一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，包括機(jī)器人主體、電控柜；機(jī)器人主體包括立柱，兩根縱梁，橫梁，上升臂及機(jī)械抓手，電控柜分別與橫梁、上升臂及機(jī)械抓手連接。所述機(jī)械抓手包括鎖軸塊抓手和線盤抓手，鎖軸塊抓手與線盤抓手之間夾角為90°所述機(jī)械抓手與上升臂之間安裝抓手旋轉(zhuǎn)氣缸，抓手旋轉(zhuǎn)氣缸運(yùn)動(dòng)使鎖軸塊抓手與線盤抓手以使抓手轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°。在線盤上方，安裝鎖軸塊，繞線機(jī)中心軸穿過線盤和鎖軸塊中心。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了基本無需人工參與，自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，徹底消除了安全隱患，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)成本。整體布局基本不占用地面位置，主體結(jié)構(gòu)為空中安置，對(duì)原生產(chǎn)設(shè)備、廠房結(jié)構(gòu)要求不高，適用性高。
【專利說明】—種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前生產(chǎn)漆包線的廠家基本實(shí)現(xiàn)了在放線一退火一涂漆一烘焙一冷卻一收線工序的自動(dòng)化流水生產(chǎn)，但是在收線工序中上、卸線盤還是人工作業(yè)。作業(yè)時(shí)工人將空線盤放入收線機(jī)，套在中心軸上，線盤在收線機(jī)的帶動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)完成收線作業(yè)。為防止線盤在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)上下跳動(dòng)，工人在線盤上安裝鎖軸塊，并使用工具將鎖軸塊固定在中心軸上。當(dāng)收線結(jié)束后，工人先將鎖軸塊卸下，再將纏滿漆包線的線盤沿中心抽拎出，搬運(yùn)至指定地點(diǎn)，如此往復(fù)。由于線盤纏滿線后根據(jù)不同規(guī)格其重量在幾公斤至上百公斤不等，人工卸盤勞動(dòng)強(qiáng)度大且具有安全隱患，砸傷事故時(shí)常發(fā)生；上盤和卸盤過程中都需要安裝或卸下鎖軸塊，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，大大降低了生產(chǎn)效率，因此增加了企業(yè)成本。而且在換盤后，會(huì)有尾線夾在夾頭里面，需要人工將尾線從夾縫中取出，才能卸盤，增加了卸盤的操作時(shí)間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)收線工序中裝盤、卸盤的全自動(dòng)生產(chǎn)，消除安全隱患，提高生產(chǎn)效率，降低企業(yè)成本。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明是通過以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。
[0005]一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，包括機(jī)器人主體、電控柜；機(jī)器人主體包括立柱，兩根縱梁，橫梁，上升臂及機(jī)械抓手。兩根縱梁分別由若干根立柱支撐平行排布，兩根縱梁通過橫梁連接，在橫梁與縱梁上安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置及縱向行走裝置，使橫梁沿縱梁方向運(yùn)動(dòng)；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置及縱向行走裝置的結(jié)構(gòu)為:在每根縱梁頂部均安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，橫梁兩端部安裝直線導(dǎo)軌滑塊與縱梁上直線導(dǎo)軌配合，橫梁中部安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩端安裝兩根同步軸，兩根同步軸的另一端安裝同步齒輪，同步齒輪與縱軸上的齒條相互嚙合。上升臂安裝在橫梁上，橫梁與上升臂上安裝有使上升臂沿垂直方向運(yùn)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)裝置及橫向行走裝置，使上升臂沿橫梁方向運(yùn)動(dòng)。機(jī)械抓手安裝在上升臂的下部；在機(jī)械抓手上安裝有第三驅(qū)動(dòng)裝置，控制抓手做開合、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；電控柜分別與橫梁、上升臂及機(jī)械抓手連接。
