用藥物填充注射器的設(shè)備、系統(tǒng)以及方法發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及填充注射器。更具體地，本發(fā)明涉及用藥物自動(dòng)填充注射器。發(fā)明背景在本領(lǐng)域中，自動(dòng)填充注射器具有許多已知的優(yōu)點(diǎn)。例如，Stravsky與Einy的US專利申請(qǐng)2009/0198208中公開了劑量分配器，其旨在提供用于測(cè)量的溶液并稀釋液體藥物，且進(jìn)行標(biāo)記并準(zhǔn)備好以供使用。該劑量分配器設(shè)備執(zhí)行所需要的劑量的藥物的制備所需要的動(dòng)作，包括識(shí)別安瓶、將其打碎、填充注射器、稀釋溶液中的藥物、標(biāo)記注射器、處理廢物以及記錄該過程，所有這些動(dòng)作都在患者床邊進(jìn)行。劑量分配器旨在減少配藥過程中的錯(cuò)誤的數(shù)量，配藥過程中的錯(cuò)誤在世界各地是威脅醫(yī)療服務(wù)的問題。當(dāng)在不確定且具有變化數(shù)據(jù)的情況中在壓力下執(zhí)行大量且復(fù)雜的手術(shù)時(shí)，由于醫(yī)護(hù)人員身上的相當(dāng)大的壓力該問題變得嚴(yán)重。發(fā)明概述本發(fā)明公開了用于自動(dòng)填充注射器的設(shè)備和系統(tǒng)，以及用于利用該設(shè)備和系統(tǒng)的方法。在實(shí)施方案中，設(shè)備用于在適合于從容器抽出藥物的定向上自動(dòng)地定位注射器，該設(shè)備包括：注射器輸送器，其配置成在初始定向上接納該注射器，并且配置成在相對(duì)于注射器輸送器將注射器保持在穩(wěn)定的定向上的同時(shí)，通過平移和旋轉(zhuǎn)將注射器帶入至目標(biāo)定向，其中，適合于從容器抽出藥物的目標(biāo)定向是向上的定向和向下的定向中的一個(gè)，且初始定向不同于目標(biāo)定向，且其中，在向上的定向上，注射器的尖端指向向下，且在向下的定向上，注射器的尖端指向向上；和支撐模塊，其配置成在允許注射器輸送器的平移和旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，支撐注射器輸送器；其中，支撐模塊和注射器輸送器共同地配置為從平移機(jī)械地派生出旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，注射器輸送器包括：注射器承載架，其配置成被平移和旋轉(zhuǎn)；其中，注射器承載架和支撐模塊共同地配置成從平移機(jī)械地派生出旋轉(zhuǎn)；和注射器保持器，其配置成相對(duì)于注射器承載架將注射器保持在穩(wěn)定的定向上。在實(shí)施方案中，該設(shè)備還包括：線性致動(dòng)器，其聯(lián)接至支撐模塊且聯(lián)接至注射器輸送器，該線性致動(dòng)器配置成相對(duì)于支撐模塊平移注射器輸送器。在實(shí)施方案中，支撐模塊包括第一構(gòu)件，且注射器輸送器包括第二構(gòu)件，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件共同地配置成在平移期間彼此接合，從而引起旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，第一構(gòu)件是齒條且第二構(gòu)件是小齒輪。在實(shí)施方案中，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件中的一個(gè)是凸起，且第一構(gòu)件與第二構(gòu)件中的另一個(gè)是配置成接合該凸起的凹部(socket)。在實(shí)施方案中，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件中的一個(gè)是多個(gè)凸起，且第一構(gòu)件與第二構(gòu)件中的另一個(gè)是配置成接合該凸起的多個(gè)凹部。在實(shí)施方案中，設(shè)備用于保持注射器的圓筒與注射器的柱塞以允許柱塞在圓筒中自動(dòng)平移，該設(shè)備包括：注射器保持器，其配置成保持注射器；鎖定機(jī)構(gòu)，其配置成相對(duì)于注射器保持器使注射器的圓筒穩(wěn)定；夾持器，其聯(lián)接至注射器保持器，且與注射器保持器共同地配置成通過改變夾持器與注射器保持器之間的相對(duì)角度使夾持器能夠接合柱塞；其中，夾持器、注射器保持器以及鎖定機(jī)構(gòu)共同地配置成能夠自動(dòng)位移。在實(shí)施方案中，該設(shè)備還包括：配置成保持夾持器的夾持器保持器；其中，夾持器保持器與柱塞保持器共同地配置成平行地平移，且配置成相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)，從而改變相對(duì)角度；和注射器承載架，其配置成支撐注射器保持器與夾持器保持器，以允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于注射器承載架的平移，且以允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于彼此的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；其中，注射器承載架、注射器保持器，以及夾持器保持器共同地配置成從平移機(jī)械地派生出相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，該設(shè)備還包括聯(lián)接至注射器承載架、注射器保持器，以及夾持器保持器的線性致動(dòng)器，且該線性致動(dòng)器配置成驅(qū)動(dòng)平移。