本發(fā)明涉及一種棒型材打捆機器人的工作方法，用于對鋼材進行打捆包裝。

背景技術：

現(xiàn)有技術中的棒型材打捆機器人大都采用鐵制盤條對鋼捆進行打捆包裝，由于該種盤條都有較大的最小彎曲半徑，對小捆徑的的鋼捆進行打捆時，極晚造成盤條卡死現(xiàn)象而不能繼續(xù)抽緊，造成虛絲現(xiàn)象，從而造成松捆現(xiàn)象；另一方面，由于鐵制盤條的柔韌性不高，需要使用較大的力才能將其抽緊，然而由于鋼捆的形狀各不相同，由于盤條與鋼材都是相同材料，相互間摩擦系數(shù)較小，抽緊后的鋼捆在吊裝過程中還會出現(xiàn)因其中某個鋼條移位而出現(xiàn)松捆。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種打捆機器人的工作方法，采用橡膠帶對鋼材進行打捆，能夠避免上述問題。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種打捆機器人，其包括：機架，其上設有上臂與下臂，氣缸一設于所述上臂上且適于相對上臂左右移動，氣缸一內的設有活塞一，活塞一底部固定有連桿一，所述活塞一及連桿一適于垂直移動，該連桿一的底端設有可伸縮的釘盒，當釘盒向上移動時其內的釘子適于被推出該釘盒；

所述下臂上左右滑動配合有用于放置鋼捆的臺面，下臂底部固定設有氣缸二，該氣缸二內設有活塞二，該活塞二頂部固定有連桿二，所述活塞二與連桿二適于垂直移動，所述下臂上設有用于使連桿二穿過的孔，所述臺面內設有用于當臺面滑動時使連桿二能穿過的通孔二，該連桿二頂面設有一對凹槽，該凹槽適于當所述連桿一與連桿二對齊并壓緊時，釘子能夠穿透并咬緊用于捆扎鋼捆的橡膠帶；

所述連桿二右側設有適于相對連桿二移動、用于夾緊橡膠帶端部的緊壓塊；所述緊壓塊頂部靠近左端設有用于切斷橡膠帶的刀片；

所述氣缸一的右側設有引導輪與滑輪一，用于輸送橡膠帶并使捆扎所述鋼捆過程中保持橡膠帶的張緊力。

所述機架的上臂與下臂都設有一U形孔，電機一固定設于機架的上臂頂部，支撐板通過滾輪移動配合于所述上臂前、后端的上表面，該支撐板上固定有氣缸一，該氣缸一穿過所述上臂的U形孔并可隨支撐板左、右移動，所述電機一通過其右側連接的螺桿一及氣缸一上部的螺孔與氣缸一傳動連接。

所述氣缸一的右側固定有電機二，該電機二轉子前端固定設有主動齒輪，該主動齒輪與其下方繞轉軸自轉的中間齒輪嚙合，該中間齒輪與所述引導輪前端固定連接的從動齒輪嚙合；

所述機架的上臂右端下固定設有懸臂，該懸臂底部設有底托，繞有橡膠帶的線盤轉動配合于懸臂外側。

所述連桿一下端內設有方形空腔，該空腔的前、后兩側設有通孔一，用于擠壓釘子的壓塊通過連接桿與該空腔頂部固定連接，斷面呈L形的釘盒的前部滑動配合于所述空腔內并與空腔頂部通過彈簧一連接，所述釘盒前部設有與壓塊滑動配合的內腔，所述釘盒前部的頂端設有與所述通孔一滑動配合的滑動銷，釘盒前部底端為一形狀與壓塊相匹配通孔，釘盒的后部設有多個用膠水相互粘合的釘子及用于將所述釘子往前推的彈簧二，各釘子的尺寸與所述壓塊相同。

所述機架的下臂前、后兩側各設有滑動條，臺面通過其前、后兩側設置的滑動槽及上述滑動條滑動配合于下臂上，該臺面的前部下端設有齒條并與轉動配合于下臂前端的齒輪嚙合，下臂上固定設置的電機三通過轉子頭部固定的主動齒輪與所述齒輪傳動連接。

所述連桿二頂部右側固定設有支架二，緊壓塊滑動配合于該支架二上，該支架二的右端固定有電機四，該電機四通過其左側連接的螺桿二及緊壓塊內部螺孔與緊壓塊傳動連接。

上述棒型材打捆機器人的工作方法，包括：

（1）電機三工作驅動臺面向右移動，將鋼捆放置于所述臺面上且需要捆扎處對齊臺面上的U形通孔二；

（2）電機二工作驅動引導輪及滑輪一轉動，線盤上的橡膠帶經過滑輪三及滑輪二0垂直向下移動；

（3）電機四工作驅動緊壓塊向右移動使緊壓塊與連桿二之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一工作驅動氣缸一左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連桿二之間時，電機四反向轉動并使緊壓塊向左移動與連桿二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一工作使連桿一上移，氣缸二工作使連桿二下移至臺面下方，同時所述電機三反向轉動驅動臺面向左移動，使鋼捆由氣缸一與氣缸二的右方移動至其左側，當鋼捆經過氣缸一與氣缸二之間時，所述連桿一下移，所述連桿二上移，控制連桿一與連桿二的速度，同時通過電機一調節(jié)連桿一的位置使其正對連桿二，當連桿一下端與連桿二上端正好位于鋼捆的右側中部會合，使橡膠帶自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，臺面停止移動；在此過程中，電機二控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步并使整個過程中橡膠帶一直處于張緊狀態(tài)；

