本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人。

背景技術(shù)：

大型超市越來越多，超市擺放貨物是個(gè)費(fèi)時(shí)費(fèi)力的工作，針對(duì)超市擺放貨物麻煩，擺放費(fèi)事，因此需要一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，其通過行走部分和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)走到需要放易拉罐的架子前面，并把易拉罐放到上面，自動(dòng)化程度高。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，包括底座、易拉罐儲(chǔ)存部分、易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分、助推機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走部分和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分安裝在底座的上面，所述的易拉罐儲(chǔ)存部分安裝在易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分上面，所述的助推機(jī)構(gòu)安裝在易拉罐儲(chǔ)存部分的助推機(jī)構(gòu)外殼的里面；所述的兩個(gè)兩個(gè)行走部分安裝在底座左面的下面的支架上；所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在底座右面中間位置的行走部分支撐座里；

所述的底座包括底板、四個(gè)支撐座、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座、兩個(gè)行走部分支撐座，所述的底板是長方體，其上面的左邊中間位置設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座，在底板上面前后兩邊各設(shè)有兩個(gè)四個(gè)支撐座，在底板下面的右側(cè)設(shè)有兩個(gè)行走部分支撐座；

所述的易拉罐儲(chǔ)存部分包括易拉罐儲(chǔ)存外殼、移動(dòng)支架、易拉罐儲(chǔ)存底板、兩個(gè)伺服電機(jī)、兩個(gè)第一絲杠支撐架、兩個(gè)第一絲杠、兩個(gè)第一光軸、兩個(gè)絲杠固定板、助推機(jī)構(gòu)外殼、斜板、第一步進(jìn)電機(jī)、傳感器底板、掃碼器、攝像頭，所述的移動(dòng)支架滑動(dòng)安裝在易拉罐儲(chǔ)存外殼的凹槽上；所述的兩個(gè)第一絲杠支撐架內(nèi)側(cè)安裝在移動(dòng)支架的外側(cè)上；所述的兩個(gè)伺服電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板的上面，其電機(jī)軸與第一絲杠的下端面固定連接；所述的第一絲杠的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定板的下面，所述的光軸的上端與絲杠固定板的下面固定連接，光軸的下端面與易拉罐儲(chǔ)存底板的上面固定連接，所述的第一絲杠支撐架滑動(dòng)安裝在光軸上，并且在第一絲杠支撐架內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母分別和第一絲杠互相配合；所述的助推機(jī)構(gòu)外殼底面固定安裝在絲杠固定板的上面，助推機(jī)構(gòu)外殼底面的孔和易拉罐儲(chǔ)存外殼上面的端口連通；所述的斜板后面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼的前面；所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直放置，第一步進(jìn)電機(jī)的底面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼的上面，第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸與傳感器底板的下面固定連接；所述的掃碼器和攝像頭固定安裝在傳感器底板的前面；

所述的易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分包括兩個(gè)第二絲杠支撐座、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第二光軸、兩個(gè)第二絲杠、兩個(gè)第二絲杠支架、第一液壓缸底板、兩個(gè)第一液壓缸，所述的第二絲杠支撐座固定安裝在支撐座上面；所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，第二步進(jìn)電機(jī)的下面固定安裝在底板上面，第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸穿過第二絲杠支撐座上的孔與第二絲杠的前端面固定連接；所述的第二絲杠后端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在后側(cè)的第二絲杠支撐座的前面上，所述的第二光軸兩端分別于兩個(gè)第二絲杠支撐座的內(nèi)側(cè)固定連接；所述的第二絲杠支架滑動(dòng)安裝在光軸上，并且在第二絲杠支架內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠互相配合；所述的第一液壓缸底板底面固定安裝在第二絲杠支架上面；所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一液壓缸底板上面，第一液壓缸活塞桿端部與易拉罐儲(chǔ)存底板底部固定連接；

所述的助推機(jī)構(gòu)包括第二液壓缸支撐板、兩個(gè)第二液壓缸、易拉罐助推器，所述的第二液壓缸支撐板上面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼內(nèi)部的后面板子上；

所述的行走部分包括四個(gè)輪子、兩個(gè)輪子軸、兩個(gè)大齒輪、兩個(gè)小齒輪、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)固定座、兩個(gè)輪子支柱，所述的輪子軸兩端與兩個(gè)輪子內(nèi)側(cè)面固定連接；所述的大齒輪固定安裝在輪子軸上，所述的大齒輪和小齒輪相互嚙合；所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其上面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座的凹槽里，其電機(jī)軸與小齒輪固定連接；所述的輪子支柱底端固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座上面，所述的輪子支柱上端面與行走部分支撐座的孔固定連接；