在實(shí)施方案中，注射器承載架包括第一構(gòu)件；注射器保持器與夾持器保持器中的至少一個(gè)包括第二構(gòu)件；第一構(gòu)件與第二構(gòu)件共同地配置成在平移期間接合，從而導(dǎo)致注射器保持器與夾持器保持器中的至少一個(gè)的旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，第一構(gòu)件是齒條，且第二構(gòu)件是小齒輪。在實(shí)施方案中，第一構(gòu)件是凸起，且第二構(gòu)件是凹部。在實(shí)施方案中，第二構(gòu)件是凸起，且第一構(gòu)件是凹部。在實(shí)施方案中，系統(tǒng)用于將藥物自動(dòng)吸入至注射器中，該系統(tǒng)包括：第一設(shè)備，其配置成在初始定向上接納注射器并且配置成通過利用第一平移和通過進(jìn)一步利用從第一平移機(jī)械地派生出的第一旋轉(zhuǎn)在適合于從容器吸入藥物的目標(biāo)定向上自動(dòng)地定位注射器，其中，目標(biāo)定向是向上的定向與向下的定向中的一個(gè)，且初始定向不同于目標(biāo)定向；在向上的定向中，注射器的尖端指向向下，且在向下的定向中，注射器的尖端指向向上；第二設(shè)備，其配置成通過保持注射器的圓筒、保持注射器的柱塞，和相對(duì)于圓筒平移柱塞允許柱塞在圓筒中自動(dòng)位移；以及第三設(shè)備，其配置成使針能夠聯(lián)接至注射器，在注射器保持在目標(biāo)定向上的同時(shí)，以通過減小容器與注射器之間的距離到達(dá)容器中的藥物。在實(shí)施方案中，第一設(shè)備包括：注射器輸送器，其配置成在初始定向上接納注射器并且配置成在相對(duì)于注射器輸送器將注射器保持在穩(wěn)定的定向上的同時(shí)，通過平移和旋轉(zhuǎn)將注射器帶入目標(biāo)定向；和支撐模塊，其配置成在允許注射器輸送器的平移和旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，支撐注射器輸送器；其中，第一支撐模塊與注射器輸送器共同地配置成從平移機(jī)械地派生出旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，注射器輸送器包括：注射器承載架，其配置成平移和旋轉(zhuǎn)；其中，注射器承載架和支撐模塊共同地配置成從平移機(jī)械地派生出旋轉(zhuǎn)；和注射器保持器，其配置成相對(duì)于注射器承載架將注射器保持在穩(wěn)定的位置。在實(shí)施方案中，第一設(shè)備包括：配置成平移和旋轉(zhuǎn)的注射器承載架；和配置成相對(duì)于注射器承載架將注射器保持在固定位置的注射器保持器。在實(shí)施方案中，第二設(shè)備包括：配置成相對(duì)于注射器保持器使注射器的圓筒穩(wěn)定的鎖定機(jī)構(gòu)；和聯(lián)接至注射器保持器，且與注射器保持器共同地配置成通過改變夾持器與注射器保持器之間的相對(duì)角度使夾持器能夠接合柱塞的夾持器；其中，夾持器、注射器保持器，以及鎖定機(jī)構(gòu)共同地配置成能夠自動(dòng)位移。在實(shí)施方案中，第二設(shè)備還包括：配置成保持夾持器的夾持器保持器；其中，夾持器保持器與柱塞保持器共同地配置成平行地平移，且配置成相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)，從而改變相對(duì)角度；和注射器承載架，其配置成支撐注射器保持器與夾持器保持器，以允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于注射器承載架的平移，且以允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于彼此的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；其中，注射器承載架、注射器保持器，以及夾持器保持器共同地配置成從平移機(jī)械地派生出相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施方案中，系統(tǒng)用于將藥物自動(dòng)吸入至注射器中，該系統(tǒng)包括：第一設(shè)備，其配置成在初始定向上接納注射器并且配置成在適合于從容器吸入藥物的目標(biāo)定向上自動(dòng)地定位注射器，其中，目標(biāo)定向是向上的定向與向下的定向中的一個(gè)，且初始定向不同于目標(biāo)定向，且其中，在向上的定向上，注射器的尖端指向向下，且在向下的定向上，該尖端指向向上；第二設(shè)備，其配置成通過保持圓筒、保持柱塞，以及相對(duì)于圓筒平移柱塞以允許注射器的柱塞在注射器的圓筒中自動(dòng)位移；和第三設(shè)備，其配置成通過減小容器與注射器之間的距離，在使注射器保持在目標(biāo)定向上的同時(shí)，使針能夠聯(lián)接至注射器以到達(dá)藥物；其中，該系統(tǒng)的水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在最大寬度為15厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。在實(shí)施方案中，該系統(tǒng)的水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在最大寬度為10厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。在實(shí)施方案中，該系統(tǒng)的水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在最大長(zhǎng)度為50厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。在實(shí)施方案中，該系統(tǒng)的水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在最大底板面積為1000平方厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。