本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)出入庫(kù)系統(tǒng)，尤其涉及一種自動(dòng)物流出入庫(kù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在生鮮食品、小家電等行業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)管理中，為節(jié)省時(shí)間并有效利用場(chǎng)地，產(chǎn)品需要迅速到達(dá)相應(yīng)入庫(kù)位置，相應(yīng)地，在產(chǎn)品出庫(kù)時(shí)，需要按客戶訂單對(duì)多種規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行分類(lèi)匯總，并進(jìn)行倉(cāng)庫(kù)分揀，分揀過(guò)程要求操作迅速準(zhǔn)確無(wú)誤，分揀完成后，需迅速打包出庫(kù)并完成發(fā)貨?，F(xiàn)階段大部分廠商采用人工作業(yè)，人工分揀和搬運(yùn)的勞動(dòng)強(qiáng)度高，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，容易出錯(cuò)，成本高昂，且存在各種人為不確定因素，特別是在要求物流量大且時(shí)間短等情況下，人工作業(yè)難以及時(shí)可靠地完成出入庫(kù)操作。為解決這一難題，必須對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)出入庫(kù)過(guò)程的自動(dòng)化程度進(jìn)行提升，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)?，F(xiàn)急需一種能按照預(yù)設(shè)指令自動(dòng)進(jìn)行物流出入庫(kù)的作業(yè)系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)物流出入庫(kù)系統(tǒng)。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)物流出入庫(kù)系統(tǒng)，包括龍門(mén)機(jī)械手、穿梭車(chē)、清掃機(jī)構(gòu)、空中輸送線體、空中軌道、控制箱、入庫(kù)線體和出庫(kù)線體，所述龍門(mén)機(jī)械手包括抓取治具、移栽機(jī)構(gòu)、移動(dòng)橫梁和移動(dòng)舉持平臺(tái)，所述空中軌道架在倉(cāng)庫(kù)兩側(cè)，所述移動(dòng)橫梁可沿空中軌道上運(yùn)動(dòng)，所述移動(dòng)舉持平臺(tái)可在移動(dòng)橫梁上滑動(dòng)，所述抓取治具安裝在移動(dòng)舉持平臺(tái)側(cè)部，抓取治具可利用移動(dòng)舉持平臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上下滑動(dòng)，龍門(mén)機(jī)械手通過(guò)抓取治具實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作；所述移栽機(jī)構(gòu)安裝在移動(dòng)舉持平臺(tái)下方，所述移栽機(jī)構(gòu)下部支架兩側(cè)設(shè)有移送履帶，所述移送履帶上設(shè)有履帶移送板，所述履帶移送板可在移送履帶作用下運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)橫梁上設(shè)有橫梁軌道，所述穿梭車(chē)可在所述橫梁軌道上滑動(dòng)，所述穿梭車(chē)的下部設(shè)有運(yùn)載平板，所述運(yùn)載平板邊沿設(shè)有阻擋條，所述運(yùn)載平板設(shè)有缺口；所述清掃機(jī)構(gòu)固定安裝在移動(dòng)橫梁的一端下方，移動(dòng)橫梁另一端安裝有控制箱，所述清掃機(jī)構(gòu)下部設(shè)有前后兩個(gè)推送滾軸，所述推送滾軸兩端上繞有推送帶，所述推送帶上固定連接有推板，所述清掃機(jī)構(gòu)下端還設(shè)有導(dǎo)向托板，當(dāng)穿梭車(chē)下部的運(yùn)載平板運(yùn)動(dòng)到清掃機(jī)構(gòu)處時(shí)，導(dǎo)向托板交錯(cuò)插入運(yùn)載平板缺口中，所述推送滾軸在電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)推送帶回轉(zhuǎn)而帶動(dòng)推板移動(dòng)到推送帶下部并向空中輸送線體一側(cè)推移；所述空中輸送線體設(shè)在清掃機(jī)構(gòu)一側(cè)的空中軌道下部，空中輸送線體上的傳送帶可在電機(jī)的帶動(dòng)下傳送，倉(cāng)庫(kù)兩側(cè)分別設(shè)有多排入庫(kù)線體和出庫(kù)線體，所述入庫(kù)線體和出庫(kù)線體上還設(shè)有拆垛機(jī)，所述抓取治具、移栽機(jī)構(gòu)、穿梭車(chē)、清掃機(jī)構(gòu)和空中輸送線體均通過(guò)控制系統(tǒng)獨(dú)立控制，控制系統(tǒng)根據(jù)指令自動(dòng)控制各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作時(shí)序。

