【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種藥瓶抱爪控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在藥瓶的裝配過程中針對(duì)不同的藥瓶型號(hào)抱爪的夾緊程度也不同。西林瓶及安瓿瓶為常用的兩種裝配藥瓶。抱爪控制系統(tǒng)主要是將放入抱爪的藥瓶(西林瓶或安瓿瓶)抱緊，防止藥品在轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)過程中發(fā)生位置偏移或傾倒，使藥品在瓶頸識(shí)別相機(jī)的有效范圍之內(nèi)。當(dāng)抱爪夾住西林瓶應(yīng)防止在注入藥液后拔針時(shí)將其帶起，需要夾緊西林瓶瓶口，當(dāng)抱爪夾住安瓿瓶應(yīng)防止將其夾碎，需要夾緊安瓿瓶瓶身后松開一定的距離。

現(xiàn)有的藥瓶抱爪控制系統(tǒng)采用設(shè)置閥值電流，然后給電機(jī)通電，使電機(jī)的電流達(dá)到閥值后停止自動(dòng)斷電停止。此種方案不能夠使西林瓶和安瓿瓶同時(shí)進(jìn)行灌藥生產(chǎn)，兼容性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是解決現(xiàn)有藥瓶抱爪控制系統(tǒng)中粉劑瓶與安瓿瓶不能同時(shí)進(jìn)行灌藥生產(chǎn)，兼容性較差的困難。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種藥瓶抱爪控制方法，所述藥瓶包括西林瓶和安瓿瓶，將所述西林瓶和安瓿瓶放至各自的工位，設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時(shí)間，灌藥開始前，包括以下步驟：

a1：使抱爪將藥瓶夾緊；

a2：判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟a1，若是，則使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前 夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟a1，若是，則執(zhí)行步驟a3；

a3：使抱爪將安瓿瓶松開；

a4：判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則返回步驟a3；若是，則使安瓿瓶工位的抱爪保持當(dāng)前松開狀態(tài)。

進(jìn)一步地，灌藥完成后，所述方法還包括：

b1：使抱爪將藥瓶打開；

b2：判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達(dá)到打開藥瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟b1，若是，則執(zhí)行步驟b3；

b3：使抱爪反向收緊；

b4：判斷抱爪反向收緊時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則返回步驟b3；若是，則使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述夾住西林瓶抱爪截止電流范圍為0.7a≤i1≤0.8a。

進(jìn)一步地，所述夾住安瓿瓶抱爪截止電流范圍為0.6a≤i2≤0.7a。

進(jìn)一步地，所述松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間范圍為1s≤t1≤2s。

另一方面，本發(fā)明還提供一種藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，包括參數(shù)設(shè)定模塊、抱爪夾緊控制模塊、判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊、抱爪松開控制模塊及判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊；

參數(shù)設(shè)定模塊用于設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時(shí)間；

抱爪夾緊控制模塊用于使抱爪將藥瓶夾緊；使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)；

判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊用于判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊使抱爪將西林瓶夾緊，若是，則抱爪夾緊控制模塊使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊使抱爪將安瓿瓶夾緊，若是，則抱爪松開控制模塊使抱爪將安瓿瓶松開；

抱爪松開控制模塊用于使抱爪將安瓿瓶松開；

判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊用于判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則抱爪松開控制模塊使抱爪將安瓿瓶松開；若是，則抱爪松開控制模塊使安瓿瓶工位的抱爪保持當(dāng)前松開狀態(tài)。

進(jìn)一步地，還包括抱爪打開控制模塊、抱爪收緊控制模塊、判斷打開藥瓶抱爪電流模塊及判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊；

抱爪打開控制模塊用于使抱爪將藥瓶打開；

抱爪收緊控制模塊用于使抱爪反向收緊；使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)；

判斷打開藥瓶抱爪電流模塊用于判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達(dá)到打開藥瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪打開控制模塊使抱爪將藥瓶打開，若是，則抱爪收緊控制模塊使抱爪反向收緊；

判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊用于判斷抱爪反向收緊時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則抱爪收緊控制模塊使抱爪反向收緊；若是，則抱爪收緊控制模塊使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述參數(shù)設(shè)定模塊設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流范圍為0.7a≤i1≤0.8a。

