本公開(kāi)涉及一種乘客運(yùn)輸，且更明確地說(shuō)，涉及一種用于電梯的基于深度傳感器的控制。

電梯性能可源自于許多因素。對(duì)于電梯乘客，重要因素可包括行進(jìn)時(shí)間。舉例來(lái)說(shuō)，隨著基于時(shí)間的參數(shù)被最小化，乘客對(duì)電梯服務(wù)的滿意度會(huì)提到?，F(xiàn)代電梯系統(tǒng)仍可提供改進(jìn)的乘客體驗(yàn)和通行性能的機(jī)會(huì)。

通常，在有許多人在里面的建筑中，有效的電梯使用可能復(fù)雜化，因?yàn)槟承r(shí)間段可能是高通行時(shí)間，而其它時(shí)間段將是低通行的，其會(huì)對(duì)轎廂中的用戶以及等待轎廂的用戶造成不便和延遲。

現(xiàn)代電梯系統(tǒng)仍可提供改進(jìn)的乘客體驗(yàn)和通行性能的機(jī)會(huì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的乘客追蹤系統(tǒng)可包括：一個(gè)或多個(gè)傳感器，其用于捕獲傳感器數(shù)據(jù)；和處理模塊，其與一個(gè)或多個(gè)傳感器通信來(lái)接收傳感器數(shù)據(jù)，其中處理模塊使用傳感器數(shù)據(jù)來(lái)追蹤對(duì)象并且計(jì)算與追蹤對(duì)象相關(guān)聯(lián)的乘客數(shù)據(jù)來(lái)產(chǎn)生乘客追蹤列表，其從起點(diǎn)運(yùn)輸大廳到目的地運(yùn)輸大廳呈傳感器數(shù)據(jù)追蹤乘客。

本公開(kāi)的另一實(shí)施方案可包括，其中用于捕獲傳感器數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)位于鄰近運(yùn)輸系統(tǒng)的運(yùn)輸大廳中。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中的任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中用于捕獲傳感器數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)位于運(yùn)輸乘客外殼(enclosure)中。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中的任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中傳感器數(shù)據(jù)是來(lái)自深度感測(cè)傳感器的2D深度數(shù)據(jù)和3D深度數(shù)據(jù)中的至少一種。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中的任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中深度感測(cè)傳感器包括結(jié)構(gòu)光測(cè)量、相移測(cè)量、飛行時(shí)間測(cè)量、立體三角測(cè)量裝置、光三角測(cè)量裝置板(sheet of light triangulation device)、光場(chǎng)相機(jī)、編碼孔徑相機(jī)、計(jì)算成像技術(shù)、同時(shí)定位和地圖構(gòu)建(SLAM)、成像雷達(dá)、成像聲納、掃描LIDAR、閃光LIDAR、被動(dòng)紅外線(PIR)傳感器和小型焦平面陣列(FPA)或包括前述中至少一個(gè)的組合。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中處理模塊計(jì)算追蹤對(duì)象的對(duì)象參數(shù)，其中對(duì)象參數(shù)包括對(duì)象計(jì)數(shù)、位置、尺寸、方向、加速度、速度、對(duì)象類別或包括前述中至少一個(gè)的組合。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中如果追蹤對(duì)象被分類成乘客，那么處理模塊計(jì)算乘客數(shù)據(jù)。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中乘客在起點(diǎn)運(yùn)輸大廳、運(yùn)輸乘客外殼、目的地運(yùn)輸大廳中的至少一個(gè)中被追蹤。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中當(dāng)乘客在相應(yīng)大廳內(nèi)時(shí)被兩個(gè)追蹤器追蹤。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中兩個(gè)追蹤器包括頭部肩部追蹤器和身體追蹤器。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中頭部肩部追蹤器是基于在線提升且身體追蹤器是基于粒子濾波。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中在從起點(diǎn)運(yùn)輸大廳到運(yùn)輸乘客外殼和從運(yùn)輸乘客外殼到目的地運(yùn)輸大廳中的至少一個(gè)的乘客轉(zhuǎn)移期間維持獨(dú)有的乘客身份。

一種用于乘客運(yùn)輸系統(tǒng)的乘客追蹤的方法，根據(jù)本公開(kāi)的另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案的方法可包括追蹤起點(diǎn)運(yùn)輸大廳中的個(gè)別乘客；追蹤個(gè)別乘客從起點(diǎn)運(yùn)輸大廳直到在運(yùn)輸乘客外殼內(nèi)；和追蹤個(gè)別乘客從運(yùn)輸乘客外殼進(jìn)入目的地運(yùn)輸大廳中來(lái)產(chǎn)生通行列表。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中使用來(lái)自運(yùn)輸乘客外殼中的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)施追蹤。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括當(dāng)個(gè)別乘客在運(yùn)輸乘客外殼中時(shí)追蹤個(gè)別乘客。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括追蹤每個(gè)個(gè)別乘客的頭部。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括通過(guò)圓霍夫變換檢測(cè)每個(gè)個(gè)別乘客的頭部且通過(guò)粒子濾波追蹤頭部。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括基于光流調(diào)整頭部檢測(cè)結(jié)果來(lái)封圍每個(gè)個(gè)別乘客。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中追蹤個(gè)別乘客從起點(diǎn)運(yùn)輸大廳直到在運(yùn)輸乘客外殼內(nèi)以及追蹤個(gè)別乘客從運(yùn)輸乘客外殼進(jìn)入目的地運(yùn)輸大廳中的至少一個(gè)包括追蹤移交方式。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括邊緣加 權(quán)基于圖表的最優(yōu)化。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括按順序和時(shí)間差進(jìn)行邊緣加權(quán)。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括，其中追蹤個(gè)別乘客從起點(diǎn)運(yùn)輸大廳直到在運(yùn)輸乘客外殼內(nèi)以及追蹤個(gè)別乘客從運(yùn)輸乘客外殼進(jìn)入目的地運(yùn)輸大廳來(lái)產(chǎn)生通行列表中的至少一個(gè)包括運(yùn)輸乘客外殼門(mén)打開(kāi)/關(guān)閉識(shí)別。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括隨時(shí)間組合每個(gè)個(gè)別乘客的多個(gè)通行列表。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括隨時(shí)間組合多個(gè)個(gè)別乘客中每一個(gè)的多個(gè)通行列表，其中時(shí)間作為參數(shù)，來(lái)利于用于整個(gè)建筑的統(tǒng)計(jì)分配確定。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括隨時(shí)間組合多個(gè)個(gè)別乘客中每一個(gè)的多個(gè)通行列表，其中時(shí)間作為參數(shù)，來(lái)利于用于地理區(qū)域的統(tǒng)計(jì)分配確定。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括隨時(shí)間組合多個(gè)個(gè)別乘客中每一個(gè)的多個(gè)通行列表，其中時(shí)間作為參數(shù)，來(lái)利于用于日常負(fù)載估計(jì)的統(tǒng)計(jì)分配確定。

本公開(kāi)的前述實(shí)施方案中任一個(gè)的另一實(shí)施方案可包括隨時(shí)間組合多個(gè)個(gè)別乘客中每一個(gè)的多個(gè)通行列表，其中時(shí)間作為參數(shù)，來(lái)利于用于系統(tǒng)診斷的統(tǒng)計(jì)分配確定。

前述特征和元件可以各種組合而非排它性地組合，除非另外明確指明。根據(jù)下文描述和附圖將變得更明白這些特征和元件以及其操作。然而，應(yīng)了解下文描述和附圖本質(zhì)上意欲示例性而非限制性的。

附圖簡(jiǎn)述

本領(lǐng)域的技術(shù)人員將從下文公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案的具體實(shí)施方式中明白各種特征。具體實(shí)施方式的附圖可簡(jiǎn)述如下：

圖1是根據(jù)一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖3是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的透視圖；

圖4是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖5是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖6是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖7是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖8是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖9是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖10是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖11是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖12是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖13是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖14是圖示根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的操作的示意圖；

圖15是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖16是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖17是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的人員追蹤器的示意圖；

圖18是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)高度的圖形表示；

圖19是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊圖；

圖20是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的平臺(tái)的方塊圖；

圖21是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖；

圖22是通過(guò)轎廂內(nèi)追蹤從起點(diǎn)大廳到目的地乘客大廳的乘客追蹤的圖形表示；

圖23是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的門(mén)配置的示意圖；

圖24是根據(jù)另一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案的電梯系統(tǒng)的方塊 圖；和

圖25是用于單個(gè)用戶的通行列表產(chǎn)生的示意圖；和

圖26是電梯系統(tǒng)的算法的方塊圖。

具體實(shí)施方式

圖1示意性地圖示了乘客運(yùn)輸系統(tǒng)20，諸如電梯系統(tǒng)。系統(tǒng)20可包括電梯轎廂22、電梯門(mén)24、大廳電話26、轎廂操作面板(COP)28、傳感器系統(tǒng)30和控制系統(tǒng)32。應(yīng)了解雖然本文舉實(shí)例公開(kāi)和說(shuō)明電梯系統(tǒng)，但其它乘客運(yùn)輸系統(tǒng)諸如公共交通工具也將從中受益。還應(yīng)了解雖然單獨(dú)定義特定系統(tǒng)，但系統(tǒng)中的每個(gè)或任何個(gè)可以另外方式組合或通過(guò)硬件和/或軟件分離。