[0006]所述橫梁為兩根短梁和兩根長梁圍成的框型，兩根短梁分別位于兩根縱梁之上，長梁頂部安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，所述上升臂在圍成的框型內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0007]所述上升臂包括電機(jī)座及臂體；臂體沿垂直方向安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)；電機(jī)座底部安裝2個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊，與橫梁的兩根長梁頂部直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座上安裝軸向垂直的水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端安裝水平運(yùn)動(dòng)齒輪，與橫梁的長梁頂部側(cè)邊齒條機(jī)構(gòu)配合；電機(jī)座側(cè)面安裝直線導(dǎo)軌滑塊，與上升臂的直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座上安裝軸向水平的垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端安裝垂直運(yùn)動(dòng)齒輪，與上升臂的齒條機(jī)構(gòu)配合。
[0008]所述機(jī)械抓手包括鎖軸塊抓手和線盤抓手，鎖軸塊抓手與線盤抓手之間夾角為90。；所述機(jī)械抓手通過抓手轉(zhuǎn)軸與上升臂底部連接；所述機(jī)械抓手與上升臂之間安裝抓手旋轉(zhuǎn)氣缸，抓手旋轉(zhuǎn)氣缸運(yùn)動(dòng)使鎖軸塊抓手與線盤抓手以使抓手轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90。。所述機(jī)械抓手包括氣缸固定座、抓鉤、轉(zhuǎn)軸、連桿、推動(dòng)盤、壓盤和氣缸；壓盤通過導(dǎo)柱與氣缸固定座連接，氣缸安裝在氣缸固定座上，推動(dòng)盤安裝在氣缸桿上在壓盤與氣缸固定座之間運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)盤的邊沿與連桿活動(dòng)連接，連桿至少3根；抓鉤與連桿數(shù)量相同，抓鉤頂部為鉤狀，底部與連桿活動(dòng)連接，中后部通過轉(zhuǎn)軸與壓盤連接。
[0009]在線盤上方，安裝鎖軸塊，繞線機(jī)中心軸穿過線盤和鎖軸塊中心，所述鎖軸塊包括離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿及鎖軸塊主體；鎖軸塊主體為圓柱形，沿軸向開通孔，通孔直徑略大于繞線機(jī)中心軸直徑，鎖軸塊頂部及底部各有一凸臺(tái)，頂部凸臺(tái)前段有傾角，底部凸臺(tái)內(nèi)部為外大內(nèi)小的喇叭口 ；離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在同一旋轉(zhuǎn)平面上；鎖軸塊上沿直徑方向?qū)ΨQ安裝2個(gè)頂桿和復(fù)位裝置，無外力作用下頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸不接觸；轉(zhuǎn)臂為曲臂，安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)臂一端頂住頂桿尾部，另一端與離心球連接，離心球遠(yuǎn)離繞線機(jī)中心軸時(shí)，轉(zhuǎn)臂壓迫頂桿尾部，使頂桿頭部壓緊繞線機(jī)中心軸。所述離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在鎖軸塊內(nèi)部，頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸接觸部位為凹陷的半圓柱形，凹陷尺寸與繞線機(jī)中心軸配合；離心球最大位移不超過鎖軸塊外沿，并在鎖軸塊相應(yīng)位置安裝擋板。
[0010]所述鎖軸塊抓手的壓盤中心開有圓孔，鎖軸塊上有相應(yīng)的凸臺(tái)與孔對(duì)應(yīng)，鎖軸塊被夾緊在抓鉤里面時(shí)，抓鉤的受力點(diǎn)的作用力方向正好通過抓鉤轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)。
[0011]所述同步軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步軸與同步齒輪之間安裝萬向聯(lián)軸器。
