輸送系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種輸送系統(tǒng)，具備：具備可在配置了作業(yè)裝置的第一區(qū)域和進行在上述第一區(qū)域中使用的工件的投入的第二區(qū)域之間往復移動的滑塊的輸送機構；可分離地搭載在上述滑塊上，可搭載上述工件的托盤；和以相對于上述滑塊的往復移動面出沒自由地升降的方式配置在上述第二區(qū)域，進行上述托盤的從上述滑塊的分離和上述托盤的相對于上述滑塊的搭載的第一升降機構。
【專利說明】輸送系統(tǒng)

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及在生產設備等中進行工件的輸送的輸送系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002]作為生產設備中的系統(tǒng)形態(tài)，結合了人單元和機械單元的柔性生產系統(tǒng)已被提出了(專利文獻I及2)。在柔性生產系統(tǒng)中，例如，作業(yè)者進行工件的投入，機械進行對被投入的工件的作業(yè)。因此，需要在人單元和機械單元之間輸送工件的輸送系統(tǒng)。作為這樣的輸送系統(tǒng)，已經知道具備在人單元和機械單元之間往復移動的滑塊的系統(tǒng)。作業(yè)者通過將工件載置在滑塊上能向機械單元進行工件的投入。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2010-152865號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2011-110650號公報實用新型內容
[0007]實用新型所要解決的課題
[0008]但是，在以往的輸送系統(tǒng)中，存在在工件的投入上需要時間的情況。例如，在同時輸送多個工件的情況下，工件的載置作業(yè)時間與工件數(shù)量成比例地增加。這使輸送效率下降，因此成為使生產設備的工作效率下降的主要原因。
[0009]本實用新型的目的在于實現(xiàn)工件的投入的效率化。
[0010]為了解決課題的手段
[0011]根據本實用新型，提供一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備:具備可在配置了作業(yè)裝置的第一區(qū)域和進行在上述第一區(qū)域中使用的工件的投入的第二區(qū)域之間往復移動的滑塊的輸送機構；可分離地搭載在上述滑塊上，可搭載上述工件的托盤；和以相對于上述滑塊的往復移動面出沒自由地升降的方式配置在上述第二區(qū)域，進行上述托盤的從上述滑塊的分離和上述托盤的相對于上述滑塊的搭載的第一升降機構。
[0012]實用新型的效果
[0013]根據本實用新型，能實現(xiàn)工件的投入的效率化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是具備本實用新型的實施方式的輸送系統(tǒng)的生產設備的布局圖。
[0015]圖2(A)是圖1的生產設備的側面視圖，⑶是沿圖1的線1-1的剖視圖。
[0016]圖3是升降機構及傳感器的動作說明圖。
[0017]圖4是控制裝置的框圖。
[0018]圖5是圖1的生產設備的動作說明圖。
[0019]圖6是圖1的生產設備的動作說明圖。
[0020]圖7是具備另一例的輸送系統(tǒng)的生產設備的布局圖。
[0021 ]圖8是移載機構的說明圖。
[0022]圖9是圖7的生產設備的動作說明圖。
[0023]圖10是圖7的生產設備的動作說明圖。
[0024]圖11是圖7的生產設備的動作說明圖。
[0025]圖12是圖7的生產設備的動作說明圖。
[0026]圖13㈧和圖13⑶分別是具備另一例的輸送系統(tǒng)的生產設備的動作說明圖。
[0027]圖14是圖13(A)和圖13(B)的生產設備的動作說明圖。
[0028]圖15是圖13(A)和圖13(B)的生產設備的動作說明圖。
[0029]圖16是具備另一例的輸送系統(tǒng)的生產設備的說明圖。