乘客與電梯性能相關(guān)聯(lián)的行進(jìn)時(shí)間的總量可包括三個(gè)時(shí)間間隔。第一個(gè)時(shí)間間隔可以是乘客在大廳等待電梯到達(dá)的時(shí)間量，下文是“等待時(shí)間”。第二個(gè)時(shí)間間隔可以是“門(mén)停留時(shí)間”或電梯門(mén)打開(kāi)容許乘客進(jìn)入或離開(kāi)電梯的時(shí)間量。第三個(gè)時(shí)間間隔可以是“乘坐時(shí)間”或乘客在電梯中花費(fèi)的時(shí)間量。乘坐時(shí)間還可包括在中間層停止來(lái)容許乘客進(jìn)入和/或離開(kāi)電梯的時(shí)間，其會(huì)在乘坐時(shí)間上至少增加停止期間的門(mén)停留時(shí)間。

各種電梯系統(tǒng)可使用乘客啟動(dòng)的輸入來(lái)發(fā)送對(duì)服務(wù)的需求。舉例來(lái)說(shuō)，來(lái)自大廳電話26的輸入可包括按鈕(例如向上、向下或所需目的地)來(lái)請(qǐng)求電梯服務(wù)。乘客啟動(dòng)的輸入(例如通過(guò)電話按鈕)可通知控制系統(tǒng)32存在乘客等待電梯服務(wù)。作為響應(yīng)，控制系統(tǒng)32可將電梯轎廂22調(diào)度到適當(dāng)樓層。視情況地，一旦在電梯轎廂22內(nèi)，乘客可按下轎廂操作面板(COP)28上指示所需目的地、方向等的按鈕，且接著控制系統(tǒng)32可將電梯轎廂22調(diào)度到所述目的地。

控制系統(tǒng)32可包括具有處理器42、存儲(chǔ)器44和接口46的控制模塊40。控制模塊40可包括中央控制單元的一部分、獨(dú)立單元或其 它系統(tǒng)(諸如基于云的系統(tǒng))。處理器42可包括具有所需性能特性的任何類型的微處理器。存儲(chǔ)器44可包括任何類型的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其存儲(chǔ)數(shù)據(jù)且控制本文公開(kāi)的過(guò)程。即，存儲(chǔ)器44是示例性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上可具體實(shí)施有計(jì)算機(jī)可用指令，諸如當(dāng)執(zhí)行時(shí)可實(shí)施所需方法的過(guò)程。控制模塊40的接口46可利于控制模塊40與其他系統(tǒng)之間的通信。

參考圖2，基于深度傳感器的乘客感測(cè)系統(tǒng)60可包括與數(shù)據(jù)捕獲模塊64通信的傳感器62和處理模塊66?；谏疃葌鞲衅鞯某丝透袦y(cè)系統(tǒng)60可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。數(shù)據(jù)捕獲模塊64和處理模塊66可為傳感器62特有以捕獲和處理來(lái)自其的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)例中，傳感器62通過(guò)數(shù)據(jù)捕獲模塊64和處理模塊66可操作來(lái)獲取深度圖數(shù)據(jù)，諸如乘客存在于乘客等待區(qū)域或大廳H中、乘客的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(ETA)、大廳H中的乘客數(shù)目等。

根據(jù)一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案，傳感器62可安裝在大廳H的墻壁W的下部分中，諸如處于膝蓋高度(圖3)。在本公開(kāi)非限制性實(shí)施方案中，傳感器62包括深度感測(cè)傳感器。應(yīng)了解本公開(kāi)全文使用的術(shù)語(yǔ)“傳感器”是針對(duì)任何1D、2D、3D深度傳感器或其組合。這種傳感器可在能夠產(chǎn)生具對(duì)應(yīng)尺寸的深度圖(還已知為點(diǎn)云或占據(jù)柵格)的光學(xué)、電磁或聲譜下操作。各種深度感測(cè)傳感器技術(shù)和裝置包括但不限于結(jié)構(gòu)光測(cè)量、相移測(cè)量、飛行時(shí)間測(cè)量、立體三角測(cè)量裝置、光三角測(cè)量裝置板、光場(chǎng)相機(jī)、編碼孔徑相機(jī)、計(jì)算成像技術(shù)、同時(shí)定位和地圖構(gòu)建(SLAM)、成像雷達(dá)、成像聲納、掃描LIDAR、閃光LIDAR、被動(dòng)紅外線(PIR)傳感器和小型焦平面陣列(FPA)或包括前述中至少一個(gè)的組合。不同技術(shù)可包括主動(dòng)(傳輸和接收信號(hào))或被動(dòng)(僅接收信號(hào))且可在電磁或聲譜(諸如視覺(jué)、紅外線等)的帶下操作。使用深度感測(cè)可具有超越常規(guī)2D成像的特定優(yōu)點(diǎn)。使用紅外線感測(cè)可具有超越可見(jiàn)光譜成像的特定益處，替代或此外，使得傳感器可以是具有一個(gè)或多個(gè)像素空間分辨率的紅外線傳感器，例如 被動(dòng)紅外線(PIR)傳感器或小型IR焦平面陣列(FPA)。

應(yīng)注意，2D成像傳感器(例如常規(guī)安全相機(jī))與1D、2D或3D深度感測(cè)傳感器之間在深度感測(cè)提供許多優(yōu)點(diǎn)的程度上會(huì)存在性質(zhì)上和數(shù)量上的差異。在2D成像中，在從成像器的每個(gè)徑向方向上的來(lái)自第一個(gè)對(duì)象的反射色彩(波長(zhǎng)的混合物)被捕獲。接著，2D圖像可包括源照明和場(chǎng)景中對(duì)象的光譜反射系數(shù)的組合光譜。2D圖像可由人員解譯成圖片。在1D、2D或3D深度感測(cè)傳感器中，不存在色彩(光譜)信息；更確切地說(shuō)，在從傳感器的徑向方向(1D)或方向(2D、3D)上到第一反射對(duì)象的距離(深度、范圍)被捕獲。1D、2D和3D技術(shù)可具有固有最大可檢測(cè)范圍極限且可具有相對(duì)低于典型2D成像器的空間分辨率。在對(duì)環(huán)境照明問(wèn)題的相對(duì)免疫方面，與常規(guī)2D成像比較，使用1D、2D或3D深度感測(cè)可有利地提供改進(jìn)型操作、對(duì)遮蔽對(duì)象的較好分離和較好的私密保護(hù)。使用紅外線感測(cè)可具有超過(guò)可見(jiàn)光譜成像的特定益處。舉例來(lái)說(shuō)，2D圖像會(huì)無(wú)法被轉(zhuǎn)變成深度圖且深度圖也無(wú)法具有被轉(zhuǎn)變成2D圖像(例如，至連續(xù)深度的人為分配連續(xù)色彩或灰度會(huì)使人略微類似于人員如何見(jiàn)到2D圖像來(lái)粗略地解譯深度圖，其并非常規(guī)意義上的圖像。)的能力。無(wú)法將深度圖轉(zhuǎn)變成圖像的能力看似缺點(diǎn)，但在本文公開(kāi)的某些分析應(yīng)用中會(huì)是有利的。

在一個(gè)實(shí)例中，傳感器62可以是人眼安全行掃描LIDAR，其中舉例來(lái)說(shuō)，視域(FOV)可約為180度，其可水平覆蓋大廳整個(gè)區(qū)域或鄰近電梯門(mén)24的其它乘客區(qū)域(圖2)。舉例來(lái)說(shuō)，LIDAR的輸出可以是在安裝傳感器62的高度處的周圍環(huán)境的2D水平掃描。對(duì)于主動(dòng)傳感器，掃描中的每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)表示FOV中實(shí)體對(duì)象點(diǎn)的反射，從其可獲得該對(duì)象點(diǎn)的范圍和水平角。舉例來(lái)說(shuō)，LIDAR的掃描速率可以是每次掃描為50ms，這可利于乘客的可靠追蹤。即，在通過(guò)處理模塊66應(yīng)用分析過(guò)程之前，LIDAR掃描數(shù)據(jù)可被轉(zhuǎn)變成占據(jù)柵格表示。每個(gè)柵格表示小區(qū)域，例如5cm x 5cm。柵格狀態(tài)可被數(shù)字化指示，例如1或0，來(lái)指示每個(gè)柵格正方形是否被占用。因此，每 個(gè)數(shù)據(jù)掃描可被轉(zhuǎn)變成二進(jìn)制圖且這些圖接著用來(lái)獲悉大廳的背景模型，例如通過(guò)使用被設(shè)計(jì)或修改用于深度數(shù)據(jù)的過(guò)程，諸如高斯混合物模型(GMM)過(guò)程、主成分分析(PCA)過(guò)程、編碼本過(guò)程或包括前述中至少一個(gè)的組合。

處理模塊66可使用各種3D檢測(cè)和追蹤過(guò)程(本文另外公開(kāi))，諸如背景減法、幀差分和/或假數(shù)據(jù)剔除，其可使系統(tǒng)更能抵抗假數(shù)據(jù)。這種假數(shù)據(jù)可以是深度感測(cè)固有的且可隨使用的特定技術(shù)改變。對(duì)于主動(dòng)技術(shù)，其中發(fā)射了特定信號(hào)且隨后被檢測(cè)來(lái)確定深度(例如結(jié)構(gòu)光、飛行時(shí)間、LIDAR等)，高反射表面可產(chǎn)生假深度數(shù)據(jù)，例如，并非反射表面本身的深度，而是在到反射表面的深度加上從反射表面到一定程度漫反射表面的深度的深度處的漫反射表面的深度。高度漫反射表面無(wú)法反射足夠量的傳輸信號(hào)來(lái)確定會(huì)在深度圖中造成假間隙的深度。甚至進(jìn)一步，環(huán)境照明中的變動(dòng)、其它主動(dòng)深度傳感器的干涉或信號(hào)處理中的不精確度會(huì)造成假數(shù)據(jù)。