[0012]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:基本無需人工參與，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，徹底消除了安全隱患，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)成本。整體布局基本不占用地面位置，主體結(jié)構(gòu)均為空中位置，對(duì)原生產(chǎn)設(shè)備、廠房結(jié)構(gòu)要求不高，適用性高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明安裝后整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明主視圖；
圖4為本發(fā)明左視圖；
圖5為本發(fā)明中橫梁上驅(qū)動(dòng)裝置示意圖；
圖6為本發(fā)明中上升臂電機(jī)座示意圖；
圖7為本發(fā)明中上升臂示意圖；
圖8為本發(fā)明機(jī)械抓手不意圖；
圖9為本發(fā)明中鎖軸塊抓手示意圖；
圖10為本發(fā)明中線盤抓手示意圖；
圖11為本發(fā)明中鎖軸塊結(jié)構(gòu)圖；
圖12為本發(fā)明中去尾線機(jī)構(gòu)；
圖13為本發(fā)明中頂出桿安裝位置圖；
圖示:
1.機(jī)器人主體
I1.橫梁 1102.同步軸1104驅(qū)動(dòng)電機(jī)1106.同步齒輪1108.萬向聯(lián)軸器1110.軸承座
12.上升臂
121.臂體 122.電機(jī)座
1221.直線導(dǎo)軌滑塊1222.水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)1223.水平運(yùn)動(dòng)齒輪 1224.垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)1225.垂直運(yùn)動(dòng)齒輪
13.機(jī)械手
131.線盤抓手132.鎖軸塊抓手133.抓手轉(zhuǎn)軸 134.抓手旋轉(zhuǎn)氣缸1301.氣缸固定座 1302.抓鉤 1303.轉(zhuǎn)軸 1304.連桿 1305.推動(dòng)盤 1306.壓盤 1307.氣缸 1308.氣缸桿 1309.導(dǎo)柱
14.縱梁
15.立柱
2.電控柜 3.線盤
4.鎖軸塊
401.鎖軸塊主體402.頂桿403.轉(zhuǎn)臂 404.離心球405.復(fù)位彈簧406.擋板407.轉(zhuǎn)動(dòng)軸
5.繞線機(jī)中心軸匕受力點(diǎn)
6.繞線機(jī)轉(zhuǎn)盤
61.90°棘輪機(jī)構(gòu)62.壓塊63.驅(qū)動(dòng)頭64.回程彈簧65.頂出氣缸 66.頂出桿67.軸套。

【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0015]本發(fā)明采用了 3自由度導(dǎo)軌式搬運(yùn)機(jī)器人裝置，整體結(jié)構(gòu)布置圖1所示，整體裝置由機(jī)器人主體1和電控柜2組成，電控柜2置于設(shè)備的右前方，整體布局基本不占用地面位置，主體結(jié)構(gòu)均為空中位置，對(duì)原生產(chǎn)設(shè)備、廠房結(jié)構(gòu)要求不高，基本無需改動(dòng)原設(shè)備就可安裝使用。
[0016]搬運(yùn)設(shè)備主體主要由立柱15、兩縱梁14、橫梁11、上升臂12及機(jī)械手13組成，如圖2所示。
[0017]根據(jù)作業(yè)面積，兩根縱梁14分別由若干根立柱15支撐平行排布，在縱梁14上安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，在橫梁11頂面也安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，橫梁11底部安裝有4個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊1221與縱梁14上直線導(dǎo)軌配合；橫梁11中部安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104兩端安裝兩根同步軸1102，兩根同步軸1102的另一端安裝同步齒輪1106，同步齒輪1106與縱梁14上的齒條相互嚙合；由于橫梁11跨度大，如果采用單端驅(qū)動(dòng)，橫梁11容易發(fā)生扭曲并卡死在導(dǎo)軌上，因此，需要兩端同時(shí)驅(qū)動(dòng)，保持橫梁11的順利運(yùn)動(dòng)。兩端采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)同步控制上存在困難，因此設(shè)計(jì)同步軸1102傳動(dòng)，在同步軸1102中間設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104，通過同步軸1102將動(dòng)力傳遞到兩端的驅(qū)動(dòng)齒輪，確保了橫梁11兩端同步行走。由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104兩端都安裝同步軸1102，在制作或安裝過程中可能出現(xiàn)兩根同步軸1102不同軸的問題，因此同步軸1102接口安裝萬向聯(lián)軸器1108，如圖5所示，解決了同步軸1102安裝不同軸的誤差問題。