[0030]圖17㈧和圖17⑶分別是具備另一例的輸送系統(tǒng)的生產設備的說明圖。

【具體實施方式】
[0031]為了實施實用新型的方式
[0032]<第一實施方式>
[0033]參照圖1至圖6對本實用新型的實施方式的輸送系統(tǒng)A及具備輸送系統(tǒng)A的生產設備B進行說明。另外，在各圖中，箭頭X、Y表示相互正交+石水平方向，箭頭Z表示上下方向。
[0034]首先，參照圖1及圖2(A)及(B)對輸送系統(tǒng)A及生產設備B的結構進行說明。圖1是具備輸送系統(tǒng)A的生產設備B的布局圖，圖2(A)是圖1的生產設備B的側面視圖，圖2(B)是沿圖1的線1-1的剖視圖。
[0035]生產設備B具備假想地劃分的區(qū)域Rl和區(qū)域R2。在區(qū)域Rl內，配置了進行對工件W1、W2(以下，在總稱時稱為工件W)的作業(yè)的作業(yè)裝置100。在本實施方式中配置了進行相同作業(yè)的2臺作業(yè)裝置100。另一方面，在區(qū)域R2內配置了作業(yè)者H。也就是說，在本實施方式中區(qū)域Rl主要構成了作業(yè)裝置100進行作業(yè)的機械單元，區(qū)域R2主要構成了作業(yè)者H進行作業(yè)的人單元。
[0036]各作業(yè)裝置100包括作業(yè)頭101和在Y方向及Z方向可移動作業(yè)頭101的移動機構102。移動機構102也可以做成在X方向也可移動作業(yè)頭101的機構。由移動機構102使作業(yè)頭101向工件W的作業(yè)位置移動，進行各種作業(yè)。作為作業(yè)內容，能舉出零件的加工、零件相對于別的零件的組裝、零件相對于別的零件的搭載、零件的檢查等。在本實施方式的情況下，假想了將工件W2相對于工件Wl固定的作業(yè)(例如鉚接作業(yè))。
[0037]區(qū)域R2，在本實施方式的情況下，構成了進行工件W的投入和作業(yè)結束的工件W的輸出的區(qū)域，這基本上是作業(yè)者H進行。但是，也可以采用將區(qū)域R2不作為人單元而由未圖示的機器人進行工件W的投入和輸出的結構。
[0038]在區(qū)域R2內配置了工件載置臺110及111、工件準備臺112。在工件載置臺110上，載置沒有由作業(yè)裝置100進行的作業(yè)的成為投入對象的工件W1、W2。在工件載置臺111上，載置由作業(yè)裝置100進行的作業(yè)結束了的工件W1、W2。工件準備臺112，準備成可投入的狀態(tài)地載置成為投入對象的工件Wl、W2。
[0039]輸送系統(tǒng)A具備托盤1、輸送機構2、升降機構3和傳感器4。在本實施方式中,輸送機構2、升降機構3及傳感器4設置了多組(在此是2組)。
[0040]托盤I是搭載工件W的板狀的構件。托盤I具有與工件W1、W2卡合而進行其搭載位置的定位的卡合部11。在本實施方式的情況下，卡合部11在托盤I的上面上形成了 4個部位。卡合部11無論是怎樣的結構都可以，例如是突起、孔。
[0041]托盤I還具有與輸送機構2的滑塊21卡合而進行其定位的卡合部12?？ê喜?2無論是怎樣的結構都可以，但在本實施方式的情況下，是在托盤I的下面上在上下方向形成的非貫通的孔，形成了 2個部位。托盤I還具有與升降機構3卡合而進行其定位的卡合部13?？ê喜?3無論是怎樣的結構都可以，但在本實施方式的情況下，是上下貫通托盤I的孔，形成了 4個部位。
[0042]輸送機構2具備滑塊21和導軌22。導軌22是對滑塊21的移動進行引導的構件，滑塊21與導軌22卡合，由未圖示的驅動機構在滑塊21上移動，由未圖示的傳感器檢測滑塊21的位置。作為未圖示的驅動機構，例如，能使用將馬達作為驅動源的皮帶傳動機構、滾珠絲杠機構、齒條小齒輪機構等。作為未圖示的傳感器，能使用線性編碼器、對驅動機構的馬達的旋轉量進行檢測的旋轉編碼器等。
[0043]導軌22跨過區(qū)域Rl和區(qū)域R2地在Y方向呈直線地延伸。由此，滑塊21在區(qū)域Rl和區(qū)域R2之間在Y方向可水平地往復移動。雙點點劃線L表示滑塊21的上面的往復移動面。