進(jìn)一步地，所述參數(shù)設(shè)定模塊設(shè)定夾住安瓿瓶抱爪截止電流范圍為0.6a≤i2≤0.7a。

進(jìn)一步地，所述參數(shù)設(shè)定模塊設(shè)定松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間范圍為1s≤t1≤2s。

本發(fā)明的有益效果在于：提供一種藥瓶抱爪控制方法及系統(tǒng)，對(duì)西林瓶及安瓿瓶采用不同的截止電流控制抱爪的夾緊程度，使得灌藥機(jī)器可以同時(shí)完成對(duì)西林瓶和安瓿瓶的灌藥生產(chǎn)，提升機(jī)器的兼容性。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1一種藥瓶抱爪控制方法灌藥開始前流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1一種藥瓶抱爪控制方法灌藥完成后流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例2一種藥瓶抱爪控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖 及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實(shí)施例1

如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例1一種藥瓶抱爪控制方法灌藥開始前流程圖，該藥瓶包括西林瓶和安瓿瓶，將該西林瓶和安瓿瓶放至各自的工位，設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時(shí)間，灌藥開始前，包括以下步驟：

a1：使抱爪將藥瓶夾緊；

在向藥瓶灌輸藥品的過程中，需要使灌藥機(jī)器的機(jī)械抱爪將藥瓶夾緊固定，以防在灌輸藥品時(shí)發(fā)生傾倒。

a2：判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟a1，若是，則使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟a1，若是，則執(zhí)行步驟a3；

針對(duì)不同工位的藥瓶類型，灌藥機(jī)器的機(jī)械抱爪對(duì)藥瓶的控制方式也不同，由于西林瓶的瓶頸較厚，在灌輸藥品后需要進(jìn)行搖勻操作，故機(jī)械抱爪對(duì)西林瓶的瓶頸夾持力度較大，其夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值也較大，通常為0.7a≤i1≤0.8a，當(dāng)西林瓶工位的抱爪控制電流達(dá)到夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值時(shí)，使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)。

a3：使抱爪將安瓿瓶松開；

安瓿瓶的瓶頸較薄，若機(jī)械抱爪對(duì)安瓿瓶的夾持力度過大容易將其夾碎，因此安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值較小，通常為0.6a≤i2≤0.7a，在灌輸藥品的過程中只要控制安瓿瓶不會(huì)傾倒即可，當(dāng)安瓿瓶工位的抱爪控制電流達(dá)到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值時(shí)，需要將機(jī)械抱爪反向松開。

a4：判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則返回步驟a3；若是，則執(zhí)行步驟a5；

a5：使安瓿瓶工位的抱爪保持當(dāng)前松開狀態(tài)。

安瓿瓶工位的抱爪反向松開是由松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間來控制的，若松開時(shí)間過短會(huì)存在灌藥過程中機(jī)械抱爪將安瓿瓶夾碎的隱患，若松開時(shí)間過長(zhǎng)又使機(jī)械抱爪對(duì)安瓿瓶控制力不夠，灌藥過程中安瓿瓶發(fā)生傾倒的可能，因此松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間范圍通常設(shè)定為1s≤t1≤2s，當(dāng)安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間達(dá)到設(shè)定值時(shí)，使安瓿瓶工位的抱爪保持當(dāng)前松開狀態(tài)。

如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例1一種藥瓶抱爪控制方法灌藥完成后流程圖，灌藥完成后，還包括以下方法：

b1：使抱爪將藥瓶打開；

b2：判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達(dá)到打開藥瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則返回步驟b1，若是，則執(zhí)行步驟b3；

在灌藥完成后，需要反向打開藥瓶并移除藥瓶放入新的藥瓶，判斷藥瓶是否達(dá)到反向打開的條件是通過判斷打開藥瓶抱爪截止電流來實(shí)現(xiàn)的。

b3：使抱爪反向收緊；

b4：判斷抱爪反向收緊時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則返回步驟b3；若是，則使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)。

抱爪將藥瓶打開后，為了防止抱爪出現(xiàn)卡頓，需要將抱爪反向收緊，通過判斷抱爪反向收緊時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值來控制抱爪反向收緊的距離。