[0018]橫梁11為兩根短梁和兩根長梁圍成的框型，兩根短梁分別位于兩根縱梁14之上，長梁頂部安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)。
[0019]上升臂12包括電機(jī)座122及臂體121，如圖7所示；臂體121沿垂直方向安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)；如圖6所示，電機(jī)座122底部安裝2個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊1221，與橫梁11的兩根長梁頂部直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座122上安裝軸向垂直的水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)1222，電機(jī)輸出端安裝水平運(yùn)動(dòng)齒輪1223，與橫梁11的長梁頂部側(cè)邊齒條機(jī)構(gòu)配合；電機(jī)座122側(cè)面安裝直線導(dǎo)軌滑塊1221，與上升臂12側(cè)部直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座122上安裝軸向水平的垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)1224，電機(jī)輸出端安裝垂直運(yùn)動(dòng)齒輪1225，與上升臂12的齒條機(jī)構(gòu)配合。
[0020]上升臂12通過電機(jī)座122在橫梁11的框型內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)上升臂12提抓重物時(shí)，重力由橫梁11的兩根長梁均勻承受，不會(huì)對(duì)橫梁11產(chǎn)生扭力。
[0021]在上升臂12底部通過轉(zhuǎn)軸1303安裝機(jī)械手13，且機(jī)械手13與上升臂12之間安裝旋轉(zhuǎn)用氣缸1307，機(jī)械手13有兩套抓手，分別為鎖軸塊抓手132、線盤抓手131，鎖軸塊抓手132與線盤抓手131之間夾角為90。，如圖8所示。氣缸1307伸出或縮回，可使鎖軸塊抓手132與線盤抓手131沿抓手轉(zhuǎn)軸133旋轉(zhuǎn)90°。
[0022]機(jī)械手13包括氣缸固定座1301、抓鉤1302、轉(zhuǎn)軸1303、連桿1304、推動(dòng)盤1305、壓盤1306和氣缸1307。壓盤1306通過導(dǎo)柱1309與氣缸固定座1301連接，氣缸1307安裝在氣缸固定座1301上，推動(dòng)盤1305安裝在氣缸桿1308上在壓盤1306與氣缸固定座1301之間運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)盤1305的邊沿與連桿1304活動(dòng)連接，連桿1304至少3根；抓鉤1302與連桿1304數(shù)量相同，抓鉤1302頂部為鉤狀，底部與連桿1304活動(dòng)連接，中后部通過轉(zhuǎn)軸1303與壓盤1306連接。抓鉤1302的抓取動(dòng)作由氣缸1307驅(qū)動(dòng)推動(dòng)盤1305，推動(dòng)盤1305通過連桿1304作用在抓鉤1302上，使得抓鉤1302完成抓取、松開動(dòng)作。
[0023]鎖軸塊抓手132如圖9所示，氣缸1307安裝在氣缸固定座1301上，氣缸桿1308與推動(dòng)盤1305連接，可以驅(qū)動(dòng)推動(dòng)盤1305上下運(yùn)動(dòng)。推動(dòng)盤1305與氣缸固定座1301之間安裝有自潤滑軸承起潤滑和導(dǎo)向作用。驅(qū)動(dòng)盤通過連桿1304驅(qū)動(dòng)抓鉤1302張開、合攏動(dòng)作，可夾緊鎖軸塊4。壓盤1306通過導(dǎo)柱1309與氣缸固定座1301固結(jié)，抓鉤轉(zhuǎn)軸固定在壓盤1306上。在壓盤1306中心開有孔，鎖塊上有相應(yīng)的凸臺(tái)與孔對(duì)應(yīng)，實(shí)現(xiàn)鎖軸塊4的定位。當(dāng)鎖軸塊4被夾緊在抓鉤1302里面時(shí)，抓鉤1302的受力點(diǎn)？的作用力方向正好通過抓鉤轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)，使得抓鉤1302具有自鎖功能。只要?dú)飧?307不主動(dòng)張開，鎖軸塊4不能自己松開。鎖軸塊4凸臺(tái)前段設(shè)計(jì)有傾角，可作為抓鉤1302下降抓取鎖軸塊4的導(dǎo)向作用。
[0024]線盤抓手131如圖10所示，根據(jù)所抓物料不同，抓鉤1302外形設(shè)計(jì)有所不同。由于每個(gè)線盤3收滿線后，離線盤3邊緣留有距離有限，為了抓鉤1302不損壞漆包線，如圖10所示，抓鉤1302臺(tái)階長度小于線盤3邊緣留有的距離。根據(jù)氣缸1307行程，可調(diào)整抓鉤1302抓取的范圍。