[0044]滑塊21具備與托盤I卡合而進行其定位的卡合部21a。在本實施方式的情況下，卡合部21a是與托盤I的卡合部12對應的銷構件，從滑塊21的上面向上方突出了 2個部位。另外，只要卡合部12和卡合部21a是相互對應的結構，無論是怎樣的結構都可以。
[0045]在本實施方式的情況下，2組導軌22相互平行地配置。由此，能集約地在生產設備B的設置空間的一端側配置區(qū)域R2，在另一端側配置區(qū)域Rl。能從作業(yè)裝置100分離作業(yè)者H的移動范圍，容易確保作業(yè)者H的安全性。另外，能在區(qū)域R2 —個部位進行工件W的投入、輸出。
[0046]卡合部12和卡合部21a,通過滑塊21和托盤I的上下方向的相對移動進行插拔。通過向卡合部12插入卡合部21a,進行滑塊21和托盤的相互的定位。
[0047]升降機構3在導軌22的一端側被配置在區(qū)域R2內，具備搭載托盤I的升降構件31和使升降構件31升降的驅動部32。升降構件31，為了避免滑塊21及導軌22的干涉，做成了截面U字型，其上端部做成了托盤I的載置面31a、31a。在升降構件31上，另外具備與托盤I卡合而進行其定位的卡合部31b。在本實施方式的情況下,卡合部31b是與托盤I的卡合部13對應的銷構件，從載置面31a向上方突出了 4個部位。另外，卡合部13和卡合部31b只要是相互對應的結構，則無論是怎樣的結構都可以。
[0048]卡合部13和卡合部31b通過載置面31a和托盤I的上下方向的相對移動插拔。通過向卡合部13插入卡合部31b，進行升降構件31和托盤I的相互的定位。
[0049]驅動部32包括使升降構件31升降的驅動源。在本實施方式的情況下，驅動部32由電動缸構成，但其結構無論是怎樣的結構都可以，例如，能使用氣缸、將馬達作為驅動源的皮帶傳動機構、滾珠絲杠機構、齒條小齒輪機構等。
[0050]傳感器4是檢測是否在升降構件31上載置了托盤I的傳感器。在本實施方式中，傳感器4是具有發(fā)光元件41和受光元件42的光傳感器。通過發(fā)光元件41照射的光被托盤I遮住而不達到受光元件42或者受光量減少，來檢測托盤I的存在(在位)。
[0051]接著，參照圖3對升降機構3和傳感器4的動作進行說明。狀態(tài)STl表示升降構件31處于上升位置，托盤I被搭載前的狀態(tài)。在此狀態(tài)下，升降構件31的載置面31a處于比滑塊21的往復移動面L高的位置，是升降構件31相對于往復移動面L出現(xiàn)了的狀態(tài)。
[0052]作業(yè)者H，在工件準備臺112上將工件W載置在托盤I上，搭載升降構件31的載置面31a。此時，通過以卡合部31b被插入卡合部13的方式載置托盤1，進行升降構件31和托盤I的相互的定位。于是，如狀態(tài)ST2所示，由傳感器4檢測托盤I的存在。
[0053]將此檢測作為契機，升降機構3的驅動部32進行驅動，升降構件31開始下降到下降位置。在升降構件31的下降中途，托盤I被搭載在滑塊21上，由此被進行安裝。在此安裝時，通過卡合部21a被插入卡合部12，進行滑塊21和托盤I的相互的定位。
[0054]如狀態(tài)ST3所示，如果升降構件31下降到下降位置，則托盤I被從升降構件31分離。升降構件31的載置面31a處于比滑塊21的往復移動面L低的位置，成為升降構件31相對于往復移動面L隱藏(隱沒)在下方的狀態(tài)。按照以上的次序，能從升降機構3向滑塊21移載托盤I。在從滑塊21向升降機構3移載托盤的情況下，成為相反的次序。也就是說，由于如果從狀態(tài)ST3使升降構件31上升，則托盤I被搭載在載置面31a上而向上方移動，所以從滑塊21分離。
[0055]這樣，在本實施方式中，通過升降構件31相對于滑塊21的往復移動面L出沒自由地升降，能進行托盤I的從滑塊21的分離和托盤I的相對于滑塊21的安裝(交接)。
[0056]接著，圖4是輸送系統(tǒng)A的控制裝置5的框圖?？刂蒲b置5具備處理部51、存儲部52和接口部53，它們相互由未圖示的總線連接。處理部51執(zhí)行存儲在存儲部52中的程序。處理部51，例如，是CPU。存儲部52，例如，是RAM、ROM、硬盤等。接口部53設置在處理部51和外部裝置(主計算機C、傳感器54、動作執(zhí)行器55)之間，例如，是通信接口、I/O接口。主計算機C是控制生產設備B整體的控制裝置。