進(jìn)一步，所述移栽裝置的下部中空，抓取治具可相對(duì)移動(dòng)舉持平臺(tái)下移并從中間穿過(guò)移栽機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在移栽機(jī)構(gòu)下方的抓取動(dòng)作。

進(jìn)一步，所述履帶移送板為長(zhǎng)條狀且其兩端均與兩側(cè)移送履帶相連，所述履帶移送板為一排且平行間隔排布，首尾履帶移送板均設(shè)有限位凸起，所述履帶移送板運(yùn)動(dòng)到移送履帶上方時(shí)，履帶移送板表面高于運(yùn)載平板的阻擋條頂端，移送履帶可在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)履帶移送板的同步前后運(yùn)動(dòng)和依次翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述運(yùn)載平板為矩形平板切去三個(gè)角形成的。

進(jìn)一步，所述清掃機(jī)構(gòu)下端兩側(cè)固定安裝有傾斜式導(dǎo)向托板，導(dǎo)向托板靠近所述空中輸送線體的一端高于空中輸送線體平面和運(yùn)載平板的阻擋條上端，導(dǎo)向托板的另一端低于所述運(yùn)載平板高度，穿梭車(chē)到達(dá)清掃機(jī)構(gòu)時(shí)，導(dǎo)向托板從兩側(cè)斜向交錯(cuò)插入運(yùn)載平板兩邊的缺口中。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于通過(guò)對(duì)可堆疊標(biāo)準(zhǔn)貨框的操作使物流作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化，便于自動(dòng)化應(yīng)用；采用龍門(mén)機(jī)械手抓取貨框，定位迅速且操作準(zhǔn)確，提高了出入庫(kù)效率；系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)設(shè)的入庫(kù)跟蹤信息和相關(guān)控制指令，將入庫(kù)線體上的貨框迅速碼垛到相應(yīng)庫(kù)位；在需要出庫(kù)時(shí)，系統(tǒng)可根據(jù)控制部分中設(shè)定的出庫(kù)信息及命令，獨(dú)立控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)迅速完成產(chǎn)品的自動(dòng)分揀、搬運(yùn)和出庫(kù)作業(yè)，可靠性高。系統(tǒng)完全替代人工并可同時(shí)處理多種產(chǎn)品的出庫(kù)要求，提高了倉(cāng)儲(chǔ)出入庫(kù)的自動(dòng)化程度，進(jìn)一步提高了企業(yè)運(yùn)行效率，尤其適用于快速大批量出入庫(kù)環(huán)境。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，其中：