在實(shí)施方案中，一種方法用于將藥物自動(dòng)吸入至注射器中，該方法包括：在第一定向上接納注射器；利用平移與旋轉(zhuǎn)用于將注射器自動(dòng)定位在適合于從容器吸入藥物的第二定向上，其中，在第一定向與第二定向中的一個(gè)上，注射器的尖端指向向下，且在第一定向與第二定向中的另一個(gè)上，注射器的尖端指向向上；且其中，第一旋轉(zhuǎn)從第一平移機(jī)械地派生出；使容器與注射器之間的距離自動(dòng)減小，同時(shí)注射器保持在第二定向上，從而使針能夠聯(lián)接至注射器以到達(dá)藥物；自動(dòng)保持注射器的圓筒；且在圓筒中自動(dòng)平移柱塞，從而將藥物吸入至注射器中。附圖簡(jiǎn)述為了理解本發(fā)明并理解其在實(shí)踐中可以如何實(shí)施，現(xiàn)在參考附圖僅通過非限制性例子來描述實(shí)施方案，在附圖中：圖1示出本領(lǐng)域已知的注射器；圖2A-2E象征性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的注射器的快照，該注射器經(jīng)受從容器吸入的藥物的自動(dòng)填充，同時(shí)處在向下的定向上；圖3A-3E象征性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的注射器的快照，該注射器經(jīng)受從容器吸入的藥物的自動(dòng)填充，同時(shí)處在向上的定向上；圖4A-4E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的用于在適合于從容器吸入藥物的向下的定向上自動(dòng)定位注射器的設(shè)備；圖5A-5F示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的包括齒條和小齒輪的支撐模塊和注射器承載架；圖6A-6F示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的包括凸起的支撐模塊和包括凹部的注射器承載架；圖7A-7E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的用于在適合于從容器吸入藥物的向上的定向上相對(duì)于容器自動(dòng)地定位注射器的設(shè)備；圖8A-8D示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的用于保持注射器的圓筒與注射器的柱塞以允便許柱塞在圓筒中自動(dòng)位移的設(shè)備；以及圖9示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的用于將藥物從容器自動(dòng)吸入至注射器中的系統(tǒng)。詳細(xì)描述在解釋本發(fā)明的一些實(shí)施方案之前，應(yīng)理解，盡管本發(fā)明的各種實(shí)施方案在本文中被描述，這些實(shí)施方案僅僅是為了解釋本發(fā)明的目的給出，且本發(fā)明不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是限于這些實(shí)施方案和/或被這些實(shí)施方案限制，然而應(yīng)理解的是，以各種其它方式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明將是可能的。在以下描述中，一個(gè)以上的圖中的共同部件將由相同的參考編號(hào)來指代。另外，除非特別指出，在本說明書中所描述或參考的實(shí)施方案可以添加到和/或替代本文所描述或參考的任何其它實(shí)施方案。圖1示出本領(lǐng)域已知的注射器100。注射器通常包括配置成包含藥物的圓筒102，和配置成在圓筒內(nèi)平移，因此將藥物吸入至圓筒中，和/或從圓筒抽出藥物的柱塞104。柱塞104可以包括頂部106，頂部106可以被用于通過拉動(dòng)和/或推動(dòng)該頂部使圓筒平移。注射器還可以包括尖端108，尖端108配置成將針110附接至該尖端。該針可以是皮下注射針，或配置成附接至注射器的尖端，且能夠使藥物借此例如，從容器中吸入至圓筒中，和/或能夠?qū)⑺幬飶膱A筒注射至例如，身體或容器等中的任何其它長(zhǎng)形的中空物品。注射器還可以包括聯(lián)接至圓筒的凸緣112，以便在相對(duì)于圓筒平移柱塞的同時(shí)，能夠牢固地保持圓筒。應(yīng)注意，盡管注射器100已經(jīng)僅僅作為一般的示例被引入，但本發(fā)明決不限于同樣的注射器?？蛇m用于該情況的注射器可以包括其它形式的注射器、其它尺寸和大小的注射器、由各種材料制成的注射器等。注射器在醫(yī)學(xué)上通常用于給予注射劑，將靜脈藥物引入至血流中等。應(yīng)理解，在一些情況下，使藥物自動(dòng)吸入至注射器中，代替手動(dòng)進(jìn)行同樣的動(dòng)作是優(yōu)選的。例如，由于涉及藥物的危險(xiǎn)，避免與藥物接觸有時(shí)是優(yōu)選的。在其中優(yōu)選自動(dòng)吸入危險(xiǎn)藥物被證明的一個(gè)非限制的情況是制備所謂的“劑量復(fù)合物”：待注射至患者體內(nèi)的放射性材料，例如，在諸如核映射的核藥物診斷過程中。該劑量復(fù)合物通常在中央放療藥房或各種核醫(yī)學(xué)中心中制備(本文中術(shù)語“放療藥房”用于描述中央放療藥房、核醫(yī)學(xué)中心，或可以制備和操作劑量復(fù)合物的任何其它實(shí)驗(yàn)室)。在劑量復(fù)合物的整個(gè)制備過程中，以及在將劑量復(fù)合物運(yùn)輸至劑量復(fù)合物應(yīng)該被注射至患者的臨床中心的過程中，需要適當(dāng)?shù)钠帘?，例如以避免直接輻射個(gè)體。因此，為進(jìn)一步制備劑量復(fù)合物，其通常被吸入至注射器中，該注射器然后被放置在輻射保護(hù)容器中，例如所謂的被屏蔽的“盛放放射性材料容器(pig)”，該盛放放射性材料容器由鎢制成以屏蔽輻射。