[0057]作為傳感器54，例如，包含對傳感器4、滑塊21的位置進行檢測的傳感器等。作為動作執(zhí)行器55，包含輸送機構2的驅動源、升降機構3的驅動部32等?？刂蒲b置5通過主計算機C的指示控制輸送系統(tǒng)A。下面，參照圖1、圖5及圖6對包含輸送系統(tǒng)A的控制在內的生產設備B整體的控制例進行說明。圖5及圖6是生產設備B的動作說明圖。
[0058]作業(yè)者H事前向托盤I上搭載工件Wl及W2。此作業(yè)能在圖1所示的工件準備臺112上進行。工件W1，例如，是電子設備的主體，工件W2，例如，是堵塞工件Wl的開口部的蓋。作業(yè)者在將工件W2重疊在規(guī)定的位置以便堵塞工件Wl的開口部的狀態(tài)下，將它們載置在托盤I上。在本實施方式中，能將2組工件Wl及W2搭載在一個托盤I上。
[0059]作業(yè)者H，如果工件Wl及W2向托盤I上的搭載結束，則將托盤I載置在升降機構3的升降構件31上(圖5的狀態(tài)ST11)。升降構件31處于上述的上升位置，由傳感器4檢測托盤I被載置的情況。將由傳感器4對托盤I的檢測作為契機，如狀態(tài)ST12所示，使升降構件31下降，將托盤I向滑塊21上移載。
[0060]接著，將滑塊21向作業(yè)裝置100移動(圖5的狀態(tài)ST13)。由此，托盤I被向作業(yè)裝置100輸送。如圖6的狀態(tài)ST14所示，作業(yè)裝置100對2組工件Wl及W2順次進行作業(yè)。作業(yè)裝置100，例如，進行將工件W2相對于工件Wl固定的加工?；瑝K21在作業(yè)裝置100上待機，直到加工結束。
[0061]如果加工結束，則使滑塊21再次移動，并向升降機構3側返回(圖6的狀態(tài)ST15)。如果滑塊21達到升降機構3，則使升降構件31上升而將托盤I從滑塊21分離(圖6的狀態(tài)ST16)。通過以上的動作，一單位的動作結束。
[0062]作業(yè)者H將托盤I從升降構件31拿起，放在工件準備臺112上。然后，在工件準備臺112中將搭載了事前預先準備的未加工的工件Wl及W2的托盤I載置在升降構件31上。于是，成為圖5的狀態(tài)STll的狀態(tài)，再次進行同樣的動作。加工結束的工件Wl及W2從托盤I卸下放置在工件載置臺111上。然后，進行下一個托盤I的準備。
[0063]在本實施方式中，這樣以托盤I為單位，進行工件W的投入、輸出。在工件W有多個的情況下，因為也能匯總地投入、輸出，所以能實現(xiàn)工件W的投入及輸出的效率化。未作業(yè)的工件W的向托盤I的準備、作業(yè)結束的工件W的向工件載置臺111的移動，可以在投入結束的工件W的作業(yè)中進行，不對生產設備B的工作效率帶來影響。另外，在本實施方式中，在工件W的投入時，能將由傳感器4檢測托盤I作為契機開始輸送動作，但也可以設置指示投入準備結束的按鈕，將與該按鈕對應的作業(yè)者H的操作的檢測作為契機。
[0064]<第二實施方式>
[0065]在上述第一實施方式中，在共同的區(qū)域R2中進行了工件W的投入、輸出，但也可以將投入用的區(qū)域和輸出用的區(qū)域分開。圖7是具備本實施方式的輸送系統(tǒng)Al的生產設備BI的布局圖。對與上述第一實施方式同樣的結構省略說明，對不同的方面進行說明。
[0066]在生產設備BI中，人單元被區(qū)分成僅進行工件W的投入的區(qū)域R21和僅進行工件W的輸出的區(qū)域R22。另外，在這些區(qū)域中，配設了與上述第一實施方式中的工件載置臺110及111、工件準備臺112相當?shù)慕Y構，但省略了圖示。另外，在區(qū)域R21和區(qū)域R22中也可以配置一個共同的作業(yè)者H，也可以在每個區(qū)域中都配置作業(yè)者H。另外，也可以不將區(qū)域R21和區(qū)域R22的至少任一方作為人單元，而是機器人進行投入和輸出的至少任一方。