[0025]現(xiàn)有的鎖軸塊4，采取人工安裝或取下，且需使用工具輔助，不適合機(jī)械手13自動(dòng)卸盤，本發(fā)明所采用的鎖軸塊4，確保機(jī)器高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，緊緊鎖住中心軸，在機(jī)器停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，自動(dòng)放松抱緊軸。
[0026]如圖11所示，鎖軸機(jī)構(gòu)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)。由于鎖軸機(jī)構(gòu)在收線過程中隨線盤3 —起高速轉(zhuǎn)動(dòng)，為了消除慣性離心力，因此設(shè)計(jì)成對(duì)稱結(jié)構(gòu)。鎖軸機(jī)構(gòu)主要由離心球404、轉(zhuǎn)臂403、頂桿402及鎖軸塊主體401組成。在收線工作時(shí)，鎖軸塊4隨收線盤3高速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)鎖軸機(jī)構(gòu)繞中心軸高速旋轉(zhuǎn)時(shí)候，離心球404產(chǎn)生巨大離心力，使得離心球404遠(yuǎn)離中心軸。在離心力作用下，離心球404帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂403繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸407旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂403的另一頭則壓緊頂桿402，使得兩頂桿402往中心壓緊中心軸，從而達(dá)到鎖緊的目的。當(dāng)線盤3收線結(jié)束后，鎖軸塊4停止旋轉(zhuǎn)，離心力消失，頂桿402在復(fù)位彈簧405的作用下，回復(fù)到原位，中心軸解鎖。由于工作時(shí)鎖軸塊4隨收線盤3高速旋轉(zhuǎn)，任何零件松動(dòng)飛出都會(huì)造成嚴(yán)重的安全事故，為減少安全隱患，將離心球404、轉(zhuǎn)臂403、頂桿402等均安裝在鎖軸塊4內(nèi)部，離心球404最大位移不超過鎖軸塊4外沿，并在鎖軸塊4相應(yīng)位置安裝擋板406。為增大頂桿402與中心軸的摩擦力，頂桿402頭部與中心軸接觸部位為凹陷的半圓柱形，凹陷尺寸與中心軸配合。
[0027]工作時(shí)當(dāng)某個(gè)收線盤3換盤以后，可通過取出信號(hào)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)輸出指令驅(qū)動(dòng)三個(gè)伺服電機(jī)控制機(jī)械手13到相應(yīng)線盤3位置，先伸出鎖軸塊抓手132，取出鎖軸塊4，氣缸1307伸出，鎖軸塊抓手132與線盤抓手131以轉(zhuǎn)軸1303旋轉(zhuǎn)90。，線盤抓手131伸出，取出線盤3，根據(jù)事先安排的碼垛位置，將線盤3搬運(yùn)到指定位置；而后運(yùn)動(dòng)到空線盤3存放處，線盤抓手131抓取一空線盤3放回原來收線盤3位置，氣缸1307縮回，鎖軸塊抓手132與線盤抓手131以轉(zhuǎn)軸1303旋轉(zhuǎn)90。，放下鎖軸塊4，上升臂12抬起等待下一次收線。
[0028]為了使得換盤后，尾線能自動(dòng)去除，特設(shè)計(jì)自動(dòng)去尾線機(jī)構(gòu)，如圖12所示。去尾線機(jī)構(gòu)主要是一 90。棘輪機(jī)構(gòu)61和一壓塊62組成，整套機(jī)構(gòu)安裝在繞線機(jī)轉(zhuǎn)盤6上。壓塊62的幾何中心為棘輪機(jī)構(gòu)61的旋轉(zhuǎn)中心，棘輪機(jī)構(gòu)61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)則有驅(qū)動(dòng)頭63完成。即當(dāng)驅(qū)動(dòng)頭63繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)時(shí)，棘輪機(jī)構(gòu)61帶動(dòng)壓塊62 —起旋轉(zhuǎn)90。，當(dāng)棘輪機(jī)構(gòu)61返回時(shí)候，壓塊62保持原位置，不隨棘輪機(jī)構(gòu)61返回。棘輪機(jī)構(gòu)61的驅(qū)動(dòng)有外部的頂桿402機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)，棘輪機(jī)構(gòu)61的回程有回程彈簧64完成，回程彈簧64 —端固定在棘輪機(jī)構(gòu)61的頂端，另一端則固定在轉(zhuǎn)盤上。