參考圖4和圖5，在另一公開(kāi)非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于剔除假數(shù)據(jù)的過(guò)程50、51。這些功能可在專用硬件電路、能夠在基于微處理器的電子控制系統(tǒng)中執(zhí)行的編程軟件程序或包括前述中至少一個(gè)的組合中制定。

假數(shù)據(jù)剔除過(guò)程50可包括多個(gè)步驟。首先，可計(jì)算深度背景，其可用來(lái)從背景(例如墻壁和地板)分割前景對(duì)象(例如乘客、行李等)(步驟52)。深度數(shù)據(jù)可以是三維的。應(yīng)了解深度數(shù)據(jù)可替代地被稱為深度圖、點(diǎn)云或占據(jù)柵格。深度數(shù)據(jù)可相對(duì)“受干擾”。

基于多維的方式可用來(lái)建模深度背景。2D成像器背景建模方法可能不足以用于深度背景建模。舉例來(lái)說(shuō)，深度不確定性可以是范圍的分析函數(shù)，深度數(shù)據(jù)誤差可間斷(或不連續(xù))，且與典型的2D圖像數(shù)據(jù)(例如，無(wú)法由連續(xù)概率分布表示)比較，深度分布可以是非高斯的，或包括前述中可使得2D成像器背景建模不足以用于深度背 景建模的至少一個(gè)的組合。

其次，在背景減法和前景檢測(cè)之后，形態(tài)學(xué)操作可用來(lái)過(guò)濾隔離小型前景區(qū)域(例如，可能是“噪音”)且分割移動(dòng)對(duì)象(稱為斑點(diǎn))用于進(jìn)一步分析(步驟54)。這個(gè)分析可以3D實(shí)施。然而，2D連接組件的3D擴(kuò)展可能是不合適的，因?yàn)?D數(shù)據(jù)仍自我遮蔽，例如，呈占據(jù)柵格的“陰影”。過(guò)濾方式可包括擴(kuò)展2D連接組件使其包括呈占據(jù)柵格的“未知”類別用于3D形態(tài)過(guò)濾的過(guò)程。

參考圖5進(jìn)一步解釋形態(tài)過(guò)濾。在3D形態(tài)過(guò)濾51中，可在多個(gè)步驟(例如，如圖5中示出，可包括四個(gè)連續(xù)步驟)中實(shí)施對(duì)遮蔽的解釋?？赏ㄟ^(guò)深度背景減法計(jì)算2D前景對(duì)象掩膜(步驟53)。掩膜內(nèi)的前景對(duì)象可處于任何深度，且部分或完全遮蔽其后的對(duì)象。

可在掩膜上作為范圍函數(shù)實(shí)施尺寸過(guò)濾，其可移除預(yù)定尺寸以下的對(duì)象(步驟55)。任何“附近”掩膜區(qū)域使用2D連接組件連接，其潛在地合并具有不同深度的對(duì)象(步驟57)。接著可基于深度間斷性以3D分割對(duì)象(步驟59)。一些對(duì)象可能在深度間斷分割之后將相對(duì)較小，例如，幾乎完全被一個(gè)人遮蔽的另一個(gè)人將呈現(xiàn)為小型斑點(diǎn)。這種方式可用來(lái)追蹤這種小對(duì)象使得其可被分類而不是將其過(guò)濾出去。

參考圖4，用本文其它地方公開(kāi)的傳感器校準(zhǔn)結(jié)果，前景斑點(diǎn)可被變換成3D全局坐標(biāo)，且可估計(jì)其實(shí)際高度和體積(步驟56)。如果選擇的特性(諸如高度、寬度、縱橫比、體積、加速度、速度和/或其它時(shí)空特性)是在檢測(cè)閾值(例如動(dòng)態(tài)計(jì)算的閾值、靜態(tài)閾值等)之外，那么形態(tài)過(guò)濾可用來(lái)移除斑點(diǎn)。

可應(yīng)用幾何過(guò)濾來(lái)進(jìn)一步移除場(chǎng)景邊界之外的假斑點(diǎn)(步驟58)。深度背景界定環(huán)境的3D場(chǎng)景邊界。表示真實(shí)對(duì)象的斑點(diǎn)應(yīng)在3D邊界內(nèi)。即，如果斑點(diǎn)的深度大于深度背景的對(duì)應(yīng)位置的深度，那么斑點(diǎn)在3D邊界之外且可被移除，例如，從反射表面(諸如鏡子)檢測(cè) 到的斑點(diǎn)。乘客或其它移動(dòng)對(duì)象接著可容易通過(guò)背景減法技術(shù)來(lái)檢測(cè)，其對(duì)照明改變、陰影和遮蔽具有高穩(wěn)健性，從而提供精確的乘客數(shù)據(jù)。為了進(jìn)一步增大檢測(cè)穩(wěn)健性，可替代地或另外使用時(shí)間信息，例如，通過(guò)追蹤。

乘客追蹤還可基于二進(jìn)制前景圖和追蹤乘客并且估計(jì)其速度和移動(dòng)方向的方法(諸如卡爾曼濾波器)。基于檢測(cè)、追蹤和計(jì)數(shù)，可獲取乘客數(shù)據(jù)，諸如大廳中存在乘客、估計(jì)到達(dá)時(shí)間(ETA)和等待的乘客數(shù)目。接著，這個(gè)乘客數(shù)據(jù)可用來(lái)例如改進(jìn)大廳電話登記和電梯調(diào)度。

舉例來(lái)說(shuō)，借助于深度感測(cè)裝置的檢測(cè)、追蹤和計(jì)數(shù)可利于接近的乘客登記大廳電話，尤其是在終端樓層；如果轎廂已經(jīng)在所述樓層，那么為接近的乘客打開(kāi)轎廂門(mén)；基于接近的乘客預(yù)先定位轎廂；和/或基于接近的乘客的數(shù)目產(chǎn)生多個(gè)大廳電話，諸如當(dāng)多個(gè)乘客基本上同時(shí)離開(kāi)研討會(huì)時(shí)。

在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器62可安裝有朝向電梯門(mén)24和大廳H的FOV。這個(gè)位置利于持續(xù)監(jiān)控大廳H使得可獲得的信息遠(yuǎn)遠(yuǎn)比僅可在電梯門(mén)打開(kāi)時(shí)感測(cè)大廳H的轎廂中的傳感器可用的信息更完整且進(jìn)一步超越其。替代或另外，可如上使用類似過(guò)程，但特別設(shè)計(jì)和訓(xùn)練用于3D深度圖數(shù)據(jù)。

參考圖6，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30B可包括在電梯轎廂22內(nèi)的乘客追蹤系統(tǒng)70以利于電梯門(mén)24的操作。乘客追蹤系統(tǒng)70可包括與數(shù)據(jù)捕獲模塊74通信的傳感器72以及與數(shù)據(jù)捕獲模塊74和門(mén)控制模塊78通信的數(shù)據(jù)處理模塊76。乘客追蹤系統(tǒng)70可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。

乘客追蹤系統(tǒng)70可特別設(shè)計(jì)來(lái)使用深度圖數(shù)據(jù)。追蹤可被認(rèn)為是貝葉斯估計(jì)問(wèn)題，即，在給定先前系統(tǒng)狀態(tài)、觀測(cè)和不確定性的情 況下特定系統(tǒng)狀態(tài)的概率是什么。在這種追蹤中，系統(tǒng)狀態(tài)可以是追蹤對(duì)象的位置(例如位置)且可能是速度、加速度和其它對(duì)象特性，例如如本文另外地方公開(kāi)的目標(biāo)特征。不確定性被認(rèn)為是噪音。取決于針對(duì)數(shù)學(xué)可追蹤性或效率所作出的簡(jiǎn)化假設(shè)，貝葉斯估計(jì)變成卡爾曼濾波(假設(shè)高斯加性噪音)的變體或粒子濾波(假設(shè)非高斯噪音)的變體。在2D和3D對(duì)象追蹤中，目標(biāo)上存在許多像素/三維像素的情況下，系統(tǒng)狀態(tài)通常包括目標(biāo)表示，其包括有差別的信息，諸如色彩描述符(僅是2D的)、形狀描述符、表面反射率等?？赡苣繕?biāo)模型是傳感器且是專用的。

用于乘客追蹤系統(tǒng)70的深度數(shù)據(jù)追蹤的一個(gè)公開(kāi)非限制性實(shí)施方案是基于卡爾曼濾波且系統(tǒng)包括五個(gè)(5)變量：x、y、h、vx和vy，其表示目標(biāo)的真實(shí)全局x和y位置、高度和在x方向和y方向上的速度。追蹤過(guò)程包括兩個(gè)步驟：預(yù)測(cè)和更新。恒定速度模型或其它類型的模型(諸如隨機(jī)走動(dòng)或恒定加速度模型)可應(yīng)用于預(yù)測(cè)，且通過(guò)模型，先前深度圖中的目標(biāo)(其狀態(tài))可被轉(zhuǎn)送到當(dāng)前深度圖中。視需要可使用更復(fù)雜的模型。在更新步驟中，首先當(dāng)前深度圖中的全部目標(biāo)使用對(duì)象檢測(cè)過(guò)程(即，基于深度的背景減法和前景分割)檢測(cè)，如本文另外地方公開(kāi)，接著檢測(cè)目標(biāo)基于全局最優(yōu)分配過(guò)程(例如，Munkres分配)與預(yù)測(cè)目標(biāo)相關(guān)聯(lián)。目標(biāo)的x、y和h變量用作為分配特征。特征(x、y和h)有效地用于針對(duì)追蹤關(guān)聯(lián)區(qū)分不同目標(biāo)。