[0067]在區(qū)域R21和區(qū)域Rl之間，設置了輸送機構2A，在區(qū)域R21中配設了升降機構3A、傳感器4A。在區(qū)域R22和區(qū)域Rl之間，設置了輸送機構2B，在區(qū)域R22中配設了升降機構3B、傳感器4B。輸送機構2A及2B是與上述第一實施方式的輸送機構2相同的結構,升降機構3A及3B也是與上述第一實施方式的升降機構3相同的結構。傳感器4A及4B也是與上述第一實施方式的傳感器4相同的結構。
[0068]輸送機構2A構成工件W的輸入用的輸送機構，輸送機構2B構成工件W的輸出用的輸送機構。輸送機構2A的導軌22和輸送機構2B的導軌22相互平行。
[0069]作業(yè)裝置100A?100C是與上述第一實施方式的作業(yè)裝置100同樣的結構。作業(yè)裝置100A配設在輸送機構2A側，進行將托盤I上的工件W12搭載在工件Wll上的作業(yè)。作業(yè)裝置100B配設在輸送機構2B側，檢查工件W12是否適當?shù)卮钶d在工件Wll上。檢查，例如，能在托盤I上攝影，基于該攝影圖像來進行。此時，例如，也可以事前對工件Wll、W12預先賦予標記，根據攝影圖像中的標記的位置關系判定是否被適當?shù)卮钶d。作業(yè)裝置100C配設在輸送機構2B側，進行將工件W12固定在工件Wll上的作業(yè)。
[0070]在區(qū)域Rl中配設了移載機構6。圖8是移載機構6的說明圖。在本實施方式的情況下，移載機構6是龍門式的移載機構，具備保持工件W的保持機構61。保持機構61，在本實施方式的情況下，其一對爪部61a開閉地將工件W夾持地保持，但也可以是真空吸附等其它保持方式。
[0071]保持機構61由移動機構62、63移動。移動機構62對保持機構61進行支承并且在Z方向進行升降。移動機構63對移動機構62進行支承并且在X方向進行移動。另外，也可以進一步設置將保持機構61在Y方向移動的移動機構。移動機構63在X方向延伸，被架設在支柱64、64上。
[0072]由移動機構62及63能使保持機構61橫穿輸送機構2A及2B的各導軌22的上方地移動。移動機構62及63，例如，能由將馬達作為驅動源的皮帶傳動機構、滾珠絲杠機構、齒條小齒輪機構等構成。
[0073]接著，參照圖9至圖12說明生產設備BI的動作例。作業(yè)者H事前向托盤I上搭載工件Wll及多個工件W12。然后，將托盤I載置在升降機構3A的升降構件31上(圖9的狀態(tài)ST21)。升降構件31處于上述的上升位置，由傳感器4A檢測托盤I被載置的情況。將由傳感器4A進行的托盤I的檢測作為契機，使升降構件31下降，將托盤I向滑塊21移載。然后，輸送機構2A向作業(yè)裝置100A輸送托盤I (圖9的狀態(tài)ST22)。
[0074]另一方面,輸送機構2B成為使空的托盤I位于移載機構6側的端部的準備狀態(tài)?？盏耐斜P1，通過作業(yè)者將其載置在升降機構3B的升降構件31上，從升降機構3B的升降構件31向輸送機構2B的滑塊21移載，由輸送機構2B輸送。
[0075]如圖9的狀態(tài)ST22所示，作業(yè)裝置100A進行將多個工件W12搭載在工件Wll的規(guī)定的部位上的作業(yè)。如果作業(yè)結束則輸送機構2A使滑塊21位于移載機構6側的端部。然后，移載機構6中的保持機構61下降，如圖10的狀態(tài)ST23所示，在工件Wl2把持了搭載完的工件Wl之后，如圖10的狀態(tài)ST24所示，將工件Wl向輸送機構2B上的空的托盤I移載。
[0076]輸送機構2A為了將空的托盤I向升降機構3A返回，將滑塊21向升降機構3A側移動。如果空的托盤I向升降機構3A返回來，則作業(yè)者H更換搭載了未作業(yè)的工件Wll及W12的下一個托盤I和空的托盤I。
[0077]如圖11的狀態(tài)ST25所示，輸送機構2B將移載了工件Wll的托盤I向作業(yè)裝置100B輸送。作業(yè)裝置100B檢查多個工件W12是否被搭載在工件Wll的規(guī)定的部位上。在檢查的結果是異常的情況下，輸送機構2B立即將搭載了工件Wll的托盤I向升降機構3B輸送，在是正常的情況下，向作業(yè)裝置100C輸送。輸送機構2A，將上述的下一個托盤I向作業(yè)裝置100A輸送。