圖1是本發(fā)明的整體布局平面圖；

圖2是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是抓取治具11將貨框抬起的局部示意圖；

圖4是貨框被放到移栽機(jī)構(gòu)12上的局部示意圖；

圖5是貨框被移送到穿梭車(chē)2上的局部示意圖；

圖6是貨框開(kāi)始進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu)3工位的位置示意圖；

圖7是貨框被推送到空中輸送線體4的工作示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1～7所示，一種自動(dòng)物流出入庫(kù)系統(tǒng)，包括龍門(mén)機(jī)械手1、穿梭車(chē)2、清掃機(jī)構(gòu)3、空中輸送線體4、空中軌道5、控制箱6、入庫(kù)線體7和出庫(kù)線體8，所述龍門(mén)機(jī)械手1包括抓取治具11、移栽機(jī)構(gòu)12、移動(dòng)橫梁13和移動(dòng)舉持平臺(tái)14，所述空中軌道5架在倉(cāng)庫(kù)兩側(cè)，所述移動(dòng)橫梁13可沿空中軌道5上運(yùn)動(dòng)，所述移動(dòng)舉持平臺(tái)14可在移動(dòng)橫梁13上滑動(dòng)，所述抓取治具11安裝在移動(dòng)舉持平臺(tái)14側(cè)部，抓取治具11可利用移動(dòng)舉持平臺(tái)14上的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上下滑動(dòng)，龍門(mén)機(jī)械手1通過(guò)抓取治具11實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作；所述移栽機(jī)構(gòu)12安裝在移動(dòng)舉持平臺(tái)14下方，所述移栽機(jī)構(gòu)12下部支架兩側(cè)設(shè)有移送履帶121，所述移送履帶121上設(shè)有履帶移送板122，所述履帶移送板122可在移送履帶121作用下運(yùn)動(dòng)；所述移動(dòng)橫梁13上設(shè)有橫梁軌道131，所述穿梭車(chē)2可在所述橫梁軌道131上滑動(dòng)，所述穿梭車(chē)2的下部設(shè)有運(yùn)載平板21，所述運(yùn)載平板21邊沿設(shè)有阻擋條，所述運(yùn)載平板21設(shè)有缺口；所述清掃機(jī)構(gòu)3固定安裝在移動(dòng)橫梁13的一端下方，移動(dòng)橫梁13另一端安裝有控制箱6，所述清掃機(jī)構(gòu)3下部設(shè)有前后兩個(gè)推送滾軸33，所述推送滾軸33兩端上繞有推送帶32，所述推送帶32上固定連接有推板31，所述清掃機(jī)構(gòu)3下端還設(shè)有導(dǎo)向托板34，當(dāng)穿梭車(chē)2下部的運(yùn)載平板21運(yùn)動(dòng)到清掃機(jī)構(gòu)3處時(shí)，導(dǎo)向托板34交錯(cuò)插入運(yùn)載平板21缺口中，所述推送滾軸33在電機(jī)的作用下驅(qū)動(dòng)推送帶32回轉(zhuǎn)而帶動(dòng)推板31移動(dòng)到推送帶32下部并向空中輸送線體4一側(cè)推移；所述空中輸送線體4設(shè)在清掃機(jī)構(gòu)3一側(cè)的空中軌道5下部，空中輸送線體4上的傳送帶可在電機(jī)的帶動(dòng)下傳送，倉(cāng)庫(kù)兩側(cè)分別設(shè)有多排入庫(kù)線體7和出庫(kù)線體8，所述入庫(kù)線體7和出庫(kù)線體8上還設(shè)有拆垛機(jī)81，所述抓取治具11、移栽機(jī)構(gòu)12、穿梭車(chē)2、清掃機(jī)構(gòu)3和空中輸送線體4均通過(guò)控制系統(tǒng)獨(dú)立控制，控制系統(tǒng)根據(jù)指令自動(dòng)控制各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作時(shí)序。

所述移栽機(jī)構(gòu)12的下部中空，抓取治具11可相對(duì)移動(dòng)舉持平臺(tái)14下移并從中間穿過(guò)移栽機(jī)構(gòu)12，實(shí)現(xiàn)在移栽機(jī)構(gòu)12下方的抓取動(dòng)作。所述履帶移送板122為長(zhǎng)條狀且其兩端均與兩側(cè)移送履帶121相連，所述履帶移送板122為一排且平行間隔排布，首尾履帶移送板122均設(shè)有限位凸起，所述履帶移送板122運(yùn)動(dòng)到移送履帶121上方時(shí)，履帶移送板122表面高于運(yùn)載平板21的阻擋條頂端，移送履帶121可在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)履帶移送板122的同步前后運(yùn)動(dòng)和依次翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所述運(yùn)載平板21為矩形平板切去三個(gè)角形成的。所述清掃機(jī)構(gòu)3下端兩側(cè)固定安裝有傾斜式導(dǎo)向托板34，導(dǎo)向托板34靠近所述空中輸送線體4的一端高于空中輸送線體4平面和運(yùn)載平板21的阻擋條上端，導(dǎo)向托板34的另一端低于所述運(yùn)載平板21高度，穿梭車(chē)2到達(dá)清掃機(jī)構(gòu)3時(shí)，導(dǎo)向托板34從兩側(cè)斜向交錯(cuò)插入運(yùn)載平板21兩邊的缺口中，通過(guò)相對(duì)運(yùn)動(dòng)利用斜坡將貨框一端抬起。