對(duì)于具有相關(guān)聯(lián)檢測(cè)目標(biāo)的預(yù)測(cè)目標(biāo)，可根據(jù)卡爾曼等式視觀測(cè)用相關(guān)聯(lián)的檢測(cè)目標(biāo)更新目標(biāo)系統(tǒng)狀態(tài)。對(duì)于不具有相關(guān)聯(lián)檢測(cè)目標(biāo)的預(yù)測(cè)目標(biāo)，系統(tǒng)狀態(tài)可保持相同，但目標(biāo)的置信度將減小，例如，針對(duì)已經(jīng)離開(kāi)的視域的目標(biāo)。如果置信度下降到預(yù)定或選擇值以下，那么將解除追蹤。對(duì)于不具有相關(guān)聯(lián)預(yù)測(cè)目標(biāo)的檢測(cè)目標(biāo)，將啟動(dòng)新的追蹤器。

可替代或另外應(yīng)用類似粒子濾波的其它追蹤方式，其將在目標(biāo)突然改變其速度的情況下更穩(wěn)健?？柭绞叫枰鄬?duì)少的計(jì)算成本且 因此可更適于實(shí)時(shí)應(yīng)用。

在這個(gè)實(shí)施方案中，傳感器72可安裝在電梯轎廂22的頂部，其FOV向下且朝向電梯門(mén)24。傳感器72由此可操作來(lái)察覺(jué)到轎廂22中的乘客，且還在電梯門(mén)24打開(kāi)時(shí)可操作來(lái)察覺(jué)到大廳H中的乘客。數(shù)據(jù)捕獲模塊74從傳感器72捕獲數(shù)據(jù)，例如3D深度圖數(shù)據(jù)。當(dāng)門(mén)控制模塊78發(fā)送信號(hào)來(lái)打開(kāi)門(mén)24時(shí)，例如在電梯22停在樓層之后，門(mén)控制模塊78還可觸發(fā)信號(hào)使數(shù)據(jù)捕獲模塊74捕獲傳感器數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施方案中，乘客追蹤僅可在門(mén)24打開(kāi)時(shí)啟用和/或可在門(mén)24關(guān)閉時(shí)不啟用。在另一實(shí)施方案中，數(shù)據(jù)捕獲模塊74可持續(xù)處理數(shù)據(jù)且由此檢測(cè)門(mén)24何時(shí)打開(kāi)，從而消除對(duì)來(lái)自門(mén)控制模塊78的這個(gè)信息的需要，使得門(mén)控制模塊78沒(méi)有門(mén)位置信息。

參考圖7，在另一公開(kāi)非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于檢測(cè)電梯轎廂22和大廳H中的對(duì)象的過(guò)程80，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

數(shù)據(jù)捕獲模塊74將數(shù)據(jù)傳遞到數(shù)據(jù)處理模塊76來(lái)檢測(cè)電梯轎廂22中以及大廳H中的對(duì)象(步驟82)。對(duì)象檢測(cè)可包括如本文其它地方公開(kāi)的前景檢測(cè)和使用用于深度數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)過(guò)程的乘客檢測(cè)。乘客檢測(cè)可通過(guò)人類模型擬合(例如通過(guò)使用可變形部分模型)和分類來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中檢測(cè)和分類可被訓(xùn)練用于FOV和3D深度圖數(shù)據(jù)。

接著，將追蹤檢測(cè)對(duì)象來(lái)獲取其移動(dòng)速度和方向(步驟84)。速度和方向可在傳感器坐標(biāo)系統(tǒng)中和/或通過(guò)傳感器校準(zhǔn)處于全局坐標(biāo)系統(tǒng)中，如本文其它地方另外公開(kāi)。如果檢測(cè)乘客正好站在電梯轎廂22或大廳H中，那么其移動(dòng)速度是0，其指示這些乘客不會(huì)馬上乘坐或離開(kāi)電梯轎廂22。

對(duì)于基于深度圖的追蹤，可使用各種過(guò)程，如本文其它地方公開(kāi)。 舉例來(lái)說(shuō)，特定運(yùn)動(dòng)檢測(cè)功能使用貝葉斯估計(jì)來(lái)確定乘客是只是正在移位還是有意從轎廂22內(nèi)移向門(mén)24。這對(duì)特定識(shí)別擁擠轎廂22后方的乘客想要離開(kāi)的情況尤其有益。

利用電梯轎廂22和大廳H中的乘客移動(dòng)速度和方向的信息，可分別控制電梯門(mén)24(步驟86)。舉例來(lái)說(shuō)，如果許多乘客乘坐或離開(kāi)，那么電梯門(mén)24可被控制來(lái)保持打開(kāi)比常規(guī)相對(duì)更久且接著在全部乘客已經(jīng)乘坐或離開(kāi)之后迅速關(guān)閉。相反地，如果沒(méi)有乘客等待乘坐或離開(kāi)，那么電梯門(mén)24可被控制來(lái)比常規(guī)相對(duì)更快地關(guān)閉以減少乘客等待時(shí)間并提高通行效率。

參考圖8，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30C可包括未占用轎廂確定系統(tǒng)90來(lái)利于確定電梯轎廂22是否被占用，因?yàn)槲凑加秒娞蒉I廂22可比占用電梯轎廂22有利地移動(dòng)快五倍到十倍，或以使乘客不舒適的其它方式和/或在編碼限制內(nèi)移動(dòng)。

未占用轎廂確定系統(tǒng)90可包括與數(shù)據(jù)捕獲模塊94通信的傳感器92，以及與數(shù)據(jù)捕獲模塊94和轎廂狀態(tài)模塊98通信的數(shù)據(jù)處理模塊96。未占用轎廂確定系統(tǒng)90可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。未占用轎廂確定系統(tǒng)90可另外包括負(fù)載傳感器100，其與數(shù)據(jù)捕獲模塊94和數(shù)據(jù)處理模塊96通信。

參考圖9，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于確定電梯轎廂22未被占用的過(guò)程110，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

負(fù)載傳感器100可操作以感測(cè)電梯轎廂22的當(dāng)前負(fù)載重量，且還可進(jìn)一步確定感測(cè)的負(fù)載重量是否小于預(yù)設(shè)閾值。負(fù)載傳感器100還可觸發(fā)信號(hào)給數(shù)據(jù)捕獲模塊94來(lái)指示電梯轎廂22較高概率(例如，大于80％或90％或95％)是空的(步驟111)。如果數(shù)據(jù)捕獲模塊94 從負(fù)載傳感器100接收空信號(hào)，那么數(shù)據(jù)捕獲模塊94將把當(dāng)前深度圖傳感器視圖傳送到數(shù)據(jù)處理模塊96(步驟112)用于通過(guò)應(yīng)用數(shù)據(jù)捕獲過(guò)程進(jìn)一步確認(rèn)轎廂22是空的(步驟113)。然而，負(fù)載傳感器100可以是相關(guān)過(guò)程傳感器且會(huì)容易隨時(shí)間改變其精確度。如果負(fù)載傳感器100足夠不精確，那么可期望數(shù)據(jù)捕獲模塊94繼續(xù)運(yùn)行而不是由負(fù)載傳感器100觸發(fā)。

將3D深度感測(cè)傳感器用作為傳感器92利于通過(guò)轎廂內(nèi)前景檢測(cè)或乘客檢測(cè)確認(rèn)空轎廂，其中各個(gè)分析過(guò)程被修改而在深度數(shù)據(jù)下操作，如本文其它地方公開(kāi)。3D深度感測(cè)傳感器可利于精確識(shí)別乘客、之前無(wú)法檢測(cè)的對(duì)象(例如，諸如公文包、雨傘、行李等)或包括前述中至少一個(gè)的組合。這種識(shí)別可伴隨有聽(tīng)得見(jiàn)的通知，舉例來(lái)說(shuō)，“請(qǐng)牢記您的財(cái)物”。應(yīng)了解可替代地提供其它適當(dāng)警報(bào)。

數(shù)據(jù)處理模塊96的輸出可包括指示轎廂22是否被確認(rèn)未占用(步驟114)的信號(hào)。在這個(gè)信號(hào)下，可精確地應(yīng)用電梯待機(jī)模式、未占用移動(dòng)模式和/或多轎廂功能(步驟120)。

來(lái)自數(shù)據(jù)處理模塊96的信號(hào)可另外或替代地被輸入到負(fù)載傳感器100用于重新校準(zhǔn)來(lái)維持其精確度(步驟116)。舉例來(lái)說(shuō)，在通過(guò)傳感器92確認(rèn)空轎廂22之后，可重新校準(zhǔn)負(fù)載傳感器100。特定來(lái)說(shuō)，如果確認(rèn)轎廂22是空的，那么由負(fù)載傳感器100感測(cè)的負(fù)載重量可被設(shè)置成零，或可使用差值來(lái)調(diào)整負(fù)載感測(cè)等式中的偏移量。