[0078]在檢查是正常的情況下，如圖11的狀態(tài)ST26所示，作業(yè)裝置100C進行將多個工件W12固定在工件Wll上的作業(yè)。
[0079]如果作業(yè)裝置100C的作業(yè)結束，則輸送機構2B將托盤I向升降機構3B側輸送。如圖12的狀態(tài)ST27所示，如果托盤I向升降機構3B返回來，則升降機構3B將該升降構件31上升而從滑塊21分離托盤I。作業(yè)者H將升降構件31上的托盤I與空的托盤I更換。通過反復以上的動作進行作業(yè)。
[0080]在本實施方式中通過設置了移載機構6能在另外的區(qū)域中進行工件W的投入和輸出。此時，由于以托盤I為單位進行工件W的投入、輸出，所以能實現(xiàn)其效率化。
[0081]<第三實施方式>
[0082]在上述第二實施方式中，做成了移載機構6在輸送機構2A和輸送機構2B之間移載工件W的結構,但也可以在輸送機構2A和輸送機構2B之間設置作業(yè)裝置100,移載機構6在它們之間移載工件W。另外，在上述第二實施方式中，做成了移載機構6直接保持工件W進行移載的結構，但也可以做成移載托盤I的結構。圖13(A)是具備本實施方式的輸送系統(tǒng)A2的生產設備B2的布局圖。對于與上述第二實施方式同樣的結構省略說明，對于不同的方面進行說明。
[0083]在本實施方式的情況下，采用移載機構6A，其將保持機構61A做成了可保持托盤I的大小的機構。在保持機構61A保持托盤I的狀態(tài)下，通過將托盤I升降能從滑塊21分離托盤1，相反地通過將托盤I向滑塊21上進行下降能將托盤I安裝在滑塊21上。在安裝時，通過卡合部21a和卡合部12的卡合進行相互的定位。
[0084]在區(qū)域Rl中，配設了作業(yè)裝置100A?100D。作業(yè)裝置100A?100D是與上述第一實施方式的作業(yè)裝置100同樣的結構。作業(yè)裝置100A配設在輸送機構2A側，進行將托盤I上的工件W22搭載在工件W21上的作業(yè)。作業(yè)裝置100B配設在輸送機構2A和輸送機構2B之間，具有暫時載置托盤I的載置臺103。作業(yè)裝置100B檢查工件W22是否適當?shù)卮钶d在工件W21上。作業(yè)裝置100C配設在輸送機構2B側，進行將工件W22固定在工件W21上的作業(yè)。作業(yè)裝置100D配設在輸送機構2B側，進行將工件W23嵌入工件W21以便覆蓋工件W22的作業(yè)。
[0085]接著，參照圖13 (A)、圖13 (B)、圖14及圖15說明生產設備B2的動作例。作業(yè)者H事前向托盤I上搭載工件W21、多個工件W22及工件W23。然后，將托盤I載置在升降機構3A的升降構件31上(圖13(A))。升降構件31處于上述的上升位置，由傳感器4A檢測托盤I被載置的情況。將由傳感器4A進行的托盤I的檢測作為契機，使升降構件31下降，將托盤I向滑塊21移載。然后,輸送機構2A將托盤I向作業(yè)裝置100A輸送。另一方面，輸送機構2B成為使滑塊21位于移載機構6A側的端部的準備狀態(tài)。
[0086]如圖13⑶的狀態(tài)ST31所示，作業(yè)裝置100A進行將多個工件W22搭載在工件W21的規(guī)定的部位上的作業(yè)。移載機構6A為了接受托盤1，使保持機構6IA在輸送機構2A的導軌22的端部待機。
[0087]如果由作業(yè)裝置100A進行的作業(yè)結束，則輸送機構2A使滑塊21位于移載機構6A側的端部。然后，如圖14的狀態(tài)ST32所示，當移載機構6A中的保持機構61A下降而把持托盤I之后，將托盤I向作業(yè)裝置100B的載置臺103上移載。在保持機構61A退避之后，作業(yè)裝置100B進行搭載在載置臺103上的托盤I上的工件W21及W22的檢查。在此期間，輸送機構2A將滑塊21向升降機構3A返回。