該輻射保護(hù)容器通常用于將制備的注射器運(yùn)輸至臨床中心，在臨床中心該注射器從該容器中取出，且復(fù)合物直接從注射器被注射至患者。然而，如今，將劑量復(fù)合物分配至注射器由人工管理，在保護(hù)制備技術(shù)人員免受輻射的罩中進(jìn)行。因此，應(yīng)理解，例如，在這樣的放療藥房中，將放射性藥物自動(dòng)吸入至注射器中且從注射器注射放射性藥物比手動(dòng)處理有利。然而，本發(fā)明不限于放療藥房。本發(fā)明的實(shí)施方案還可以應(yīng)用至其它涉及藥物的危險(xiǎn)的情況中，例如，當(dāng)藥物包括有毒物質(zhì)時(shí)。而且，由于對(duì)危險(xiǎn)的其它另外的或可選擇的考慮，使用本發(fā)明的實(shí)施方案可以是期望的。例如，在醫(yī)務(wù)人員管理藥物的診所中，許多藥物應(yīng)該被注射，應(yīng)理解，自動(dòng)填充注射器可以是更加準(zhǔn)確的且也因此是安全的，且因此本發(fā)明的實(shí)施方案可以被用于此。本發(fā)明的一些方面涉及用于在從容器抽出藥物的同時(shí)將藥物自動(dòng)吸入至注射器中，且用于將藥物從注射器注射至容器中或?qū)⑺幬镒鳛閺U物注射至容器中的設(shè)備和系統(tǒng)。一些方面還涉及用于利用這樣的設(shè)備和系統(tǒng)的方法?？梢允怯糜谥委熑祟惡?或動(dòng)物的任何物質(zhì)，或可以是適合用于被吸入至注射器中的任何其它物質(zhì)的藥物容納在容器中，例如小瓶、安瓶，或任何其它合適的容器。一些容器，例如開口安瓶，配置成用于在注射器定位在“向上”的位置中的同時(shí)，從其中抽出藥物，當(dāng)柱塞的頂部指向向上時(shí)，且注射器的尖端指向向下。在向上的位置中，如果存在附接至該注射器的針，該針指向向下，且針的遠(yuǎn)側(cè)端可以穿過容器(例如，安瓶)的開口插入至容器中，從而到達(dá)駐留在該容器內(nèi)的藥物。例如小瓶的其它容器配置成在注射器定位在“向下”的位置中的同時(shí)，用于從其中吸入藥物，當(dāng)柱塞的頂部指向向下時(shí)，且注射器的尖端指向向上。在向下的位置中，針指向向上，且針的遠(yuǎn)側(cè)端可以穿過容器的可穿透構(gòu)件(例如，隔膜)插入至容器中(例如，小瓶)，從而到達(dá)駐留在容器內(nèi)的藥物。應(yīng)理解，“向上”和“向下”可以寬泛地分別理解成在水平面之上或在水平面之下傾斜。而且，應(yīng)注意，本文中參考注射器所界定的術(shù)語“向上”和“向下”是非限定性的。在其它可選擇的情況下，可以使用相對(duì)術(shù)語，于是“向上”指柱塞的頂部指向向下，而柱塞的尖端指向向上，且“向下”指該頂部指向向上，而尖端指向向下。圖2A-2E象征性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的注射器的快照，該注射器經(jīng)受從容器離開的藥物的自動(dòng)填充，同時(shí)處在向下的定向。圖2A引入象征性的注射器，該注射器象征性地由箭頭202表示。因此，替代參考“箭頭202”，下文中該箭頭可以稱為“注射器202”。該箭頭的銳利的尖端表示針208的遠(yuǎn)側(cè)端，且因此，替代參考“尖端208”，下文中尖端可以稱為“針208”。類似地，長(zhǎng)方形代表圓筒214，且T形桿表示具有頂部218的柱塞212。注射器202可以是圖1中的注射器100的示例，或任何其它合適的注射器。圖2B象征性地示出注射器的快照，其從初始定向220開始，注射器202在該定向上被容納。在圖示的示例中，注射器202的初始定向220處于向上的定向。然而，該初始定向可以是不同于適合于從小瓶抽出藥物的向下的定向的任何定向，且該初始定向決不限于圖中所示出的定向。然后，如通過222、224以及226表示的，該注射器被平移和旋轉(zhuǎn)，直到該注射器到達(dá)其目標(biāo)定向228，于是該注射器在容器204下方定位在向下的定向上。容器204可以是包括隔膜206的小瓶，或任何其它適用于該情況的容器。在圖2C中，駐留在容器204下面的注射器228朝向容器前進(jìn)，從而減小注射器與容器之間的距離，直到針208的遠(yuǎn)端穿透容器，且到達(dá)駐留在容器中的藥物210。另外地或可選擇地朝容器使注射器前進(jìn)，應(yīng)理解，通過朝向注射器使該容器前進(jìn)，它們之間的距離可以減小。如圖2D中所示，在針到達(dá)該藥物之后，注射器的柱塞212從注射器圓筒214拉出，從而將藥物從該容器抽出到圓筒中。應(yīng)注意，盡管注射器向下的定向在圖2B至圖2D中被示出為嚴(yán)格豎直的，但如圖2E中所示，傾斜的向下的定向也可以應(yīng)用于該情況。圖3A-3E象征性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的注射器的快照，該注射器經(jīng)受從容器離開的藥物的自動(dòng)填充，同時(shí)處在向上的定向上。如參考圖2A-2E的注射器202已經(jīng)進(jìn)行的，注射器302象征性地由箭頭表示。圖3A引入表示注射器302的箭頭302，注射器302包括圓筒314、柱塞312、柱塞312的頂部318，以及針308。注射器302可以是圖1中的注射器100的示例，或任何其它合適的注射器。圖3B象征性地示出注射器的快照，其從初始定向320開始，注射器302在該定向上被容納。在示出的示例中，注射器302的初始定向320處于向下的定向。然而，該初始定向可以是不同于適合于從小瓶抽出藥物的向上的定向的任何定向，且該初始定向決不限于圖中所示出的定向。然后，如由322、324以及326表示的，該注射器被平移和旋轉(zhuǎn)，直到該注射器到達(dá)其目標(biāo)定向328，于是該注射器在容器304上面定位在向上的定向上。容器304可以是開口安瓶，或適合于通過注射器在向上的定向上從容器抽出藥物的任何其它容器。