[0029]如圖12所示，當(dāng)線頭夾緊在壓塊62和轉(zhuǎn)盤之間時(shí)候，只有壓塊62旋轉(zhuǎn)90。位置，線頭自動(dòng)松開了，當(dāng)需要夾緊下一根線頭時(shí)，壓塊62再轉(zhuǎn)90。則回到初始位置，等待下一根線頭的夾緊。
[0030]為了能驅(qū)動(dòng)棘輪機(jī)構(gòu)61的驅(qū)動(dòng)頭63，在繞線機(jī)架上安裝頂出機(jī)構(gòu)。如圖13所示，頂出機(jī)構(gòu)主要有頂出桿66、軸套67、頂出氣缸65組成。當(dāng)需要使得尾線壓塊62旋轉(zhuǎn)90。時(shí)，通過氣缸1307給氣，將頂出桿66頂出，頂出桿66靠近轉(zhuǎn)盤邊緣，隨著轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，頂出桿66則碰上棘輪驅(qū)動(dòng)頭63，使得驅(qū)動(dòng)頭63繞棘輪中心軸旋轉(zhuǎn)，直到驅(qū)動(dòng)頭63旋轉(zhuǎn)進(jìn)入到轉(zhuǎn)盤里面，從而尾線壓塊62隨棘輪機(jī)構(gòu)61旋轉(zhuǎn)90。。當(dāng)頂出桿66收回后，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，頂出桿66不會(huì)觸及棘輪驅(qū)動(dòng)頭63，在回程彈簧64的作用下，驅(qū)動(dòng)頭63回到初始位置，等待下一次碰撞頂出桿66。
[0031]本發(fā)明按照上述實(shí)施例進(jìn)行了說明，應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施例不以任何形式限定本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人主體、電控柜； 機(jī)器人主體包括立柱，兩根縱梁，橫梁，上升臂及機(jī)械抓手； 兩根縱梁分別由若干根立柱支撐平行排布，兩根縱梁通過橫梁連接，在橫梁與縱梁上安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置及縱向行走裝置，使橫梁沿縱梁方向運(yùn)動(dòng)；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置及縱向行走裝置的結(jié)構(gòu)為:在每根縱梁頂部均安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，橫梁兩端部安裝直線導(dǎo)軌滑塊與縱梁上直線導(dǎo)軌配合，橫梁中部安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩端安裝兩根同步軸，兩根同步軸的另一端安裝同步齒輪，同步齒輪與縱軸上的齒條相互嚙合； 上升臂安裝在橫梁上，橫梁與上升臂上安裝有使上升臂沿垂直方向運(yùn)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)裝置及橫向行走裝置，使上升臂沿橫梁方向運(yùn)動(dòng)； 機(jī)械抓手安裝在上升臂的下部； 在機(jī)械抓手上安裝有第三驅(qū)動(dòng)裝置，控制抓手做開合、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 電控柜分別與橫梁、上升臂及機(jī)械抓手連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述橫梁為兩根短梁和兩根長梁圍成的框型，兩根短梁分別位于兩根縱梁之上，長梁頂部安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，所述上升臂在圍成的框型內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述上升臂包括電機(jī)座及臂體； 臂體沿垂直方向安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)； 電機(jī)座底部安裝2個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊，與橫梁的兩根長梁頂部直線導(dǎo)軌配合； 電機(jī)座上安裝軸向垂直的水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端安裝水平運(yùn)動(dòng)齒輪，與橫梁的長梁頂部齒條機(jī)構(gòu)配合； 電機(jī)座側(cè)面安裝直線導(dǎo)軌滑塊，與上升臂的直線導(dǎo)軌配合； 電機(jī)座上安裝軸向水平的垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)輸出端安裝垂直運(yùn)動(dòng)齒輪，與上升臂的齒條機(jī)構(gòu)配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械抓手包括鎖軸塊抓手和線盤抓手，鎖軸塊抓手與線盤抓手之間夾角為90° ; 所述機(jī)械抓手通過抓手轉(zhuǎn)軸與上升臂底部連接； 