[0088]如圖14的狀態(tài)ST33所示，作業(yè)者H更換搭載了未作業(yè)的工件W21、W22及W23的下一個托盤I和空的托盤I。如果由作業(yè)裝置100B進行的作業(yè)結束，則移載機構6A將載置臺103上的托盤I向輸送機構2B的滑塊21上移載。另外,將與輸送機構2B同樣的另外的輸送機構預先設置在異常托盤上，在檢查結果異常的情況下，移載機構6A也可以直接將托盤I向另外的輸送機構移載。
[0089]如圖15的狀態(tài)ST34所示，輸送機構2B將托盤I向作業(yè)裝置100C輸送。作業(yè)裝置100C進行將多個工件W22固定在工件W21上的作業(yè)。在此期間，輸送裝置2A將下一個托盤I向作業(yè)裝置100A輸送。
[0090]如果作業(yè)裝置100C的作業(yè)結束，則輸送機構2B將托盤I向作業(yè)裝置100D輸送。作業(yè)裝置100D進行將工件W23與工件W21嵌合的作業(yè)。在此期間，作業(yè)裝置100A開始對下一個托盤I上的工件W21、W22的作業(yè)。
[0091]如果作業(yè)裝置100D的作業(yè)結束，則輸送機構2B向升降機構3B側輸送托盤I。如圖15的狀態(tài)ST35所示，如果托盤I向升降機構3B返回來，則升降機構3B將該升降構件31上升而從滑塊21分離托盤I。作業(yè)者H取出升降構件31上的托盤I。在本實施方式中，由于移載機構6A以托盤I為單位進行工件W的移載，所以在輸出側不需要空的托盤I的投入。通過反復以上的動作進行作業(yè)。
[0092]<第四實施方式>
[0093]在上述第三實施方式中，在輸送機構2A和輸送機構2B之間，作為作業(yè)裝置只設置了一個作業(yè)裝置100B，但也可以具有多個。另外，也可以沒有在輸送機構2A、2B上進行作業(yè)的作業(yè)裝置100。圖16是具備本實施方式的輸送系統(tǒng)A2的生產設備B3的布局圖。
[0094]輸送系統(tǒng)A2的結構是與上述第三實施方式同樣，作業(yè)裝置100A?100D的配置不同。全部的作業(yè)裝置100A?100D被配置在輸送機構2A和輸送機構2B之間。下面，對托盤I的輸送路徑進行說明。首先，從升降機構3A由輸送機構2A向移載機構6A側的端部輸送托盤I (箭頭dl)。接著，移載機構6A從輸送機構2A向作業(yè)裝置100A的載置臺103移載托盤I (箭頭d2)。以后，移載機構6A將托盤I向作業(yè)裝置100B的載置臺103 (箭頭d3)、作業(yè)裝置100C的載置臺103 (箭頭d4)、作業(yè)裝置100D的載置臺103 (箭頭d5)順次移載，進行由各作業(yè)裝置100A?100D進行的作業(yè)。
[0095]然后，移載機構6A將托盤I從作業(yè)裝置100D的載置臺103向輸送機構2B的滑塊21上移載(箭頭d6)。最后由輸送機構2B向升降機構3B輸送托盤I (箭頭d7)。這樣，移載機構6A也能在作業(yè)裝置100A和輸送機構2A之間、作業(yè)裝置100D和輸送機構2B之間及在多個作業(yè)裝置100A?100D之間進行工件W的移載。
[0096]〈第5實施方式〉
[0097]在上述第一至第四實施方式中，僅在區(qū)域R2(R21、R22)側設置了升降機構3 (3A、3B)，但也可以在區(qū)域Rl側也設置。圖17(A)和圖17(B)分別是具備本實施方式的輸送系統(tǒng)A3的生產設備B4的布局圖。生產設備B4做成了與上述第三實施方式的生產設備B2比較的接近的結構。不同的方面是如以下的那樣。
[0098]在輸送機構2A的移載機構6A側的端部配設了升降機構3C。升降機構3C是與已經說明的升降機構3、3A及3B同樣的結構。
[0099]作業(yè)裝置100A對由升降機構3C上升了的托盤I上的工件W進行作業(yè)。為了避免與移載機構6A的干涉,作業(yè)裝置100A被做成了旋回型的機器人。在輸送機構2A和輸送機構2B之間配設了作業(yè)裝置100B及100C。
[0100]接著，對生產設備B4的動作例進行說明。首先，從升降機構3A由輸送機構2A向升降機構3C輸送托盤I。升降機構3C使托盤I上升而與滑塊21分離。作業(yè)裝置100A對由升降機構3C上升了的狀態(tài)的托盤I上的工件W進行作業(yè)。此時，滑塊21由于變得自由，所以如圖17(B)所示能返回至升降裝置3A，因此，能提前下一個托盤I的投入時機。
