本發(fā)明涉及電纜自動繞線領(lǐng)域，具體涉及一種視覺反饋自動張緊裝置。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)電纜行業(yè)在大型電纜自動排線方面仍然存在繞線不均勻的現(xiàn)象，機(jī)械的精度、繞線速度、線型大小等諸多因素會對電纜的繞線質(zhì)量形成影響，同時在纏繞過程中需要大量的人力對繞線的方位進(jìn)行控制，所以這就對自動化繞線設(shè)備提出了更高的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠通過視覺反饋自我調(diào)節(jié)繞線的裝置，使電纜纏繞均勻整齊的視覺自動繞線裝置。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：該裝置由三部分組成，分別為收線裝置，牽引裝置和纜繩升降裝置。

所述的收線裝置包括傳感器絲杠-滑塊裝置、視覺傳感器、繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置、繞線輪和支撐裝置，其中繞線輪安裝于繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置上，在繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置上方安裝有傳感器絲杠-滑塊裝置，帶動視覺傳感器來回移動監(jiān)測繞線狀態(tài)。

所述的牽引裝置包括滑輪引導(dǎo)系統(tǒng)和絲杠-滑塊直線驅(qū)動裝置，其中絲杠-滑塊直線驅(qū)動裝置帶動滑輪引導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行左右直線位移，調(diào)整繞線方向。

所述的纜繩升降裝置包括滑輪Ⅰ、滑輪驅(qū)動裝置Ⅰ、滑輪Ⅱ和滑輪驅(qū)動裝置Ⅱ，滑輪驅(qū)動裝置帶動鏈條能夠快速上下移動滑輪完成電纜長度調(diào)節(jié)，保持張力穩(wěn)定。

本發(fā)明的有益效果是。

本發(fā)明實現(xiàn)了視覺反饋自動調(diào)節(jié)電纜均勻繞線，減少了工人的勞動量和產(chǎn)品成本，提高了繞線的效率和質(zhì)量。

附圖說明

圖1是電纜自動繞線裝置整體示意圖。

圖2是收線裝置示意圖。

圖3是牽引裝置示意圖。

圖4是纜繩升降裝置裝置示意圖。

圖5是自動繞線系統(tǒng)的操作流程圖。

圖中1傳感器絲杠-滑塊裝置，2視覺傳感器，3繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，4繞線輪，5支撐裝置，6滑輪引導(dǎo)系統(tǒng)，7絲杠-滑塊直線驅(qū)動裝置，8滑輪Ⅰ，9滑輪驅(qū)動裝置Ⅰ，10滑輪Ⅱ，11滑輪驅(qū)動裝置Ⅱ。

本發(fā)明的具體實施方式。

實施例1。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：該裝置由三部分組成，分別為收線裝置，牽引裝置和纜繩升降裝置。

所述的收線裝置包括1傳感器絲杠-滑塊裝置、2視覺傳感器、3繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置、4繞線輪和5支撐裝置，其中繞線輪安裝于繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置上，在繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置上方安裝有傳感器絲杠-滑塊裝置，帶動視覺傳感器來回移動監(jiān)測繞線狀態(tài)。

所述的牽引裝置包括6滑輪引導(dǎo)系統(tǒng)和7絲杠-滑塊直線驅(qū)動裝置，其中7絲杠-滑塊直線驅(qū)動裝置帶動6滑輪引導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行左右直線位移，調(diào)整繞線方向。

所述的纜繩升降裝置包括8滑輪Ⅰ、9滑輪驅(qū)動裝置Ⅰ、10滑輪Ⅱ和11滑輪驅(qū)動裝置Ⅱ，滑輪驅(qū)動裝置帶動鏈條能夠快速上下移動滑輪完成電纜長度調(diào)節(jié)，保持張力穩(wěn)定。

實施例2。

所述的4繞線輪由3繞線轉(zhuǎn)動裝置帶動轉(zhuǎn)動，只能正反轉(zhuǎn)并無左右移動功能，在繞線過程中，纜繩與4繞線輪的接觸點沿軸向移動。

所述的2視覺傳感器由1傳感器絲杠-滑塊裝置帶動并跟隨電纜移動，對纏繞的電纜進(jìn)行實時監(jiān)控，電纜纏繞混亂時，將信息傳送給控制系統(tǒng)。

所述的7絲杠-滑塊直線驅(qū)動系統(tǒng)帶動6滑輪導(dǎo)引系統(tǒng)向繞線輪輸送纜繩，并控制纜繩輸送的方向亦即繞線方向，繞線均勻與否與滑輪導(dǎo)引系統(tǒng)輸送的纜繩方向有直接關(guān)聯(lián)。

所述的9滑輪驅(qū)動裝置Ⅰ和11滑輪驅(qū)動裝置Ⅱ分別帶動8滑輪Ⅰ和10滑輪Ⅱ移動，引導(dǎo)纜繩向牽引裝置輸送纜繩。

實施例3。

實施例1或2所述的基于視覺的自動繞線方案，所述的操作流程。

（1）開啟系統(tǒng)伺服電源，安裝繞線輪于繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置，將電纜固定于繞線輪一側(cè)，繞線輪電機(jī)正轉(zhuǎn)開始進(jìn)行自動繞線。

（2）牽引裝置上的滑輪控制電纜繞線方向，在絲杠-滑塊裝置的驅(qū)動下進(jìn)行均勻整齊的繞線。

（3）纜繩升降裝置配合拉緊或者釋放電纜，使電纜張力保持恒定。

（4）安裝于繞線轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置上的視覺系統(tǒng)實時監(jiān)測繞線是否均勻規(guī)整，如果出現(xiàn)電纜排列不整齊的現(xiàn)象，視覺系統(tǒng)能夠反饋到控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

（5）控制系統(tǒng)發(fā)出指令控制繞線電機(jī)適時反轉(zhuǎn)，對不整齊的電纜重新纏繞，反轉(zhuǎn)造成的額外電纜經(jīng)過纜繩升降裝置的滑輪上下運(yùn)動對電纜進(jìn)行拉緊，保持張力穩(wěn)定，繞線輪電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)正常繞線。

完成作業(yè)后，選擇工作原點，重新進(jìn)行下一個繞線輪繞線。

實施例4。

實施例1、2或3所述的自動繞線操作方法，基于視覺自動調(diào)整校正繞線：控制系統(tǒng)在已知的操作空間作業(yè)，可以通過視覺系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，觀察其運(yùn)行情況；在繞線輪繞線正常情況下，視覺系統(tǒng)仍然傳輸繞線畫面到控制臺，控制臺不做動作，正常運(yùn)行；繞線輪出現(xiàn)繞線不規(guī)整時，視覺系統(tǒng)反饋到控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)校正繞線。