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括獨(dú)輪、輪子支架、獨(dú)輪軸、舵機(jī)支撐軸、舵機(jī)，所述的獨(dú)輪固定安裝在獨(dú)輪軸上，獨(dú)輪和獨(dú)輪軸同心；所述的獨(dú)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支架上面的孔里；所述的舵機(jī)豎直向下放置，其下端面固定安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座的孔里，電機(jī)軸穿過底板與舵機(jī)支撐軸上端面固定連接，舵機(jī)支撐軸下端面固定安裝在輪子支架上面。

進(jìn)一步的，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二液壓缸支撐板的下面，第二液壓缸活塞桿端部與易拉罐助推器的上面固定連接。

本發(fā)明有益效果：本發(fā)明通過行走部分和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)走到需要放易拉罐的架子前面，并把易拉罐放到上面，自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的組裝完成后的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明的易拉罐儲(chǔ)存部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的助推機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-易拉罐儲(chǔ)存部分、3-易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分、4-助推機(jī)構(gòu)、5-行走部分、6-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、101-底板、102-支撐座、103-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座、104-行走部分支撐座、201-易拉罐儲(chǔ)存外殼、202-移動(dòng)支架、203-易拉罐儲(chǔ)存底板、204-伺服電機(jī)、205-第一絲杠支撐架、206-第一絲杠、207-第一光軸、208-絲杠固定板、209-助推機(jī)構(gòu)外殼、210-斜板、211-第一步進(jìn)電機(jī)、212-傳感器底板、213-掃碼器、214-攝像頭、301-第二絲杠支撐座、302-第二步進(jìn)電機(jī)、303-第二光軸、304-第二絲杠、305-第二絲杠支架、306-第一液壓缸底板、307-第一液壓缸、401-第二液壓缸支撐板、402-第二液壓缸、403-易拉罐助推器、501-輪子、502-輪子軸、503-大齒輪、504-小齒輪、505-第三步進(jìn)電機(jī)、506-第三步進(jìn)電機(jī)固定座、507-輪子支柱、601-獨(dú)輪、602-輪子支架、603-獨(dú)輪軸、604-舵機(jī)支撐軸、605-舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，包括底座1、易拉罐儲(chǔ)存部分2、易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分3、助推機(jī)構(gòu)4、兩個(gè)行走部分5和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6，其特征在于：所述的易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分3安裝在底座1的上面，所述的易拉罐儲(chǔ)存部分2安裝在易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分3上面，所述的助推機(jī)構(gòu)4安裝在易拉罐儲(chǔ)存部分2的助推機(jī)構(gòu)外殼209的里面；所述的兩個(gè)兩個(gè)行走部分5安裝在底座1左面的下面的支架上；所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6安裝在底座1右面中間位置的行走部分支撐座104里；

所述的底座包括底板101、四個(gè)支撐座102、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座103、兩個(gè)行走部分支撐座104，所述的底板1是長方體，其上面的左邊中間位置設(shè)有轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座103，在底板101上面前后兩邊各設(shè)有兩個(gè)四個(gè)支撐座102，在底板101下面的右側(cè)設(shè)有兩個(gè)行走部分支撐座104；

所述的易拉罐儲(chǔ)存部分包括易拉罐儲(chǔ)存外殼201、移動(dòng)支架202、易拉罐儲(chǔ)存底板203、兩個(gè)伺服電機(jī)204、兩個(gè)第一絲杠支撐架205、兩個(gè)第一絲杠206、兩個(gè)第一光軸207、兩個(gè)絲杠固定板208、助推機(jī)構(gòu)外殼209、斜板210、第一步進(jìn)電機(jī)211、傳感器底板212、掃碼器213、攝像頭214，所述的移動(dòng)支架202滑動(dòng)安裝在易拉罐儲(chǔ)存外殼201的凹槽上；所述的兩個(gè)第一絲杠支撐架205內(nèi)側(cè)安裝在移動(dòng)支架202的外側(cè)上；所述的兩個(gè)伺服電機(jī)204豎直向上放置，其底面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板203的上面，其電機(jī)軸與第一絲杠206的下端面固定連接；所述的第一絲杠206的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定板208的下面，所述的光軸207的上端與絲杠固定板208的下面固定連接，光軸207的下端面與易拉罐儲(chǔ)存底板203的上面固定連接，所述的第一絲杠支撐架205滑動(dòng)安裝在光軸207上，并且在第一絲杠支撐架205內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母分別和第一絲杠206互相配合；所述的助推機(jī)構(gòu)外殼209底面固定安裝在絲杠固定板208的上面，助推機(jī)構(gòu)外殼209底面的孔和易拉罐儲(chǔ)存外殼201上面的端口連通；所述的斜板210后面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼209的前面；所述的第一步進(jìn)電機(jī)211豎直放置，第一步進(jìn)電機(jī)211的底面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼209的上面，第一步進(jìn)電機(jī)211的電機(jī)軸與傳感器底板212的下面固定連接；所述的掃碼器213和攝像頭214固定安裝在傳感器底板212的前面；