在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，可使用未占用轎廂管理系統(tǒng)120來(lái)利于電梯轎廂電話的操作、轎廂調(diào)度和轎廂運(yùn)動(dòng)，其是基于確定電梯轎廂22是否未被占用來(lái)進(jìn)行管理。更特定來(lái)說(shuō)，未占用轎廂管理系統(tǒng)120可被使用以在轎廂22未被占用時(shí)取消全部其余轎廂電話、平衡轎廂22之間的乘客數(shù)目、將乘客引導(dǎo)到特定轎廂22和/或改變運(yùn)動(dòng)輪廓來(lái)增強(qiáng)乘客體驗(yàn)、改進(jìn)調(diào)度和/或提高通過(guò)量。

參考圖10，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30D 可包括電梯監(jiān)控系統(tǒng)130以利于檢測(cè)電梯轎廂22內(nèi)的對(duì)象和/或滯留乘客。電梯監(jiān)控系統(tǒng)130可包括傳感器132，諸如3D深度感測(cè)傳感器。使用3D深度感測(cè)傳感器易于克服2D成像固有的限制，諸如照明改變和遮蔽，如本文其它地方公開(kāi)。

傳感器132與數(shù)據(jù)捕獲模塊134通信，且數(shù)據(jù)處理模塊136與數(shù)據(jù)捕獲模塊132和救援中心模塊138通信。系統(tǒng)130可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。

電梯操作監(jiān)控模塊140還可與數(shù)據(jù)捕獲模塊134通信。電梯操作監(jiān)控模塊140監(jiān)控電梯系統(tǒng)20的狀態(tài)且如果存在任何故障，那么電梯操作監(jiān)控模塊140會(huì)觸發(fā)傳感器132。數(shù)據(jù)捕獲模塊134在被觸發(fā)時(shí)將從傳感器132捕獲一個(gè)或多個(gè)深度圖用于傳遞到數(shù)據(jù)處理模塊136。數(shù)據(jù)處理模塊136接收3D深度圖數(shù)據(jù)且可應(yīng)用各種分析過(guò)程來(lái)確定電梯轎廂22中是否存在任何乘客或?qū)ο?，如本文其它地方公開(kāi)。數(shù)據(jù)捕獲模塊134還可在不被電梯操作監(jiān)控模塊140觸發(fā)的情況下繼續(xù)運(yùn)行。

在諸如停電的故障下，可提供備用電池142來(lái)繼續(xù)3D感測(cè)和處理。繼續(xù)的3D感測(cè)和處理的實(shí)施方式因此可以是通過(guò)在斷電條件下審慎使用來(lái)保存電池壽命。

參考圖11，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于操作電梯監(jiān)控系統(tǒng)130的過(guò)程150，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

過(guò)程150提供初始數(shù)據(jù)處理來(lái)基于深度背景減法而提取前景區(qū)域(步驟152)。深度背景模型可推理產(chǎn)生且視需要進(jìn)行更新。舉例來(lái)說(shuō)，深度背景模型的產(chǎn)生可基于編碼本過(guò)程。用主動(dòng)3D傳感器的深度背景減法有利地耐抗照明改變，因?yàn)閭鬏數(shù)男盘?hào)用來(lái)確定深度。

接著，基于深度圖和空間信息分割前景區(qū)域(步驟154)。在這個(gè)步驟中，對(duì)應(yīng)于不同乘客或其它對(duì)象(諸如行李)的區(qū)域可從背景中分割出。最后，用人形模型檢查每個(gè)分割區(qū)域來(lái)確定深度數(shù)據(jù)是否是人(步驟156)。在一個(gè)實(shí)例中，基于深度的人形模型可以是可變形部分模型來(lái)增大對(duì)遮蔽的耐抗?；诓糠值哪Ｐ瓦€可被訓(xùn)練用于深度數(shù)據(jù)和傳感器FOV來(lái)增大精確度?？舍槍?duì)不同乘客姿勢(shì)建立多個(gè)模型，諸如站立、坐下和躺下。接著，舉例來(lái)說(shuō)，輸出結(jié)果來(lái)指示乘客或?qū)ο蟮臄?shù)目(步驟158)。數(shù)據(jù)處理模塊136因此不僅輸出關(guān)于電梯轎廂22中是否存在滯留乘客的信息，還將滯留乘客數(shù)目的信息輸出來(lái)傳遞到救援中心模塊138以利于合適的救援響應(yīng)。

參考圖12，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30E可包括特殊負(fù)載系統(tǒng)160以利于檢測(cè)特殊負(fù)載狀況。如本文定義，特殊負(fù)載狀況可包括負(fù)載除了人類乘客之外的任何對(duì)象和比常規(guī)花費(fèi)相對(duì)較長(zhǎng)時(shí)間的任何負(fù)載，例如，輪椅、老年人、帶有較大行李架的乘客等。

在檢測(cè)特殊負(fù)載狀況下，特殊負(fù)載系統(tǒng)160改進(jìn)了乘客體驗(yàn)和通行性能。舉例來(lái)說(shuō)，電梯控制器32的電梯調(diào)度系統(tǒng)可給電梯轎廂22分配足夠自由空間且電梯門(mén)控制器78(圖6)可使電梯門(mén)24保持較長(zhǎng)時(shí)間打開(kāi)來(lái)適應(yīng)較慢移動(dòng)的乘客或其它特殊負(fù)載狀況，諸如大行李(其甚至可能進(jìn)出轎廂22多次來(lái)裝載)、服務(wù)車或甚至是自動(dòng)車輛。

特殊負(fù)載系統(tǒng)160可包括傳感器162(安裝在大廳H中或在遠(yuǎn)程信息亭中)來(lái)通過(guò)本文其它地方公開(kāi)的分析而查看需要電梯轎廂22的乘客。將3D深度感測(cè)傳感器用作為傳感器162克服了2D成像器的上述基本局限性。

傳感器162與數(shù)據(jù)捕獲模塊164通信，數(shù)據(jù)捕獲模塊164與數(shù)據(jù)處理模塊166通信，數(shù)據(jù)處理模塊166與數(shù)據(jù)捕獲模塊164和特殊負(fù)載檢測(cè)模塊168通信。特殊負(fù)載檢測(cè)模塊168還可從分類器模塊170 接收信息且與電梯控制系統(tǒng)172通信。系統(tǒng)160可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。

參考圖13，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于操作特殊負(fù)載系統(tǒng)160的過(guò)程180，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

首先，如本文公開(kāi)，響應(yīng)于檢測(cè)到乘客需要召喚電梯轎廂(步驟182)，特殊負(fù)載過(guò)程180將從傳感器162獲取深度圖數(shù)據(jù)(步驟184)且接著將深度圖數(shù)據(jù)傳遞到數(shù)據(jù)處理模塊166(步驟186)。數(shù)據(jù)處理模塊166接著操作來(lái)從背景分割出前景對(duì)象，如本文其它地方公開(kāi)(步驟168)。這利于聚焦于前景對(duì)象且消除背景影響。被適當(dāng)修改且訓(xùn)練用于深度數(shù)據(jù)的各種背景建模和減法過(guò)程可應(yīng)用于分割前景對(duì)象，如本文其它地方公開(kāi)。

在已經(jīng)分割前景對(duì)象之后，空間或時(shí)空分類方式利于檢測(cè)這些前景對(duì)象是否構(gòu)成特殊負(fù)載狀況(步驟190)。對(duì)于特殊負(fù)載狀況的一般情況，可能難以針對(duì)全部可能的特殊負(fù)載狀況手動(dòng)定義有用的特征并且包括傳感器數(shù)據(jù)和環(huán)境中的大量可能變動(dòng)。因此，特殊負(fù)載過(guò)程180可被訓(xùn)練來(lái)獲悉不同于常規(guī)負(fù)載的特殊負(fù)載狀況的特征或特征層級(jí)。

在這些自動(dòng)獲悉的特征下，可通過(guò)分類器模塊170有效地分類特殊負(fù)載檢測(cè)(步驟192)。舉例來(lái)說(shuō)，分類步驟190可以是特征獲悉和分類，諸如通過(guò)深入學(xué)習(xí)網(wǎng)或稀有學(xué)習(xí)字典。可有利地使用本領(lǐng)域中已知的其它分類器。舉例來(lái)說(shuō)，可脫機(jī)實(shí)施分類器訓(xùn)練用于各個(gè)對(duì)象，且對(duì)于實(shí)時(shí)檢測(cè)，對(duì)象檢測(cè)可基于預(yù)定要求特別定制。這允許特殊負(fù)載系統(tǒng)160更適于各種特殊負(fù)載檢測(cè)需要以及容易提供可量測(cè)性。

另外，檢測(cè)到的特殊負(fù)載狀況可被構(gòu)建到鄰近電梯的樓層面積。舉例來(lái)說(shuō)，這種制圖構(gòu)建可包括距電話按鈕信息亭的距離和實(shí)際移動(dòng)速度，使得電梯控制系統(tǒng)172可為特定調(diào)度決定和運(yùn)動(dòng)/門(mén)控制而定制(步驟194)。舉例來(lái)說(shuō)，這可以在一個(gè)步驟中實(shí)施。舉例來(lái)說(shuō)，識(shí)別每個(gè)特殊負(fù)載狀況時(shí)，分類器直接輸出獲悉的所需樓層面積和實(shí)際移動(dòng)速度。在替代實(shí)施方案中，這可在兩個(gè)步驟中實(shí)施，首先分類特殊負(fù)載狀況，接著針對(duì)特殊負(fù)載狀況調(diào)節(jié)傳感器數(shù)據(jù)的隨后處理，舉例來(lái)說(shuō)，來(lái)計(jì)算樓層面積、速度或其它信息。