在圖3C中，駐留在容器204上面的，如圖3B的328示出的注射器302朝向容器推進(jìn)，從而減小注射器與容器之間的距離，直到針308的遠(yuǎn)側(cè)端進(jìn)入該容器，且到達(dá)駐留在容器中的藥物310。另外地或可選擇地朝容器使注射器前進(jìn)，應(yīng)理解，通過朝注射器使該容器前進(jìn)，它們之間的距離可以減小。如圖3D中所示，在針到達(dá)該藥物之后，注射器的柱塞312從注射器圓筒314拉出，從而將藥物從該容器抽出至圓筒中。應(yīng)注意，盡管注射器向上的定向在圖2B至2D中被示出為嚴(yán)格豎直的，但如圖3E中所示，傾斜向上的定向也可以應(yīng)用于該情況。應(yīng)理解，圖2A-2E與圖3A-3E的注射器202與302分別從它們的初始位置(220與320)平移至容器下面或容器上面的它們的目標(biāo)位置(228與328)。而且，注射器202與302還旋轉(zhuǎn)，注射器202從向上定向旋轉(zhuǎn)至向下定向，且注射器302從向下定向旋轉(zhuǎn)至向上定向。參考圖2A-2E與圖3A-3E，進(jìn)一步介紹包括在注射器的自動(dòng)填充中的平移與旋轉(zhuǎn)操作，執(zhí)行這樣操作的設(shè)備的實(shí)施方案在下面公開。圖4A-4E與圖7A-7E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的用于相對(duì)于藥物容器在適合于從容器抽出藥物的定向上自動(dòng)地定位注射器的設(shè)備。其中注射器定位在向下的定向上的圖4A-4E在下面的段落中討論，且其中注射器定位在向下的定向上的圖7A-7E在下面進(jìn)一步討論。圖4A-4E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的用于在適合于從容器400抽出藥物的向下的定向上自動(dòng)定位注射器402的設(shè)備400。例如，注射器402可以是類似于圖1中的注射器100的注射器，或適合于該情況的任何其它注射器。例如，容器404可以是類似于圖2中的容器204，或適合于例如小瓶等的情況的任何其它容器。設(shè)備400還包括注射器輸送器406，注射器輸送器406配置成在初始定向上接納注射器，且相對(duì)于注射器輸送器將該注射器保持在穩(wěn)定的定向上，即，其中注射器的定向隨著注射器輸送器的定向改變。該注射器輸送器還配置成在保持該注射器的同時(shí)平移且旋轉(zhuǎn)，從而將該注射器帶入至在容器下面的向下的定向。注射器輸送器的平移和旋轉(zhuǎn)在圖4A-4E中被示意性地示出，其中，圖4A示意性示出初始定向，圖4B描繪注射器輸送器的進(jìn)一步的平移，其中，該平移距離由416標(biāo)記，圖4C與圖4D描繪沿注射器輸送器的旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)快照，且圖4E示意性示出注射器輸送器，其中注射器處于在容器下面的向下的定向上。設(shè)備400還包括支撐模塊408，支撐模塊408配置成支撐注射器輸送器406，同時(shí)允許注射器輸送器平移和旋轉(zhuǎn)。而且，該支撐模塊與注射器輸送器共同地配置，使得注射器輸送器的旋轉(zhuǎn)從注射器輸送器的平移被機(jī)械地派生出。因此，在一些實(shí)施方案中，注射器輸送器的平移和旋轉(zhuǎn)兩者可以使用單個(gè)致動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)。在一些實(shí)施方案中，注射器輸送器406可以包括注射器承載架410和注射器保持器412。注射器承載架配置成支撐注射器保持器，且注射器保持器配置成相對(duì)于注射器承載架將注射器保持在穩(wěn)定的位置中，將在后面描述的是，參考圖8A-8D，將注射器保持在穩(wěn)定的定向上允許夾持器保持注射器的柱塞。注射器承載架配置成由支撐模塊支撐，且注射器承載架配置成相對(duì)于支撐模塊平移和旋轉(zhuǎn)，因此注射器承載架平移和旋轉(zhuǎn)注射器。而且，注射器承載架與支撐模塊共同地配置成從注射器承載架的平移派生出注射器承載架的旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中，設(shè)備400可以包括聯(lián)接至支撐模塊且聯(lián)接至注射器承載架的線性致動(dòng)器414，且設(shè)備400配置成相對(duì)于支撐模塊平移注射器輸送器，從而導(dǎo)致注射器輸送器的平移，例如，在圖4A-4E中示出的平移，該平移在圖4E中由平移距離418表示。在一些實(shí)施方案中，聯(lián)接至注射器承載架的線性致動(dòng)器通過平移注射器承載架來平移注射器輸送器。應(yīng)注意，如下面參考圖5A-5F以及圖6A-6F將要闡明的，注射器輸送器的旋轉(zhuǎn)從注射器輸送器的平移派生出。因此，平移和旋轉(zhuǎn)兩者可以通過同一個(gè)線性致動(dòng)器414實(shí)現(xiàn)。為進(jìn)一步理解什么是平移和旋轉(zhuǎn)，以及如何利用平移和旋轉(zhuǎn)將注射器帶入至其目標(biāo)位置和定向，現(xiàn)在注意力被集中至解釋根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的能夠進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。在一些實(shí)施方案中，旋轉(zhuǎn)從平移被機(jī)械地派生出，如下：支撐模塊與注射器輸送器分別包括第一構(gòu)件與第二構(gòu)件。在一些實(shí)施方案中，該第二構(gòu)件被包括在該注射器承載架中。第一構(gòu)件與第二構(gòu)件配置成在注射器輸送器相對(duì)于支撐模塊的平移過程中彼此接合，且配置成導(dǎo)致注射器輸送器相對(duì)于支撐模塊旋轉(zhuǎn)，同時(shí)第一構(gòu)件與第二構(gòu)件被接合。