該系統(tǒng)在無(wú)人狀態(tài)下，入庫(kù)線體7上的入庫(kù)貨框到達(dá)指定位置，根據(jù)已經(jīng)設(shè)定的指令或程序，控制系統(tǒng)的上位機(jī)根據(jù)跟蹤的產(chǎn)品信息，自動(dòng)在定位系統(tǒng)中劃分該貨框入庫(kù)位置，然后龍門(mén)機(jī)械手1根據(jù)上位機(jī)指令抓取入庫(kù)線體7上的貨框入庫(kù)，將裝有相同或不同規(guī)格產(chǎn)品的貨框碼成一垛；當(dāng)系統(tǒng)接收到出庫(kù)要求時(shí)，由龍門(mén)機(jī)械手7進(jìn)行搬運(yùn)出庫(kù)，利用抓取治具11抓取整垛貨框中相應(yīng)位置的貨框，抓取治具11上升到頂端后，抓取的最下方貨框被放到移栽機(jī)構(gòu)12的一列履帶移送板122上，移送履帶121回轉(zhuǎn)并帶動(dòng)履帶移送板122上的貨框向后移動(dòng)，由于履帶移送板122高度大于運(yùn)載平板21邊沿阻擋條高度，因而貨框可由最后一節(jié)履帶移送板122上的限位凸起推送到運(yùn)載平板21上，在運(yùn)送貨框的同時(shí)，與貨框依次脫離接觸的各節(jié)履帶移送板122也依次運(yùn)轉(zhuǎn)到移送履帶121下方，從而實(shí)現(xiàn)將該貨框移送到后方等候的穿梭車(chē)2上。穿梭車(chē)2在控制系統(tǒng)的控制下沿移動(dòng)橫梁13上的橫梁軌道131滑動(dòng)到至移動(dòng)橫梁13一端的清掃機(jī)構(gòu)3處，穿梭車(chē)2由開(kāi)始進(jìn)入清掃工位到完全到達(dá)工位過(guò)程中，處于固定位置的導(dǎo)向托板34借助運(yùn)載平板21與其自身的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以一定傾角從兩側(cè)交錯(cuò)插入運(yùn)載平板21的矩形缺口中，在插入同時(shí)，貨框后方底部被運(yùn)載平板21邊沿的阻擋條推擋，從而利用相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生前推效果，在前推過(guò)程中貨框前方底部被傾斜的導(dǎo)向托板34向上抬起。完全到達(dá)工位后，貨框處于傾斜狀態(tài)但未處于空中輸送線體4上，此時(shí)清掃機(jī)構(gòu)3上的推板31將貨框推送到至靜止的空中輸送線體4上，完成該特定位置單個(gè)貨框的出庫(kù)過(guò)程。在系統(tǒng)對(duì)該貨框的搬運(yùn)出庫(kù)操作過(guò)程中，抓取治具11中上部剩余貨框可在龍門(mén)機(jī)械手1的作用下，根據(jù)系統(tǒng)的相應(yīng)控制指令，原地放回剩余貨框，或者將剩余貨框搬運(yùn)到出庫(kù)線體8上，通過(guò)拆垛機(jī)81拆垛而將剩余貨框全部出庫(kù)，即龍門(mén)機(jī)械手1可同時(shí)執(zhí)行下一個(gè)出庫(kù)動(dòng)作或者將上一步抓取后未出庫(kù)的上層貨框放回原處。重復(fù)執(zhí)行該過(guò)程，可根據(jù)不同的出入庫(kù)要求迅速完成位置分散的貨框的分類(lèi)碼垛、入庫(kù)、出庫(kù)工作，完全替代人工操作。

本發(fā)明巧妙之處在于將這幾部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)有機(jī)合理的整合到一起，協(xié)同實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)出庫(kù)過(guò)程，縮短了貨框出庫(kù)時(shí)間。以前機(jī)械手抓取貨框上行后，需要將貨框搬運(yùn)至出庫(kù)口，然后返回將上層貨框放回原處，采用此方案后，龍門(mén)機(jī)械手1的抓取治具11抓取貨框上行后，在原位置即可將目標(biāo)貨框交接給移栽機(jī)構(gòu)12，這樣就可以執(zhí)行放回上層未出庫(kù)貨框或執(zhí)行下一個(gè)出庫(kù)指令。分解的出庫(kù)操作過(guò)程，極大提升了系統(tǒng)搬運(yùn)出庫(kù)效率。

上述實(shí)施例只是為了說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本發(fā)明內(nèi)容的實(shí)質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。