在一個(gè)實(shí)例中，且參考圖14，可追蹤特殊負(fù)載狀況，諸如在信息亭“K”上按按鈕的攜帶行李箱“L”的乘客，來(lái)獲取移動(dòng)速度“S”，從而從到電梯轎廂22的距離“D”提供ETA(估計(jì)到達(dá)時(shí)間)。ETA因此可用于適當(dāng)調(diào)度和在充足停留時(shí)間內(nèi)的門(mén)控制。

參考圖15，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30F可包括自動(dòng)校準(zhǔn)系統(tǒng)200以利于精確確定關(guān)鍵的校準(zhǔn)參數(shù)而不是依賴于安裝者的勞力、技能和另外設(shè)備。

自動(dòng)校準(zhǔn)系統(tǒng)200可包括傳感器202，諸如3D深度感測(cè)傳感器，其可實(shí)施其它功能，諸如本文其它地方公開(kāi)的功能。傳感器202可布置在電梯轎廂22內(nèi)或在電梯大廳H內(nèi)。傳感器202與數(shù)據(jù)捕獲模塊204通信，且數(shù)據(jù)捕獲模塊204與數(shù)據(jù)處理模塊206通信且可與自動(dòng)校準(zhǔn)過(guò)程210通信。數(shù)據(jù)處理模塊206還可與自動(dòng)校準(zhǔn)過(guò)程210通信。自動(dòng)校準(zhǔn)系統(tǒng)200可以是控制系統(tǒng)32的一部分、獨(dú)立單元或其它系統(tǒng)(諸如，與控制系統(tǒng)32通信的基于云的系統(tǒng))。

數(shù)據(jù)處理模塊206還包括過(guò)程210(圖16)用于自動(dòng)校準(zhǔn)系統(tǒng)200的操作。在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于傳感器202的自動(dòng)校準(zhǔn)的過(guò)程210，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

最初，可通過(guò)使用如本文其它地方公開(kāi)的背景減法和前景分割由視域中移動(dòng)對(duì)象的系統(tǒng)200來(lái)確定傳感器坐標(biāo)系統(tǒng)的至少一次測(cè)量。接著，用來(lái)建立數(shù)學(xué)關(guān)系(諸如捕獲校準(zhǔn)信息的變換矩陣)的數(shù)據(jù)被記錄到關(guān)于通過(guò)全局坐標(biāo)(x,y,z)空間的乘客移動(dòng)的傳感器坐標(biāo)系統(tǒng)(u,v,d)中(步驟214)。

接著，關(guān)于場(chǎng)景幾何的假設(shè)(例如，樓層是平坦的；乘客直立站在地面上；乘客不改變高度；門(mén)與地面垂直等)用來(lái)比較記錄的傳感器坐標(biāo)系統(tǒng)數(shù)據(jù)與關(guān)于乘客高度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)(圖17和圖18；步驟216)。例如，通過(guò)滿足簡(jiǎn)單縱橫比閾值的連接組件來(lái)檢測(cè)直立乘客。一旦檢測(cè)到足夠的直立乘客，就可確定地板平面且可針對(duì)每個(gè)地板位置計(jì)算乘客的高度分布。

從對(duì)乘客高度分布的預(yù)定了解(圖18)，可校準(zhǔn)Z軸(步驟218)。從乘客高度分布的這個(gè)Z軸校準(zhǔn)可被認(rèn)為是系統(tǒng)識(shí)別問(wèn)題，其中必需持久且充分的輸入是通過(guò)視域的乘客的尺寸和運(yùn)動(dòng)。記錄的高度數(shù)據(jù)可在設(shè)置周期期間收集，保存一段時(shí)間段和/或受到遺忘因素的影響。

從作為范圍的函數(shù)的視在高度或三維像素縱橫比，接著可基于Z軸校準(zhǔn)來(lái)校準(zhǔn)(X,Y)軸(步驟220)。傳感器坐標(biāo)數(shù)據(jù)接著可被映射到絕對(duì)或“公制”單位的全局坐標(biāo)系統(tǒng)中(步驟222)。

為了進(jìn)一步利于識(shí)別乘客的意圖(諸如接近、離開(kāi)或經(jīng)過(guò))，還可確定電梯門(mén)24的位置。電梯門(mén)24的位置可基于各種方法來(lái)確定，諸如檢測(cè)乘客出現(xiàn)、消失的位置、深度改變檢測(cè)、電梯轎廂的深度、電梯門(mén)水平移動(dòng)和形狀識(shí)別。即，還可延伸場(chǎng)景幾何的推論來(lái)定位門(mén)、視域邊緣等。另外，任何這些技術(shù)可在方便的情況下與安裝者輸入組合。所述方法可監(jiān)控校準(zhǔn)信息的矩陣數(shù)學(xué)關(guān)系估計(jì)的收斂來(lái)確定何時(shí)已經(jīng)達(dá)到足夠精確度。

在替代實(shí)施方案中，可在傳感器坐標(biāo)系統(tǒng)(u,v,d)中估計(jì)地板平面和電梯門(mén)位置且可在這個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)中實(shí)施全部追蹤。在這種情況下， 可通過(guò)定時(shí)乘客追蹤來(lái)獲悉估計(jì)到達(dá)時(shí)間，例如作為經(jīng)驗(yàn)圖的函數(shù)。

在替代實(shí)施方案中，可在試運(yùn)轉(zhuǎn)期間通過(guò)使安裝者遵循標(biāo)準(zhǔn)操作程序來(lái)建立電梯門(mén)24的位置，因此校準(zhǔn)試驗(yàn)臺(tái)相對(duì)于電梯門(mén)24定位。舉例來(lái)說(shuō)，試驗(yàn)臺(tái)可定位成與電梯門(mén)24的中心齊平且與電梯門(mén)24垂直定向。另外特征可用來(lái)指示具有獨(dú)特識(shí)別特征的校準(zhǔn)試驗(yàn)臺(tái)上的每個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)，諸如使用顏色、形狀或圖案，諸如QR碼。

在另一替代實(shí)施方案中，可識(shí)別除了電梯門(mén)24之外的其它受關(guān)注區(qū)域。例如，可指定乘客固定工具的位置(諸如COP 28)、目的地入口信息亭、自動(dòng)扶梯入口/出口平臺(tái)的位置、轉(zhuǎn)門(mén)/訪問(wèn)控制裝置的位置、房間入口、門(mén)口等。

參考圖19，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30G可包括乘客追蹤系統(tǒng)230來(lái)檢測(cè)大廳H和電梯轎廂22中的乘客而將全部信息鏈接在一起以針對(duì)建筑中的每個(gè)個(gè)體產(chǎn)生通行列表(圖20)用于各種應(yīng)用。舉例來(lái)說(shuō)，基于通行列表信息的通行圖案預(yù)測(cè)可集中在整個(gè)建筑層面的乘客通行信息上而不是單個(gè)區(qū)域或多個(gè)區(qū)域。通行列表信息提供了關(guān)于建筑中乘客行為的更詳細(xì)信息，且還可用于除了電梯控制和調(diào)度之外的各種應(yīng)用。

乘客追蹤系統(tǒng)230可包括多個(gè)傳感器242，其通過(guò)控制系統(tǒng)32與電梯系統(tǒng)20通信。在一個(gè)實(shí)例中，傳感器242位于每個(gè)大廳H和每個(gè)電梯轎廂22中?；蛘?，傳感器242僅位于每個(gè)電梯轎廂22中。傳感器242可以是2D成像器、3D深度感測(cè)傳感器或其任何組合。

參考圖21，在這個(gè)公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，以功能方塊圖公開(kāi)了用于操作電梯追蹤系統(tǒng)230的過(guò)程250，且應(yīng)了解可在專用硬件電路或能夠在基于微處理器的電子控制實(shí)施方案中執(zhí)行的編程軟件程序中制定這些功能。

通行列表(圖20)包含已經(jīng)使用電梯的每個(gè)個(gè)體乘客的詳細(xì)信 息，諸如到達(dá)時(shí)間、起點(diǎn)大廳、目的地大廳等。為了產(chǎn)生通行列表，從大廳的起點(diǎn)開(kāi)始追蹤每個(gè)個(gè)體乘客，直到乘客離開(kāi)目的地大廳時(shí)為止，以及在起點(diǎn)大廳與目的地大廳之間的轎廂內(nèi)追蹤。

為了產(chǎn)生追蹤列表，傳感器242可基于各種乘客檢測(cè)和追蹤過(guò)程收集乘客信息，如本文其它地方公開(kāi)。最初，當(dāng)人員出現(xiàn)在大廳時(shí)或從電梯轎廂22離開(kāi)之后可檢測(cè)和追蹤每個(gè)人員(步驟252)。如果傳感器242是3D深度傳感器，那么可應(yīng)用本文其它地方公開(kāi)的檢測(cè)和追蹤過(guò)程。如果傳感器242是2D成像傳感器，那么可由多個(gè)注冊(cè)傳感器信道通過(guò)輸入圖像的線性和/或非線性變換來(lái)計(jì)算“完整信道特征”，接著可通過(guò)提升算法(boosting)獲悉基于“完整信道特征”的乘客檢測(cè)模型，其提供了穩(wěn)健且快速的方式來(lái)獲悉給定的大量候選特征，且當(dāng)與串聯(lián)分類器耦接時(shí)成了快速檢測(cè)器。舉例來(lái)說(shuō)，這個(gè)檢測(cè)和追蹤過(guò)程可基于2D RGB視頻。