在一些實(shí)施方案中，如本領(lǐng)域中已知的，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件可以分別是齒條與小齒輪。在一些實(shí)施方案中，第一構(gòu)件可以是凸起或多個(gè)凸起，且第二構(gòu)件可以是凹部或多個(gè)凹部，其中，該凹部或多個(gè)凹部配置成接合該凸起或多個(gè)凸起。凸起可以是銷，或輪，或適合于被凹部接合的任何其它物品，且凹部可以是開口、腔、軌線，或適合于接合凸起的任何其它結(jié)構(gòu)。圖5A-5E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的分別包括齒條506和小齒輪508的支撐模塊502和注射器承載架504。支撐模塊502和承載架504可以是圖4A至4E中的支撐模塊408和注射器承載架410的示例。支撐模塊502通過位于小齒輪的中心的樞軸510支撐注射器承載架504。在注射器承載架相對(duì)于支撐模塊的平移過程中，小齒輪508的齒接合齒條506的齒，因此導(dǎo)致注射器承載架圍繞樞軸510旋轉(zhuǎn)。圖5A示意性示出注射器承載架504的初始位置；圖5B描繪注射器承載架的進(jìn)一步的平移，其中小齒輪開始接合小齒輪；圖5C與圖5D描繪沿注射器承載架的旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)快照，該旋轉(zhuǎn)由齒條與小齒輪之間的相互作用導(dǎo)致；以及圖5E示意性地示出注射器承載架的目標(biāo)位置。圖6A至6F示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的包括凸起604a與604b的支撐模塊602和包括凹部608a與608b的注射器承載架606。支撐模塊602和注射器承載架606可以是圖4A至4E中的支撐模塊408和注射器承載架410的示例。注射器承載架還包括中央樞軸610與兩個(gè)導(dǎo)引樞軸612a與612b。支撐模塊還包括支撐中央樞軸的軌道614，和限制導(dǎo)引樞軸的運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)引軌線616。軌道與中央樞軸共同地使注射器承載架能夠相對(duì)于支撐模塊水平地平移和旋轉(zhuǎn)。在注射器承載架相對(duì)于支撐模塊的平移期間，凹部608a與608b分別接合凸起506a與506b，因此導(dǎo)致注射器承載架圍繞樞軸510旋轉(zhuǎn)。導(dǎo)引軌線與導(dǎo)引樞軸共同地限制注射器承載架的旋轉(zhuǎn)，因此阻止不期望的旋轉(zhuǎn)(例如，當(dāng)凸起不被凹部接合時(shí))。圖6A示意性示出注射器承載架進(jìn)一步平移的位置，其中，凸起604a開始接合凹部608a。圖6B至6E描繪沿著注射器承載架的旋轉(zhuǎn)的快照，該旋轉(zhuǎn)由凸起與凹部之間的相互作用導(dǎo)致；且圖6F示意性示出注射器承載架的目標(biāo)位置。為進(jìn)一步理解用于相對(duì)于容器在向下的定向上自動(dòng)定位注射器的設(shè)備的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行方式，應(yīng)理解，用于相對(duì)于容器在向上的定向上自動(dòng)定位注射器的設(shè)備可以利用類似的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行方式來實(shí)現(xiàn)。圖7A-7E示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的用于相對(duì)于容器704在適合于從容器吸入藥物的向上的定向上自動(dòng)定位注射器702的設(shè)備700。注射器702可以是圖1中的注射器100的示例，或適合于該情況的任何其它的注射器。容器704可以是圖3中的容器304的示例。容器可以是開口安瓶，或適合于該情況，要求向上的注射器從該容器中抽出藥物的任何其它的容器。設(shè)備700可以類似于圖4中的設(shè)備400，設(shè)備700因目標(biāo)定向的差異具有適當(dāng)?shù)男薷摹ＴO(shè)備700包括注射器輸送器706，注射器輸送器706配置成在不同于向上的定向的初始定向上接納注射器，且相對(duì)于注射器輸送器將該注射器保持在穩(wěn)定的定向上，即，其中，注射器的定向隨著注射器輸送器的定向的改變。該注射器輸送器還配置成在保持該注射器的同時(shí)，平移和旋轉(zhuǎn)，因此將該注射器帶入至目標(biāo)定向，該目標(biāo)定向是在容器上方的向上的定向。注射器輸送器在保持注射器的同時(shí)的平移和旋轉(zhuǎn)示意性地示出在圖7A-7E中。設(shè)備700還包括支撐模塊708，支撐模塊708配置成支撐注射器輸送器706，同時(shí)允許注射器輸送器平移和旋轉(zhuǎn)。而且，該支撐模塊與注射器輸送器共同地配置，使得注射器輸送器的旋轉(zhuǎn)從注射器輸送器的平移被機(jī)械地派生出。在一些實(shí)施方案中，注射器輸送器706可以包括注射器承載架710和注射器保持器712。在一些實(shí)施方案中，設(shè)備700可以包括聯(lián)接至支撐模塊且聯(lián)接至注射器輸送器的線性致動(dòng)器714，并且該線性致動(dòng)器配置成相對(duì)于支撐模塊平移注射器輸送器。在一些實(shí)施方案中，聯(lián)接至注射器承載架的線性致動(dòng)器通過平移注射器承載架來平移注射器輸送器。在一些實(shí)施方案中，注射器承載架包括第一構(gòu)件與第二構(gòu)件，在注射器承載架相對(duì)于支撐模塊平移期間，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件分別共同地配置成彼此接合，且配置成導(dǎo)致注射器輸送器相對(duì)于支撐模塊旋轉(zhuǎn)，同時(shí)第一構(gòu)件與第二構(gòu)件被接合。