（5）當連桿一與連桿二正對并壓緊后，釘盒相對連桿一向上移動，釘盒內的釘子由于壓塊的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽作用下按要求變形并咬緊橡膠帶，同時所述刀片切斷所述橡膠帶。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明具有的技術效果是：

1）本發(fā)明的棒型材打捆機器人采用橡膠帶在捆扎所述鋼捆時，自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，鋼捆捆扎過程中受力均勻，由于橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在捆扎過程中不會出現(xiàn)虛絲現(xiàn)象，同時由于橡膠與鋼捆間的摩擦系數(shù)較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊后不易出現(xiàn)鋼材移位現(xiàn)象而松捆；

2）所述電機一與螺桿一用于精確控制氣缸一的左右位置，使連桿一能與連桿二對齊，也便于連桿二與緊壓塊夾緊橡膠帶；

3）所述電機二用于精確控制引導輪的轉動，從而控制橡膠帶的移動速度，在捆扎過程中保持橡膠帶的張緊力；

4）所述釘盒能相對連桿一伸縮，使釘子能被推出并穿透、咬緊橡膠帶；

5）所述電機三能精確控制臺面的移動速度，使其與連桿一、連桿二的移動速度相匹配；

6）所述電機四能控制緊壓塊相對連桿二移動，從而夾緊或松開橡膠帶的端部。

附圖說明

為了清楚說明本發(fā)明的創(chuàng)新原理及其相比于現(xiàn)有產品的技術優(yōu)勢，下面借助于附圖通過應用所述原理的非限制性實例說明可能的實施例。在圖中：

圖1為所述棒型材打捆機器人的正視圖；

圖2為所述棒型材打捆機器人的右視圖；

圖3為所述連桿一的局部視圖；

圖4為所述連桿一與釘盒的左側剖視圖；

圖5為所述連桿二的局部視圖；

圖6為所述連桿二頂部俯視圖；

圖7為所述連桿二頂部剖視圖；

圖8為所述機架的俯視圖；

圖9為所述臺面的俯視圖；

圖10為所述釘盒的A－A剖面圖。

具體實施方式

如圖1，圖2所示， 所述棒型材打捆機器人包括：機架1，電機一2，螺桿一3，氣缸一4，支撐板5，滾輪6，活塞一7，連桿一8，電機二9，懸臂10，線盤11，底托12，橡膠帶13，中間齒輪14，主動齒輪15，引導輪16，滑輪一17，鋼捆18，臺面19，滑動條20，滑動槽21，齒條22，固定板23，氣缸二24，活塞二25，連桿二26，電機三27，皮帶二28，齒輪29，滑輪二30，通孔一31，滑動銷32，釘盒33，壓塊34，彈簧一35，彈簧二36，釘子37，刀片38，緊壓塊39，螺桿二40，電機四41，支架二42，支撐座43，滑輪三44。

正面呈U形的機架1其開口方向朝右，如圖8所示，其上臂與下臂都設有一U形孔101；電機一2固定設于機架1的上臂頂部，電機一2的轉子與其右側的螺桿一3連接，支撐板5下部通過支架連接有滾輪6，該支撐板5通過滾輪6移動配合于所述機架1上臂的前、后端的上表面，支撐板5上固定有氣缸一4，該氣缸一4穿過所述上臂的U形孔101并可隨支撐板5左、右移動，所述氣缸一4的頂部通過螺孔與所述螺桿一3螺紋配合，所述氣缸一4內設有活塞一7及其下方的連桿一8，，所述氣缸一4的右側固定設有支撐座43，該支撐座43的前端上方固定設有電機二9，該電機二9轉子前端固定設有主動齒輪15，所述支撐座43前端且位于電機二9的下方設有繞轉軸自轉的中間齒輪14，該支撐座43的前端下方設有一引導輪16及其下方的兩個滑輪一17，引導輪16及滑輪一17可繞各自的軸轉動，引導輪16前端同心固定連接有從動齒輪161，該中間齒輪14與所述主動齒輪15與從動齒輪161嚙合；該引導輪16與兩滑輪一17之間的間隙與橡膠帶13的厚度相匹配，所述氣缸一4下部的右側面上有一適于橡膠帶13穿過的開口，開口下方且位于氣缸內側面上轉動配合有用于引導橡膠帶的滑輪三44，所述氣缸一4的底部也設有一適于橡膠帶13穿過的開口；所述機架1的上臂右端下固定設有懸臂10，該懸臂10底部設有底托12，繞有橡膠帶13的線盤11轉動配合于懸臂10外側。