所述的易拉罐儲(chǔ)存裝置支撐架部分包括兩個(gè)第二絲杠支撐座301、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)302、兩個(gè)第二光軸303、兩個(gè)第二絲杠304、兩個(gè)第二絲杠支架305、第一液壓缸底板306、兩個(gè)第一液壓缸307，所述的第二絲杠支撐座301固定安裝在支撐座102上面；所述的第二步進(jìn)電機(jī)302水平放置，第二步進(jìn)電機(jī)302的下面固定安裝在底板101上面，第二步進(jìn)電機(jī)302的電機(jī)軸穿過第二絲杠支撐座301上的孔與第二絲杠304的前端面固定連接；所述的第二絲杠304后端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在后側(cè)的第二絲杠支撐座301的前面上，所述的第二光軸303兩端分別于兩個(gè)第二絲杠支撐座301的內(nèi)側(cè)固定連接；所述的第二絲杠支架305滑動(dòng)安裝在光軸303上，并且在第二絲杠支架305內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠304互相配合；所述的第一液壓缸底板306底面固定安裝在第二絲杠支架305上面；所述的第一液壓缸307缸體后端固定安裝在第一液壓缸底板306上面，第一液壓缸307活塞桿端部與易拉罐儲(chǔ)存底板203底部固定連接；

所述的助推機(jī)構(gòu)包括第二液壓缸支撐板401、兩個(gè)第二液壓缸402、易拉罐助推器403，所述的第二液壓缸支撐板401上面固定安裝在助推機(jī)構(gòu)外殼209內(nèi)部的后面板子上；

所述的行走部分包括四個(gè)輪子501、兩個(gè)輪子軸502、兩個(gè)大齒輪503、兩個(gè)小齒輪504、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)505、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)固定座506、兩個(gè)輪子支柱507，所述的輪子軸502兩端與兩個(gè)輪子501內(nèi)側(cè)面固定連接；所述的大齒輪503固定安裝在輪子軸502上，所述的大齒輪503和小齒輪504相互嚙合；所述的第三步進(jìn)電機(jī)505水平放置，其上面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座506的凹槽里，其電機(jī)軸與小齒輪504固定連接；所述的輪子支柱507底端固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座506上面，所述的輪子支柱507上端面與行走部分支撐座104的孔固定連接；

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括獨(dú)輪601、輪子支架602、獨(dú)輪軸603、舵機(jī)支撐軸604、舵機(jī)605，所述的獨(dú)輪601固定安裝在獨(dú)輪軸603上，獨(dú)輪601和獨(dú)輪軸603同心；所述的獨(dú)輪軸603轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支架602上面的孔里；所述的舵機(jī)605豎直向下放置，其下端面固定安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐座103的孔里，電機(jī)軸穿過底板101與舵機(jī)支撐軸604上端面固定連接，舵機(jī)支撐軸604下端面固定安裝在輪子支架602上面。

進(jìn)一步的，所述的第二液壓缸402缸體后端固定安裝在第二液壓缸支撐板401的下面，第二液壓缸402活塞桿端部與易拉罐助推器403的上面固定連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場地，把準(zhǔn)備好的易拉罐放到易拉罐儲(chǔ)存部分2里，其通過行走部分5和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6使機(jī)器走到需要放易拉罐的架子前面，通過第二步進(jìn)電機(jī)302和第一液壓缸307使易拉罐儲(chǔ)存部分2移動(dòng)到合適的位置，然后通過伺服電機(jī)204帶動(dòng)移動(dòng)支架202向上移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)易拉罐向上移動(dòng)，移動(dòng)一定距離然后通過兩個(gè)第一液壓缸307推動(dòng)易拉罐助推器403向前移動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)易拉罐到指定位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。