[0101]由作業(yè)裝置100A進行的作業(yè)結束的托盤1，向作業(yè)裝置100B的載置臺103 (箭頭dll)、作業(yè)裝置100C的載置臺103(箭頭dl2)順次移載，進行由各作業(yè)裝置100B及100C進行的作業(yè)。
[0102]然后，移載機構6A將托盤I從作業(yè)裝置100C的載置臺103向輸送機構2B的滑塊21上移載(箭頭dl3)。最后由輸送機構2B向升降機構3B輸送托盤I。
[0103]<其它實施方式>
[0104]以上，對本實用新型的多個實施方式進行了說明，但各實施方式也可以以其一部分為單位相互組合。
【權利要求】
1.一種輸送系統(tǒng)，其特征在于，具備: 具備可在配置了作業(yè)裝置的第一區(qū)域和進行在上述第一區(qū)域中使用的工件的投入的第二區(qū)域之間往復移動的滑塊的輸送機構； 可分離地搭載在上述滑塊上，可搭載上述工件的托盤；和 以相對于上述滑塊的往復移動面出沒自由地升降的方式配置在上述第二區(qū)域，進行上述托盤的從上述滑塊的分離和上述托盤的相對于上述滑塊的搭載的第一升降機構。
2.如權利要求1記載的輸送系統(tǒng)，其特征在于， 在上述第一區(qū)域配置多個上述作業(yè)裝置， 上述輸送系統(tǒng)還具備: 配置在上述第一區(qū)域，在上述作業(yè)裝置和上述輸送機構之間及在上述多個上述作業(yè)裝置之間進行工件的移載的移載機構。
3.如權利要求1記載的輸送系統(tǒng)，其特征在于， 上述第二區(qū)域是進行工件的投入和輸出的區(qū)域。
4.如權利要求2記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 具備多個上述輸送機構， 上述多個上述輸送機構之中的至少一個，是上述滑塊在上述第一區(qū)域和進行工件的輸出的第三區(qū)域之間往復移動的輸出用輸送機構， 還具備以相對于上述滑塊的往復移動面出沒自由地升降的方式配置在上述第三區(qū)域，進行上述托盤的從上述滑塊的分離和上述托盤的相對于上述滑塊的安裝的第二升降機構，上述移載機構在上述作業(yè)裝置和上述輸出用輸送機構之間也進行工件的移載。
5.如權利要求1記載的輸送系統(tǒng)，其特征在于， 上述滑塊和上述托盤分別具備: 通過由上述第一升降機構進行的上述托盤的安裝進行卡合，進行相互的定位的卡合部。
6.如權利要求2記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述移載機構，連上述托盤一起進行工件的移載。
7.如權利要求2記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 具備多個上述輸送機構， 各個上述輸送機構具備滑塊和對上述滑塊的移動進行引導的導軌， 上述多個上述輸送機構的上述導軌相互平行地配置。
8.如權利要求7記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 上述移載機構包含: 保持工件或者上述托盤的保持機構； 使上述保持機構橫穿上述多個上述輸送機構的上述導軌的上方地移動的移動機構。
9.如權利要求4記載的輸送系統(tǒng),其特征在于， 還具備以相對于上述滑塊的往復移動面出沒自由地升降的方式配置在上述第一區(qū)域，進行上述托盤的從上述滑塊的分離和上述托盤的相對于上述滑塊的安裝的第三升降機構，上述多個上述作業(yè)裝置至少包含: 進行相對于工件的作業(yè)的作業(yè)裝置，該工件搭載在由配置在上述第一區(qū)域的上述第三 升降機構上升的上述托盤上。
【文檔編號】B65G25/04GK204110798SQ201420141574
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年3月27日 優(yōu)先權日:2013年3月27日
【發(fā)明者】平山徹, 西島稔 申請人:平田機工株式會社