塊安裝在滑柱上，并由電機進行驅動，滑塊在滑槽內移動的過程中控制并聯機構進行運動，從而控制執(zhí)行機構對物件進行碼垛作業(yè)；轉動塊上方安裝有速度傳感器，用于監(jiān)測機械手移動速度；滑柱頂部安裝的位置傳感器和速度傳感器進行信號互換，安裝在車架底部的萬向輪可以帶動整個碼垛機進行移動，從而擴大作業(yè)范圍。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明通過并聯機構剛度大、易于控制的工作特性，從而控制執(zhí)行機構，使碼垛機結構原理簡單，工作范圍大，減輕勞動強度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明并聯滑動微調式碼垛機的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明所述滑柱的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明所述車架的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明所述第一液壓機構的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的第二液壓機構的結構示意圖。

圖中：1～車架；2～滑柱；3～電機；4～滑塊；5～第一滑塊；6～第二滑塊；7～第三滑塊；8～并聯機構；9～第三執(zhí)行子鏈；10～第二液壓機構；11～第五連桿；12～第四連桿；13～第一液壓機構；14～第二執(zhí)行子鏈；15～機械手；16～轉動塊；17～執(zhí)行機構；18～第三連桿；19～第二連桿；20～第一執(zhí)行子鏈；21～第一連桿；22～凸軸；23～第一滑槽；24～第二滑槽；25～第三滑槽；26～圓形孔；27～萬向輪；28～第一液壓主動桿；29～第一液壓從動桿；30～第二液壓主動桿；31～第二液壓從動桿。

具體實施方式

為了方便本領域的技術人員理解，下面將結合實施例和附圖對本發(fā)明做進一步的描述。實施例僅僅是對該發(fā)明的舉例說明，不是對本發(fā)明的限定，實施例中未作具體說明的步驟均是已有技術，在此不做詳細描述。

實施例

如圖1所示，一種并聯滑動微調式碼垛機，包括車架1、滑柱2、滑塊4、并聯機構8和執(zhí)行機構17。

如圖3所示，所述車架1上部中心開有一圓形孔26，該圓形孔的直徑為1mm、深度為1mm，車架1底部安裝有若干個萬向輪27，萬向輪的數量具體為4個。

如圖2所示，所述滑柱2一側開有第一滑槽23和第二滑槽24，第一滑槽23和第二滑槽24結構相同，長25mm、寬2mm、高2mm；滑柱頂部開設有第三滑槽25，第三滑槽25長5mm、寬2mm、高2mm；滑柱2整體呈長方體，長邊均倒2mm的圓角；滑柱2下端凸軸22通過轉動副與車架1連接，且該凸軸22安裝在車架1上的圓形孔26內?；?頂部安裝的位置傳感器和速度傳感器進行信號互換。

所述滑塊4包括有第一滑塊5、第二滑塊6和第三滑塊7，第一滑塊5通過移動副安裝在第一滑槽23內，第二滑塊6通過移動副安裝在第二滑槽24內，第三滑塊7通過移動副安裝在第三滑槽25內，第一滑塊5、第二滑塊6和第三滑塊7均由電機驅動34，使第一滑塊5、第二滑塊6和第三滑塊7在第一滑槽23、第二滑槽24、第三滑槽滑槽內移動。

所述并聯機構8包括第一執(zhí)行子鏈20、第二執(zhí)行子鏈14和第三執(zhí)行子鏈9。

所述第一執(zhí)行子鏈20包括第一連桿21、第二連桿19和第三連桿18，第一連桿21一端通過轉動副與第一滑塊5連接，第一連桿21另一端通過轉動副與第二連桿19一端連接，第二連桿19另一端通過轉動副與第三連桿18一端連接。

所述第二執(zhí)行子鏈14包括第四連桿12和第一液壓機構13，第四連桿12一端通過轉動副與第二滑塊6連接，第四連桿12另一端通過轉動副與第一液壓機構13一端連接。

所述第三執(zhí)行子鏈9包括第二液壓機構10和第五連桿11，第二液壓機構10主動桿端通過轉動副與第三滑塊7連接，第二液壓機構10從動桿端通過轉動副與第五連桿11一端連接，第五連桿11另一端通過轉動副與第一液壓機構13從動桿端、第三連桿18連接，且連接在執(zhí)行機構17上。

如圖4所示，所述第一液壓機構13包括第一液壓主動桿28和第一液壓從動桿29，第一液壓主動桿28和第一液壓從動桿29通過移動副連接，且移動距離為0-20mm；如圖5所示，所述第二液壓機構10包括第二液壓主動桿30和第二液壓從動桿31，第二液壓主動桿30和第二液壓從動桿31通過移動副連接，且移動距離為0-20mm。

所述執(zhí)行機構17包括有轉動塊16和機械手15，所述轉動塊16呈長方體，機械手15呈U型；所述轉動塊16一端通過轉動副與并聯機構8的第三連桿18、第五連桿11和第一液壓機構13的從動桿聯接處連接，轉動塊16另一端通過轉動副與機械手15連接；所述轉動塊16上方安裝有速度傳感器，用于監(jiān)測機械手移動速度。

本發(fā)明通過將滑塊4安裝在滑柱2上，并由電機3進行驅動，滑塊4在滑槽內移動的過程中控制并聯機構8進行運動，從而控制執(zhí)行機構17對物件進行碼垛作業(yè)；轉動塊16上方安裝有速度傳感器，用于監(jiān)測機械手15移動速度；滑柱2頂部安裝的位置傳感器和速度傳感器進行信號互換，安裝在車架1底部的萬向輪27可以帶動整個碼垛機進行移動，從而擴大作業(yè)范圍。通過并聯機構8、轉動塊16以及機械手15配合使用，實現對抓取的物件進行舉升和平移。

以上所述，僅是本發(fā)明的較好實例，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，任何未脫離本發(fā)明技術方案內容，依據本發(fā)明的技術實質對以上實例所作的任何簡單修改、變換材料等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術方案的范圍內。