如圖3、圖4、圖10所示，所述連桿一8為方形柱體，該連桿一8右側面下方通過支架轉動設有滑輪二30且該滑輪二30的下側面與連桿一8的底部平齊，連桿一8下端的內側設有方形空腔，該空腔的前、后兩側設有通孔一31，用于擠壓釘子37的方形壓塊34通過連接桿341與連桿一8內的空腔頂部固定連接，斷面呈L形的釘盒33的前部滑動配合于所述連桿一8的空腔內，釘盒33為薄壁結構，釘盒33前部的內腔形狀與所述壓塊34相匹配且其頂部設有使連接桿341穿過的通孔，釘盒33前部頂端與所述空腔頂部之間通過呈壓縮狀態(tài)的彈簧一35連接，釘盒33前部頂端的前后兩側設有滑動配合于所述通孔一31內的滑動銷32，所述釘盒33前部底端為一通孔，該通孔的形狀與所述壓塊34相匹配，所述釘盒33的后部設有多個釘子37，釘子37之間通過膠水相互粘合，釘盒33的后端內設有一用于將多個釘子37往前推的彈簧二36，各釘子的尺寸與所述壓塊34相同。

如圖1所示，所述機架1的下臂前、后兩側各設有滑動條20，臺面19通過其前、后兩側設置的滑動槽21及上述滑動條20滑動配合于所述機架1的下臂上，如圖9所示，所述臺面19上設有U形通孔二191，該U形通孔二191與所述下臂上的U形孔101中心線對齊，鋼捆18放置于所述臺面19上表面，所述臺面的前部下端設有齒條22，所述下臂上固定設有電機三27，齒輪29轉動配合于所述下臂前端并與所述齒條22嚙合，所述電機三27前端轉子頭部固定設有主動齒輪28，該主動齒輪28與所述齒輪29嚙合； 所述下臂的下方通過固定板23固定連接有氣缸二24，氣缸二24內設有活塞二25及其上的連桿二26，該連桿二26穿過所述U形通孔二191與所述下臂上的U形孔101。

如圖5所示，所述連桿二26頂部右側固定設有支架二42，緊壓塊39通過內部通孔滑動配合于該支架二42上，該支架二42的右端固定有電機四41，該電機四41的轉子與其左側的螺桿二40固定連接，所述緊壓塊39通過內部螺孔與所述螺桿二40螺紋配合；所述緊壓塊39頂端左側固定設有用于切斷橡膠帶13的刀片38，該刀片38的左側面與緊壓塊39的左側面對齊。

如圖6、圖7所示，所述緊壓塊39頂端上表面居中對稱設有兩個凹槽261，該凹槽261用于當壓塊34壓緊釘子37時使釘子37按要求彎折并咬緊橡膠帶。

所述橡膠帶13采用如氯丁橡膠或氫化丁腈橡膠與簾線制成，具有高強度特性，可以替代普通盤條來捆扎鋼捆。

所述棒型材打捆機器人的工作過程包括：

（1）電機三27工作驅動臺面19向右移動，將鋼捆18放置于所述臺面19上且需要捆扎處對齊臺面19上的U形通孔二191；

（2）電機二9工作驅動引導輪16及滑輪一17轉動，線盤11上的橡膠帶13經過滑輪三44及滑輪二30垂直向下移動；

（3）電機四41工作驅動緊壓塊39向右移動使緊壓塊與連桿二26之間有容納橡膠帶的空隙，同時電機一2工作驅動氣缸一4左、右移動使所述橡膠帶對準上述空隙，當橡膠帶到達緊壓塊與連桿二之間時，電機四反向轉動并使緊壓塊向左移動與連桿二壓緊，從而夾緊橡膠帶的端部；

（4）氣缸一4工作使連桿一8上移，氣缸二24工作使連桿二26下移至臺面19下方，同時所述電機三27反向轉動驅動臺面19向左移動，使鋼捆18由氣缸一4與氣缸二24的右方移動至其左側，當鋼捆18經過氣缸一4與氣缸二24之間時，所述連桿一8下移，所述連桿二26上移，控制連桿一與連桿二的速度，同時通過電機一2調節(jié)連桿一的位置使其正對連桿二，當連桿一下端與連桿二上端正好位于鋼捆的右側中部會合，使橡膠帶13自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，臺面19停止移動；在此過程中，電機二9控制橡膠帶的向下移動速度，使其與前述動作同步并使整個過程中橡膠帶一直處于張緊狀態(tài)。

（5）當連桿一8與連桿二24正對并壓緊后，釘盒33相對連桿一8向上移動，釘盒內的釘子由于壓塊34的壓力而穿透兩層橡膠帶，在凹槽261作用下按要求變形并咬緊橡膠帶，同時所述刀片38切斷所述橡膠帶。

所述橡膠帶13在捆扎所述鋼捆時，自鋼捆的左側中部沿兩側周向包裹鋼捆至鋼捆右側中部，鋼捆捆扎過程中受力均勻，由于橡膠帶柔軟性好且彎曲半徑比盤條要小，所以在捆扎過程中不會出現(xiàn)虛絲現(xiàn)象，同時由于橡膠與鋼捆間的摩擦系數(shù)較大且橡膠帶具有彈性，一旦捆緊后不易出現(xiàn)鋼材移位現(xiàn)象而松捆。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明的保護范圍之中。