本發(fā)明提供一種藥瓶抱爪控制方法，使得灌藥機(jī)器在灌藥開始前和灌藥完成后針對(duì)不同的藥瓶類型，對(duì)西林瓶和安瓿瓶采取不同的控制方式，同時(shí)完成對(duì)西林瓶和安瓿瓶的灌藥生產(chǎn)，提升機(jī)器的兼容性及灌藥效率。

實(shí)施例2

如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例2一種藥瓶抱爪控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。該系統(tǒng)包括參數(shù)設(shè)定模塊10、抱爪夾緊控制模塊11、判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊12、抱爪松開控制模塊13及判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊14。

參數(shù)設(shè)定模塊10用于設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流、夾住安瓿瓶抱爪截止電流、松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間、打開藥瓶抱爪截止電流和抱爪反向收緊時(shí)間；

抱爪夾緊控制模塊11用于使抱爪將藥瓶夾緊；使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)；

判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊12用于判斷西林瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住西林瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊11使抱爪將西林瓶夾緊，若是，則抱爪夾緊控制模塊11使西林瓶工位的抱爪保持當(dāng)前夾緊狀態(tài)；判斷安瓿瓶工位的抱爪控制電流是否達(dá)到夾住安瓿瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪夾緊控制模塊11使抱爪將安瓿瓶夾緊，若是，則抱爪松開控制模塊13使抱爪將安瓿瓶松開；

抱爪松開控制模塊13用于使抱爪將安瓿瓶松開；

判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊14用于判斷安瓿瓶工位的松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則抱爪松開控制模塊13使抱爪將安瓿瓶松開；若是，則抱爪松開控制模塊13使安瓿瓶工位的抱爪保持當(dāng)前松開狀態(tài)。

灌藥開始前，由參數(shù)設(shè)定模塊10、抱爪夾緊控制模塊11、判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊12、抱爪松開控制模塊13及判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊14共同完成機(jī)械抱爪對(duì)不同類型藥瓶的控制。通過參數(shù)設(shè)定模塊10預(yù)先設(shè)定好所需控制藥瓶的截止電流參數(shù)與反向時(shí)間參數(shù)。其中，設(shè)定夾住西林瓶抱爪截止電流范圍為0.7a≤i1≤0.8a，設(shè)定夾住安瓿瓶抱爪截止電流范圍為0.6a≤i2≤0.7a，設(shè)定松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間范圍為1s≤t1≤2s。

進(jìn)一步地，所述藥瓶抱爪控制系統(tǒng)還包括抱爪打開控制模塊21、抱爪收緊控制模塊22、判斷打開藥瓶抱爪電流模塊23及判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊24；

抱爪打開控制模塊21用于使抱爪將藥瓶打開；

抱爪收緊控制模塊22用于使抱爪反向收緊；使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)；

判斷打開藥瓶抱爪電流模塊23用于判斷藥瓶的抱爪控制電流是否達(dá)到打開藥瓶抱爪截止電流設(shè)定值，若否，則抱爪打開控制模塊21使抱爪將藥瓶打開，若是，則抱爪收緊控制模塊22使抱爪反向收緊；

判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊24用于判斷抱爪反向收緊時(shí)間是否達(dá)到設(shè)定值，若否，則抱爪收緊控制模塊22使抱爪反向收緊；若是，則抱爪收緊控制模塊22使抱爪保持當(dāng)前收緊狀態(tài)。

灌藥完成后，由參數(shù)設(shè)定模塊10、抱爪打開控制模塊21、抱爪收緊控 制模塊22、判斷打開藥瓶抱爪電流模塊23及判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊24共同完成機(jī)械抱爪對(duì)不同類型藥瓶的控制。

本發(fā)明提供一種藥瓶抱爪控制系統(tǒng)，包括參數(shù)設(shè)定模塊10、抱爪夾緊控制模塊11、判斷夾住藥瓶抱爪電流模塊12、抱爪松開控制模塊13、判斷松開安瓿瓶抱爪反向時(shí)間模塊14、抱爪打開控制模塊21、抱爪收緊控制模塊22、判斷打開藥瓶抱爪電流模塊23及判斷抱爪反向收緊時(shí)間模塊24。通過各個(gè)模塊的相互配合，完成對(duì)西林瓶和安瓿瓶的灌藥生產(chǎn)，提升機(jī)器的兼容性及灌藥效率。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。