在一些實(shí)施方案中，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件分別可以是齒條和小齒輪，例如，上面描述的示出在圖5A至5E中的齒條和小齒輪。在一些實(shí)施方案中，第一構(gòu)件可以是凸起或多個(gè)凸起，且第二構(gòu)件可以是凹部或多個(gè)凹部，例如，上面描述的示出在圖6A至6F中的凸起和凹部。返回圖2A至2D以及圖3A至3D，應(yīng)注意，為進(jìn)一步將注射器相對(duì)于容器定位在合適的定向上，填充注射器包括減小注射器與容器之間的距離，直到針到達(dá)駐留在容器中的藥物，且將柱塞拉出圓筒214，因此將藥物從容器抽出至圓筒中。在下面的段落中，用于拉出柱塞的設(shè)備被描繪。圖8A-8D示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的某些實(shí)施方案的用于保持注射器804的圓筒802與注射器的柱塞806以便允許柱塞在圓筒中自動(dòng)地位移的設(shè)備800。注射器804可以是圖1中的注射器100的示例，或適合于該情況的任何其它注射器。設(shè)備800包括配置成保持注射器的注射器保持器808、配置成接合柱塞，因此使柱塞能夠從圓筒外中自動(dòng)地位移出來(拉出)的夾持器810。在一些實(shí)施方案中，夾持器配置成接合注射器的頂部812且拉出注射器的頂部812。設(shè)備800還包括鎖定機(jī)構(gòu)，該鎖定機(jī)構(gòu)配置成相對(duì)于注射器保持器將注射器的圓筒保持在穩(wěn)定的位置，因此使柱塞能夠相對(duì)于圓筒自動(dòng)地拉動(dòng)。在一些實(shí)施方案中，鎖定機(jī)構(gòu)可以包括注射器保持器或聯(lián)接至注射器保持器。在其它的實(shí)施方案中，如下面進(jìn)一步解釋的，鎖定機(jī)構(gòu)可以包括在夾持器保持器中。另外地或可選擇地，可以使用適合于該情況的任何其它鎖定機(jī)構(gòu)。夾持器配置成接合柱塞如下：夾持器與注射器保持器聯(lián)接至彼此，且共同地配置成相對(duì)于彼此改變它們的相對(duì)角度，因此使夾持器能夠接合柱塞。例如，在圖8A與圖8B中，注射器保持器的“下”端部與夾持器通過樞軸816聯(lián)接，而它們的“上”端部能夠相對(duì)于彼此移動(dòng)。在圖8A中，“上”端部距離彼此相對(duì)較遠(yuǎn)，因此，允許將注射器放置至保持器中，或?qū)⒆⑸淦鲝谋３制饕瞥?。在圖8B中，夾持器的“上”端部與注射器保持器彼此靠近，因此，能夠使夾持器接合注射器的頂部812。在一些實(shí)施方案中，設(shè)備800還包括配置成保持夾持器的夾持器保持器818。夾持器保持器與注射器保持器聯(lián)接至彼此，且共同地配置成相對(duì)于彼此改變它們的相對(duì)角度，因此使夾持器能夠接合柱塞。在一些實(shí)施方案中，夾持器保持器與注射器保持器共同地配置成平行于彼此平移，且相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)，因此改變相對(duì)角度。在一些實(shí)施方案中，鎖定機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接至夾持器保持器的鎖定凸緣824。如圖8B中所示，當(dāng)夾持器的“上”端部與注射器保持器彼此靠近時(shí)，鎖定凸緣824接合注射器的注射器凸緣826，因此將注射器的圓筒保持在注射器保持器內(nèi)。在一些實(shí)施方案中，設(shè)備800還可以包括配置成支撐注射器保持器與夾持器保持器的注射器承載架820。注射器承載架820可以是圖4A-4E中的注射器承載架410、圖5A-5F中的注射器承載架504、圖6A-6F中的注射器承載架606、圖7A-7E中的注射器承載架710，或適合于該情況的任何其它注射器承載架的示例。注射器承載架820還配置成允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于注射器承載架的平移，且配置成允許注射器保持器與夾持器保持器相對(duì)于彼此的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中，注射器承載架、注射器保持器，以及夾持器保持器共同地配置成從夾持器保持器與注射器保持器相對(duì)于注射器承載架的平行的平移機(jī)械地派生出夾持器保持器與注射器保持器相對(duì)于彼此的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中，設(shè)備800還包括聯(lián)接至注射器承載架、注射器保持器，以及夾持器保持器的線性致動(dòng)器822。線性致動(dòng)器配置成驅(qū)動(dòng)夾持器保持器與注射器保持器相對(duì)于注射器承載架的平行的平移的平行的平移。應(yīng)注意，由于相對(duì)旋轉(zhuǎn)被機(jī)械地從平行的平移派生出，平行的平移與相對(duì)旋轉(zhuǎn)兩者可以由同一個(gè)線性致動(dòng)器822實(shí)現(xiàn)?；仡檯⒖紙D4A至4E描述的用于從平移派生出旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，應(yīng)理解，類似的機(jī)構(gòu)可以在設(shè)備800的實(shí)施方案中使用。在一些實(shí)施方案中，注射器承載架可以包括第一構(gòu)件，夾持器保持器可以包括第二構(gòu)件，其中，第一構(gòu)件與第二構(gòu)件共同地配置成在平行平移期間接合，因此導(dǎo)致夾持器保持器旋轉(zhuǎn)。另外地或可選擇地，注射器承載架可以包括第三構(gòu)件，注射器保持器可以包括第四構(gòu)件，其中，第三構(gòu)件與第四構(gòu)件共同地配置成在平行平移期間接合，因此導(dǎo)致注射器保持器旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方案中，第一構(gòu)件和/或第三構(gòu)件可以是齒條，且第二構(gòu)件和/或第四構(gòu)件可以是小齒輪。