在一個(gè)實(shí)施方案中，設(shè)計(jì)了兩個(gè)追蹤器來(lái)追蹤一個(gè)目標(biāo)：通過(guò)在線提升算法的頭部肩部追蹤器和基于粒子濾波的身體追蹤器?？臻g局限性還可用來(lái)組合兩個(gè)追蹤器，且提升的在線分類器可維持用于遮蔽和消失判斷。

舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)人員進(jìn)入電梯轎廂時(shí)，轎廂內(nèi)的檢測(cè)和追蹤被觸發(fā)(步驟254)。即，每個(gè)人員在轎廂內(nèi)時(shí)且當(dāng)人員在目的地大廳時(shí)被追蹤(步驟256)。對(duì)于轎廂內(nèi)的追蹤，傳感器相對(duì)朝下查看，因此乘客將看似只有頭部和肩部出現(xiàn)在視域中。這在當(dāng)其中乘客擁擠時(shí)會(huì)使追蹤變復(fù)雜。為了解決2D圖像傳感器的這個(gè)復(fù)雜處，舉例來(lái)說(shuō)，每個(gè)乘客的頭部首先通過(guò)圓霍夫變換被檢測(cè)，接著形成基于光流的運(yùn)動(dòng)估計(jì)來(lái)過(guò)濾出靜止候選者并調(diào)整頭部檢測(cè)結(jié)果來(lái)封圍每個(gè)乘客。為了進(jìn)一步利于轎廂內(nèi)追蹤，運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向的粒子濾波方式可組合兩個(gè)特征，例如HSV色彩柱狀圖和邊緣定向柱狀圖，且基于運(yùn)動(dòng)估計(jì)使用有效的模型更新策略。

為了使在一個(gè)傳感器的FOV中追蹤的人員與另一傳感器的FOV中追蹤的同一人員保持相關(guān)聯(lián)，大廳/過(guò)道追蹤和轎廂內(nèi)追蹤在當(dāng)乘客從大廳/過(guò)道移動(dòng)到轎廂中時(shí)相關(guān)聯(lián)且反之亦然。2D圖像傳感器移交關(guān)聯(lián)問(wèn)題可對(duì)重疊和非重疊視域以及校準(zhǔn)和非校準(zhǔn)視域使用視覺(jué)監(jiān)視技術(shù)。在一個(gè)實(shí)例中，可使用色彩或形狀計(jì)算描述符(例如特征向量)，且接著這個(gè)描述符用來(lái)計(jì)算跨過(guò)不同視域的正確關(guān)聯(lián)。

在3D追蹤中，無(wú)法用共通2D描述符(諸如色彩)和2D投影形狀(例如，2D梯度)。這樣，可使用3D描述符，即，表面反射率柱狀圖、空間定向的3D梯度的柱狀圖(HoSG3D)等。HoSG3D不同于2D HoG3D描述符，因?yàn)榈谌S是空間，而在HoG3D中，第三維是時(shí)間。然而，乘客形狀乘客可充分類似于僅使用HoSG3D會(huì)不具充分判別力來(lái)清楚將追蹤從一個(gè)傳感器移交到另一個(gè)。

在另一實(shí)施方案中，進(jìn)入電梯轎廂的乘客自然順序可用來(lái)關(guān)聯(lián)追蹤，例如，一個(gè)感測(cè)體積中的第一消失追蹤與另一感測(cè)體積中的第一新獲追蹤相關(guān)聯(lián)等。即，也可能不足夠精確，因?yàn)槌丝驮陔x開(kāi)兩個(gè)感測(cè)體積時(shí)可能交換順序，且不會(huì)發(fā)生轎廂進(jìn)入的嚴(yán)格順序。為了確保精確度，重疊、校準(zhǔn)感測(cè)體積提供了更好的性能，因?yàn)榭梢阎丿B感測(cè)體積中的對(duì)象位置處于相同空間位置。

在另一實(shí)施方案中，或可使用上述技術(shù)的組合。當(dāng)多種技術(shù)提供了正確追蹤關(guān)聯(lián)的矛盾信息時(shí)，可通過(guò)解決貝葉斯估計(jì)問(wèn)題來(lái)最大化在給定觀測(cè)和不確定性下正確關(guān)聯(lián)的概率來(lái)解決不明確性。將意識(shí)到關(guān)聯(lián)問(wèn)題的其它數(shù)學(xué)公式是可能的。針對(duì)位于大廳中的傳感器242A與位于電梯轎廂22中的傳感器242B之間的追蹤移交，可使用基于圖表的最優(yōu)化方式(圖22)。在一個(gè)實(shí)例中，基于圖表的最優(yōu)化方式包括三層節(jié)點(diǎn)，表示起點(diǎn)大廳的追蹤、轎廂內(nèi)追蹤和目的地大廳追蹤。

接著，通過(guò)基于圖表的最優(yōu)化260來(lái)找到整體最佳路徑而解決追蹤移交。示例性基于圖表的最優(yōu)化260可通過(guò)順序和時(shí)間差來(lái)加權(quán)。 即，當(dāng)乘客通常以順序方式進(jìn)入和離開(kāi)轎廂時(shí)，容易實(shí)現(xiàn)其過(guò)濾來(lái)通過(guò)權(quán)重和節(jié)點(diǎn)的類似處而提供最佳路徑。

參考圖23，如果電梯門(mén)24打開(kāi)，那么門(mén)24的垂直邊緣(當(dāng)被基于線的霍夫變換檢測(cè)時(shí))將按順序橫穿區(qū)域1、2和3，且如果門(mén)關(guān)閉，那么門(mén)邊緣將按順序橫穿區(qū)域3、2、1。電梯門(mén)24的位置還可通過(guò)位于電梯轎廂22中的傳感器242B或位于大廳H中的傳感器242A來(lái)確認(rèn)，其中查看電梯門(mén)24來(lái)確認(rèn)門(mén)正打開(kāi)、打開(kāi)了、正關(guān)閉、關(guān)閉了。即，電梯門(mén)狀態(tài)可從電梯控制器32輸入或可由傳感器242A/242B檢測(cè)來(lái)提高追蹤移交解決方案的性能和效率。舉例來(lái)說(shuō)，僅在當(dāng)電梯門(mén)打開(kāi)時(shí)才需要實(shí)施追蹤移交。應(yīng)了解其它運(yùn)輸也將受益于此。

參考圖24，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，傳感器系統(tǒng)30H可包括基于融合的乘客追蹤系統(tǒng)270來(lái)預(yù)測(cè)乘客的可能移動(dòng)，接著基于瞬時(shí)需要適當(dāng)?shù)胤峙潆娞蒉I廂以便為建筑中的電梯乘客帶來(lái)更多效率和便利。具有完整精確通行列表的電梯系統(tǒng)(圖20)可(舉例來(lái)說(shuō))基于每小時(shí)、每天、每星期等來(lái)預(yù)測(cè)乘客的可能移動(dòng)，且基于預(yù)期通行使用電梯來(lái)為電梯乘客提高效率和便利。為了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健通行列表的產(chǎn)生，提供了基于融合的通行列表產(chǎn)生方法。

現(xiàn)在參考圖25，基于融合的乘客追蹤系統(tǒng)270可包括多個(gè)安全傳感器280a到280n，其通過(guò)控制系統(tǒng)32與電梯系統(tǒng)20通信。即，來(lái)自本質(zhì)上為控制系統(tǒng)32提供數(shù)據(jù)的安全傳感器280的傳感器數(shù)據(jù)包括但不限于面部識(shí)別、徽章識(shí)別、指紋虹膜數(shù)據(jù)、安全卡信息等。在沒(méi)有監(jiān)控覆蓋的區(qū)域或未很好實(shí)施分析過(guò)程的區(qū)域，額外安全傳感器可識(shí)別人員且接著使用傳感器融合關(guān)閉通行列表中的間隙來(lái)使整個(gè)過(guò)程更穩(wěn)健。在身份與乘客相關(guān)聯(lián)的任何情況中，保存身份和關(guān)聯(lián)乘客追蹤數(shù)據(jù)的方式是通過(guò)使用加密、認(rèn)證和其它安全措施來(lái)保護(hù)隱私。

傳感器融合可通過(guò)貝葉斯推論來(lái)實(shí)施，但在替代實(shí)施方案中可通過(guò)任何熟知技術(shù)來(lái)實(shí)施。利用安全信息和通行歷史數(shù)據(jù)，可確定在建筑中移動(dòng)的人員的圖案來(lái)了解常規(guī)行為并且提高電梯服務(wù)。在這個(gè)公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，通行列表含有使用電梯傳感器284的乘客的詳細(xì)信息以及來(lái)自各個(gè)安全傳感器280的安全數(shù)據(jù)。來(lái)自各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)被融合且通過(guò)控制系統(tǒng)32被傳遞到電梯系統(tǒng)20。識(shí)別信息與這個(gè)人的視覺(jué)描述特征鏈接，因此在不同成像器或傳感器視野下的整個(gè)通行列表將具有ID信息。即，乘客通行列表是基于大廳和轎廂追蹤結(jié)果之間的協(xié)調(diào)(“移交”)。接著，融合的數(shù)據(jù)可用以利于電梯調(diào)度。