所述機(jī)械抓手與上升臂之間安裝抓手旋轉(zhuǎn)氣缸，抓手旋轉(zhuǎn)氣缸運(yùn)動(dòng)使鎖軸塊抓手與線盤抓手沿抓手轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械抓手包括氣缸固定座、抓鉤、轉(zhuǎn)軸、連桿、推動(dòng)盤、壓盤和氣缸； 壓盤通過導(dǎo)柱與氣缸固定座連接，氣缸安裝在氣缸固定座上，推動(dòng)盤安裝在氣缸桿上在壓盤與氣缸固定座之間運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)盤的邊沿與連桿活動(dòng)連接，連桿至少3根； 抓鉤與連桿數(shù)量相同，抓鉤頂部為鉤狀，底部與連桿活動(dòng)連接，中后部通過轉(zhuǎn)軸與壓盤連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，在線盤上方，安裝鎖軸塊，繞線機(jī)中心軸穿過線盤和鎖軸塊中心，所述鎖軸塊包括離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿及鎖軸塊主體； 鎖軸塊主體為圓柱形，沿軸向開通孔，通孔直徑略大于繞線機(jī)中心軸直徑，鎖軸塊頂部及底部各有一凸臺(tái)，頂部凸臺(tái)前段有傾角，底部凸臺(tái)內(nèi)部為外大內(nèi)小的喇叭口 ； 離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在同一旋轉(zhuǎn)平面上； 鎖軸塊上沿直徑方向?qū)ΨQ安裝2個(gè)頂桿和復(fù)位裝置，無外力作用下頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸不接觸，； 轉(zhuǎn)臂為曲臂，安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)臂一端頂住頂桿尾部，另一端與離心球連接，離心球遠(yuǎn)離繞線機(jī)中心軸時(shí)，轉(zhuǎn)臂壓迫頂桿尾部，使頂桿頭部壓緊繞線機(jī)中心軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在鎖軸塊內(nèi)部，頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸接觸部位為凹陷的半圓柱形，凹陷尺寸與繞線機(jī)中心軸配合；離心球最大位移不超過鎖軸塊外沿，并在鎖軸塊相應(yīng)位置安裝擋板。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述鎖軸塊抓手的壓盤中心開有圓孔，鎖軸塊上有相應(yīng)的凸臺(tái)與孔對(duì)應(yīng)，鎖軸塊被夾緊在抓鉤里面時(shí)，抓鉤的受力點(diǎn)的作用力方向正好通過抓鉤轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，所述同步軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步軸與同步齒輪之間安裝萬向聯(lián)軸器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于生產(chǎn)漆包線的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)，其特征在于，在繞線機(jī)上安裝去尾線機(jī)構(gòu)； 去尾線機(jī)構(gòu)包括90°棘輪機(jī)構(gòu)、壓塊、頂出機(jī)構(gòu)； 90°棘輪機(jī)構(gòu)、壓塊安裝在繞線機(jī)轉(zhuǎn)盤上，壓塊的幾何中心為90°棘輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心，90°棘輪機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)是帶動(dòng)壓塊旋轉(zhuǎn)90°，90°棘輪機(jī)構(gòu)返回時(shí)壓塊不隨90°棘輪機(jī)構(gòu)返回； 頂出機(jī)構(gòu)安裝在繞線機(jī)支架上，包括頂出氣缸、頂出桿，頂出桿在頂出氣缸作用下伸出觸碰90°棘輪機(jī)構(gòu)，使90°棘輪機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)； 90°棘輪機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)頭、回程彈簧，90°棘輪機(jī)構(gòu)的選裝由頂出桿觸碰驅(qū)動(dòng)頭完成，返回由回程彈簧完成。
【文檔編號(hào)】B65H67/04GK104495517SQ201410714964
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月28日
【發(fā)明者】李江, 曾憲任, 曾憲杰, 王偉東 申請(qǐng)人:淮安中科科創(chuàng)精密機(jī)械科技有限公司