在一些實(shí)施方案中，第一構(gòu)件和/或第三構(gòu)件可以是凸起，且第二構(gòu)件和/或第四構(gòu)件可以是例如軌跡的凹部。在一些實(shí)施方案中，第二構(gòu)件和/或第四構(gòu)件可以是凸起，且第一構(gòu)件和/或第三構(gòu)件可以是例如軌線的凹部。圖8C與8D示意性地示出配置成導(dǎo)引凸起相對(duì)于軌線的運(yùn)動(dòng)的凸起828和軌線830的示例。在該實(shí)施方案中，軌線被包括在注射器承載架中，且該凸起被包括在夾持器保持器中。夾持器保持器通過樞軸816的平移相對(duì)于注射器承載架被平移。在該平移期間，軌線導(dǎo)引夾持器保持器圍繞該樞軸旋轉(zhuǎn)，因此改變夾持器保持器相對(duì)于注射器保持器的角度。應(yīng)理解，盡管圖8C與8D被作為非限制性示例，但例如，其中注射器保持器被旋轉(zhuǎn)的實(shí)施方案的其它實(shí)施方案，或適合于該情況的任何其它實(shí)施方案可以被實(shí)現(xiàn)。為進(jìn)一步閱讀用于執(zhí)行與用藥物自動(dòng)填充注射器有關(guān)的操作的設(shè)備的一些實(shí)施方案的上述描述，現(xiàn)在注意力集中至利用共同地配置成自動(dòng)填充注射器的設(shè)備的系統(tǒng)的實(shí)施方案。圖9示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方案的用于將藥物從容器自動(dòng)吸入至注射器904中的系統(tǒng)900。例如，注射器904可以是圖1中的注射器100，或適合于該情況的任何其它注射器。例如，容器204可以是圖2中的容器、圖3中的容器304，或適合于該情況的任何其它容器。系統(tǒng)900包括第一設(shè)備，該第一設(shè)備配置成在初始定向上接納該注射器，且配置成在適合于從容器吸入藥物的目標(biāo)定向上自動(dòng)地定位該注射器。在一些情況下，該目標(biāo)定向是向上的定向，如例如參考圖2所描述的。在一些情況下，該目標(biāo)定向是向下的定向，如例如參考圖3所描述的。注射器通過利用第一平移且通過進(jìn)一步利用第一旋轉(zhuǎn)自動(dòng)地定位在目標(biāo)定向上，其中，第一旋轉(zhuǎn)從第一平移機(jī)械地派生出。因此，第一平移和第一旋轉(zhuǎn)兩者可以通過利用第一致動(dòng)器908獲得。例如，第一設(shè)備可以是圖4A-4E的設(shè)備400、圖7A-7E的設(shè)備700，或適合于該情況的任何其它設(shè)備。而且，為進(jìn)一步理解設(shè)備400與700的結(jié)構(gòu)和操作，應(yīng)理解，設(shè)備400與700的特征與變型也可以應(yīng)用至系統(tǒng)900的第一設(shè)備。例如，第一設(shè)備可以包括注射器輸送器910和支撐件912，其中結(jié)構(gòu)和操作類似于參考圖4A-4E所描述的注射器輸送器和支撐模塊、圖7A-7E的設(shè)備700。系統(tǒng)900還包括第二設(shè)備910，該第二設(shè)備910配置成通過保持圓筒、保持柱塞，以及相對(duì)于圓筒平移該柱塞允許注射器的柱塞在注射器的圓筒中的自動(dòng)位移。例如，第二設(shè)備可以是圖8A-8D中的設(shè)備800，或適合于該情況的任何其它設(shè)備。而且，為進(jìn)一步理解設(shè)備800的結(jié)構(gòu)和操作，應(yīng)理解，設(shè)備800的特征與變型可以應(yīng)用至系統(tǒng)900的第二設(shè)備。例如，在一些實(shí)施方案中，第二設(shè)備可以包括類似于設(shè)備800的注射器保持器與夾持器的注射器保持器912與夾持器914。在一些實(shí)施方案中，夾持器配置成通過利用夾持器與注射器保持器相對(duì)于彼此的相對(duì)旋轉(zhuǎn)接合柱塞。在一些實(shí)施方案中，相對(duì)旋轉(zhuǎn)從其平行的平移機(jī)械地派生出。因此，在一些實(shí)施方案中，第二設(shè)備通過夾持器在利用第二線性致動(dòng)器916的同時(shí)能夠自動(dòng)接合柱塞。系統(tǒng)900還包括第三設(shè)備，該第三設(shè)備配置成使針能夠聯(lián)接至注射器，于是注射器被保持在目標(biāo)定向上，以通過減小容器與注射器之間的距離到達(dá)容器中的藥物。該距離可以通過朝向容器使注射器前進(jìn)，和/或通過朝向注射器使容器前進(jìn)而減小。在一些實(shí)施方案中，該第三設(shè)備可以通過注射器保持器912與配置成平移注射器保持器的第二線性致動(dòng)器916共同地實(shí)現(xiàn)。為進(jìn)一步理解系統(tǒng)900的結(jié)構(gòu)與操作，應(yīng)理解，在一些實(shí)施方案中，該系統(tǒng)可以使用相對(duì)較小的水平尺寸來實(shí)現(xiàn)。在一些實(shí)施方案中，該系統(tǒng)的水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在其最大寬度為15厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)、放置在其最大長(zhǎng)度為50厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)，和/或放置在其最大底板面積為1000平方厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。在一些實(shí)施方案中，該水平尺寸允許將該系統(tǒng)放置在最大寬度為10厘米的長(zhǎng)方體內(nèi)。