可預(yù)定義移交規(guī)則，諸如先進(jìn)先出規(guī)則。對(duì)于先進(jìn)先出規(guī)則，當(dāng)大廳傳感器和轎廂傳感器同時(shí)針對(duì)相同區(qū)域中追蹤的目標(biāo)進(jìn)行操作，且一個(gè)乘客從大廳移動(dòng)來(lái)乘坐轎廂時(shí)，這個(gè)離開(kāi)大廳進(jìn)入轎廂的信息就可用來(lái)將來(lái)自大廳的追蹤器鏈接到轎廂中的追蹤器。當(dāng)乘客離開(kāi)轎廂且進(jìn)入大廳時(shí)，類似規(guī)則(離開(kāi)轎廂進(jìn)入大廳)可應(yīng)用于使轎廂中的追蹤器與大廳中的追蹤器鏈接。

在一個(gè)實(shí)例中，安全傳感器識(shí)別特定乘客且與全部其它傳感器共享其安全數(shù)據(jù)而使追蹤結(jié)果與該乘客的ID鏈接。第二，在一些區(qū)域中，其中未安裝安全傳感器，安全憑證信息可用來(lái)繼續(xù)追蹤建筑中存在該乘客且以這種方式繼續(xù)為所述乘客產(chǎn)生通行列表。還可與其它成像器或傳感器共享源自于一個(gè)成像器或傳感器視野的額外信息來(lái)進(jìn)一步改進(jìn)跨過(guò)非重疊視野的追蹤關(guān)聯(lián)。

可使用對(duì)乘客意欲目的地的可能性預(yù)測(cè)的貝葉斯推論隨時(shí)間組合單個(gè)乘客的通行列表，其中時(shí)間作為參數(shù)。這種系統(tǒng)可獲悉乘客A總是清早到樓層N，通常在中午到樓層C(自助餐廳)且總是在傍晚到停車庫(kù)。

另外，可再次使用貝葉斯推論隨時(shí)間組合多個(gè)乘客的通行列表， 其中時(shí)間作為參數(shù)。這種系統(tǒng)利于在日常以及周末、假期等期間用于整個(gè)建筑的電梯用途的統(tǒng)計(jì)分布確定。這個(gè)消息可用于預(yù)先分配轎廂來(lái)運(yùn)行(甚至是有意跳過(guò)樓層)用于有效停置、調(diào)度轎廂等。

給出通行列表的信息，通過(guò)用于實(shí)時(shí)解決最優(yōu)化問(wèn)題的技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)電梯最優(yōu)化。通行列表信息還可用于其它電梯相關(guān)應(yīng)用(諸如電梯日常負(fù)載估計(jì))來(lái)提供一個(gè)精確的能量報(bào)告用于將來(lái)的能量節(jié)約、基于反常通行列表信息的電梯系統(tǒng)診斷、現(xiàn)代化價(jià)值主張等。

參考圖26，在另一公開(kāi)的非限制性實(shí)施方案中，過(guò)程300可進(jìn)一步使用電梯傳感器284，以及來(lái)自各個(gè)安全傳感器280的安全數(shù)據(jù)來(lái)為乘客便利識(shí)別特定乘客，從而最優(yōu)化電梯操作、改進(jìn)操作和/或用于各種安全目的。過(guò)程300允許多個(gè)乘客同時(shí)進(jìn)入轎廂而不混淆目的地。

最初，例如當(dāng)乘客接近電梯時(shí)可在起點(diǎn)大廳識(shí)別乘客(步驟302)。電梯傳感器284可同時(shí)操作、全異視角、多傳感器識(shí)別、特定組合2D成像器；和1D、2D或3D深度傳感器以及其替代物或組合，即2D/3D。再者，來(lái)自各個(gè)成像器和深度傳感器的數(shù)據(jù)被融合且通過(guò)控制系統(tǒng)32傳遞到電梯系統(tǒng)20。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)乘客已知的事物(例如密碼)、乘客擁有的事物(例如令牌或ID卡)和/或乘客類別(例如獨(dú)特生物特征)來(lái)識(shí)別乘客。在一個(gè)生物特征實(shí)例中，面部識(shí)別相對(duì)便宜且良好發(fā)展。

接著，基于被識(shí)別人員登記用于預(yù)定義目的地樓層的電話(步驟304)。期望樓層的確定可由人員事先錄音或可由通行分析(諸如通過(guò)通行列表)自動(dòng)獲悉。即使利用識(shí)別和追蹤能力，在沒(méi)有能夠忽略異常值的統(tǒng)計(jì)分析下，即由于偶然的非典型電梯使用，無(wú)法自動(dòng)辨別特定個(gè)體的圖案。在一個(gè)實(shí)施方案中，使用用于這種異常值忽略獲悉的穩(wěn)健主要成分分析(RPCA)。在另一實(shí)施方案中，可使用貝葉斯推論。

接著，特定電梯轎廂被分配給人員，且所述人員被引導(dǎo)到適當(dāng)轎 廂(步驟306)。各種分配可基于特定識(shí)別、普通用途等，使得特定乘客總是被引導(dǎo)到最近轎廂、最快轎廂到達(dá)他或她的目的地等。

如果人員乘坐錯(cuò)誤轎廂或被導(dǎo)向錯(cuò)誤轎廂，那么分配的轎廂還可裝配有警報(bào)。警報(bào)可基于追蹤乘客進(jìn)入轎廂，然而警報(bào)不一定是要求離開(kāi)，因?yàn)檫@種要求會(huì)造成消極的顧客體驗(yàn)。在一個(gè)實(shí)例中，警報(bào)可用來(lái)撤銷先前轎廂中的乘客且登記新轎廂22中的意欲目的地樓層。電梯調(diào)度接著可實(shí)時(shí)重新最優(yōu)化，包括重新引導(dǎo)乘客穿過(guò)空中大廳來(lái)提供期望的通過(guò)量和顧客體驗(yàn)。

接著，可追蹤乘客從大廳進(jìn)入轎廂，在中轉(zhuǎn)期間，接著通過(guò)目的地大廳，如上文討論。在一些情況中，當(dāng)在轎廂內(nèi)追蹤乘客時(shí)，可識(shí)別不同目的地的選擇。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)追蹤乘客以與目的地一致時(shí)，人員已經(jīng)按下按鈕來(lái)改變目的地的分析以及關(guān)于按下哪個(gè)按鈕的來(lái)自轎廂控制器的時(shí)間相關(guān)信息可用來(lái)識(shí)別目的地的改變。一旦識(shí)別目的地的改變，由此就可實(shí)施通過(guò)量最優(yōu)化。

舉例來(lái)說(shuō)，如果乘客在不同于為該特定乘客登記的目的地錯(cuò)誤地離開(kāi)，那么過(guò)程300還可警告乘客(步驟308)。在一個(gè)實(shí)施方案中，可期望在乘客實(shí)際上錯(cuò)誤離開(kāi)之前就警告乘客。過(guò)程300由此可通過(guò)追蹤分析推斷乘客企圖或開(kāi)始朝向門(mén)移動(dòng)，例如朝向轎廂前部移動(dòng)。顧客警報(bào)可通過(guò)聽(tīng)得見(jiàn)的聲音信號(hào)完成。或者，為了安全目的，警報(bào)可安靜地通知安全人員或系統(tǒng)且追蹤乘客。

本文公開(kāi)和描繪的元件(包括附圖中的流程圖和方塊圖)意指元件之間的邏輯邊界。然而，根據(jù)軟件或硬件工程實(shí)踐，描繪的元件及其功能可通過(guò)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行介質(zhì)在機(jī)器上執(zhí)行，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行介質(zhì)具有能夠執(zhí)行存儲(chǔ)在其上的程序指令的處理器，所述程序指令作為單片軟件結(jié)構(gòu)、作為獨(dú)立軟件模塊或作為使用外部程序、代碼、服務(wù)等的模塊，或這些的任何組合，且全部這些執(zhí)行方案可落入本公開(kāi)的范圍內(nèi)。

應(yīng)了解相對(duì)位置術(shù)語(yǔ)(諸如“向前”、“向后”、“上”、“下”、“上方”、“下方”、“底部”、“頂部”等)是參考常規(guī)操作姿勢(shì)且不應(yīng)被認(rèn)為是以另外方式限制。

應(yīng)了解貫穿多幅圖中的相同參考數(shù)字識(shí)別對(duì)應(yīng)或類似元件。還應(yīng)了解雖然圖示的實(shí)施方案中公開(kāi)了特定組件配置，但其它配置將受益于此。

雖然不同非限制性實(shí)施方案具有特定說(shuō)明的組件，但本發(fā)明的實(shí)施方案不限于這些特定組合?？赡苁褂脕?lái)自任何非限制性實(shí)施方案的組件或特征中的一些與來(lái)自任何其它非限制性實(shí)施方案的特征或組件組合。

雖然示出、公開(kāi)和要求了特定步驟順序，但應(yīng)了解步驟可以任何次序?qū)嵤⒎蛛x或組合，除非另外指明，且仍將受益于本公開(kāi)。

前述描述是示例性的而非定義成受限于其內(nèi)。本文公開(kāi)了各種非限制性實(shí)施方案，然而，本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員將意識(shí)到根據(jù)上述教示，各種修改和變更將落入附屬權(quán)利要求的范圍內(nèi)。因此，將了解在附屬權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可實(shí)行除了特定公開(kāi)之外的公開(kāi)內(nèi)容。由于這個(gè)原因，應(yīng)研讀附屬權(quán)利要求來(lái)確定真實(shí)范圍和內(nèi)容。