方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置及其工作方法。所述取紙箱裝置包括：用于將取紙箱裝置安裝在方塊地毯自動包裝線上的安裝座、為取紙箱裝置提供動力的氣缸驅(qū)動機構(gòu)、使吸取紙箱氣缸上下擺動的上平行四邊形機構(gòu)和下平行四邊形機構(gòu)、取紙箱裝置的執(zhí)行機構(gòu)。所述該取紙箱裝置的工作方法包括：第一步，吸取紙箱；第二步，搬運紙箱；第三步，放置紙箱。本發(fā)明的優(yōu)點是：取紙箱裝置結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、實用性強，設(shè)備投入成本低、維護費用低。
【專利說明】方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置及其工作方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動包裝的取紙箱裝置及其工作方法，特別是方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置及其工作方法，屬于高端裝備領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]在方塊地毯自動包裝裝備中，需要將紙箱從初始位置移至指定位置，為后續(xù)地毯裝箱做準(zhǔn)備。
[0003]隨著機電一體化技術(shù)及自動控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代包裝機械的抓取操作多由工業(yè)機器人完成，但工業(yè)機器人投入成本高、維護費用高，中小企業(yè)很難承擔(dān)。因此，在方塊地毯自動包裝中，需要采用傳統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計方案，設(shè)計完成工業(yè)機器人抓取操作的取紙箱裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的是采用傳統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計方案、實現(xiàn)方塊地毯自動包裝中的取紙箱問題，以降低設(shè)備投入成本和維護費用。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，包括安裝座、氣缸驅(qū)動機構(gòu)、上平行四邊形機構(gòu)、下平行四邊形機構(gòu)及執(zhí)行機構(gòu)，由上平行四邊形機構(gòu)與下平行四邊形機構(gòu)共同構(gòu)成雙平行四邊形機構(gòu)，上平行四邊形機構(gòu)的頂部及氣缸驅(qū)動機構(gòu)固定在安裝座上，執(zhí)行機構(gòu)固定于下平行四邊形機構(gòu)的底部，由氣缸驅(qū)動機構(gòu)通過雙平行四邊形機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)整體上升或下降，其中，執(zhí)行機構(gòu)包括固定于下平行四邊形機構(gòu)底部的平移機構(gòu)及可伸縮的吸取紙箱機構(gòu)，由平移機構(gòu)帶動吸取紙箱機構(gòu)在水平方向移動。
[0006]優(yōu)選地，所述安裝座固定在方塊地毯自動包裝線的機架上。
[0007]優(yōu)選地，所述氣缸驅(qū)動機構(gòu)位于所述安裝座的一側(cè)，包括氣缸安裝座、驅(qū)動氣缸、Y型接頭、驅(qū)動連桿、滾動軸承座一和左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，氣缸安裝座固定于所述安裝座一側(cè)的側(cè)壁，驅(qū)動氣缸固定在氣缸安裝座上，驅(qū)動氣缸的伸縮端通過Y型接頭與驅(qū)動連桿相連，在驅(qū)動連桿的端部穿設(shè)有左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸同時自固定于所述安裝座一側(cè)的側(cè)壁的滾動軸承座一內(nèi)穿過。
[0008]優(yōu)選地，所述上平行四邊形機構(gòu)位于所述安裝座的另一側(cè)，包括滾動軸承座二、左搖桿、左關(guān)節(jié)軸承、連桿、右關(guān)節(jié)軸承、右搖桿和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，滾動軸承座二固定于所述安裝座另一側(cè)的側(cè)壁，所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸同時自滾動軸承座二內(nèi)穿過，左搖桿的一端套設(shè)在所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸自滾動軸承座二穿出的端部外，左搖桿的另一端與左關(guān)節(jié)軸承前端相鉸接，左關(guān)節(jié)軸承末端連接連桿的一端，連桿的另一端連接右關(guān)節(jié)軸承末端，右關(guān)節(jié)軸承前端與右搖桿的一端鉸接，右搖桿的另一端套設(shè)在右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的端部外。
[0009]優(yōu)選地，所述下平行四邊形機構(gòu)位于所述上平行四邊形機構(gòu)與所述氣缸驅(qū)動機構(gòu)之間，包括左搖臂、左滑動鉸鏈軸、左調(diào)節(jié)螺桿、右搖臂、右滑動鉸鏈軸、右調(diào)節(jié)螺桿、L型鋁板一、L型鋁板二、氣動滑臺安裝座、L型鋁板三、L型鋁板四、滾動軸承座三和滾動軸承座四，所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸及所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸分別自左搖臂及右搖臂內(nèi)穿過，從而使得所述下平行四邊形機構(gòu)通過所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸及所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸與所述上平行四邊形機構(gòu)相連接，所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的兩端分別安裝在滾動軸承座三和滾動軸承座四內(nèi)，左搖臂的前端安裝在左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸中部，左調(diào)節(jié)螺桿與左滑動鉸鏈軸組成螺紋副安裝在左搖臂內(nèi)，右搖臂的前端安裝在右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸中部，右調(diào)節(jié)螺桿與右滑動鉸鏈軸組成螺紋副安裝在右搖臂內(nèi)，左滑動鉸鏈軸的兩端與L型鋁板一、L型鋁板二的上端相連，右滑動鉸鏈軸的兩端與L型鋁板三、L型鋁板四的上端相連，L型鋁板一和L型鋁板二的下端分別固定在氣動滑臺安裝座左端的兩側(cè)，L型鋁板三和L型鋁板四下端分別固定在氣動滑臺安裝座右端的兩側(cè)，所述執(zhí)行機構(gòu)固定在氣動滑臺安裝座上。
[0010]優(yōu)選地，所述平移機構(gòu)包括氣動滑臺及氣動滑塊，氣動滑臺固定于所述下平行四邊形機構(gòu)的底部，氣動滑臺與氣動滑塊組成移動副，所述吸取紙箱機構(gòu)固定在氣動滑塊上。[0011 ] 優(yōu)選地，所述吸取紙箱機構(gòu)包括連接板、吸取紙箱氣缸一、吸取紙箱氣缸二、吸盤一和吸盤二，連接板固定在所述平移機構(gòu)上，吸取紙箱氣缸一和吸取紙箱氣缸二分別安裝在連接板兩端，吸盤一、吸盤二分別與吸取紙箱氣缸一、吸取紙箱氣缸二相連接。
[0012]本發(fā)明的另一個技術(shù)方案是提供了一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置的工作方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0013]第一步，吸取紙箱:驅(qū)動氣缸縮回使上平行四邊形機構(gòu)和下平行四邊形機構(gòu)以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸為中心順時針向下轉(zhuǎn)動，同時氣動滑塊沿氣動滑臺由左向右滑動至堆放紙箱的位置后，吸取紙箱氣缸一和吸取紙箱氣缸二向下伸出吸住紙箱；
[0014]第二步，搬運紙箱:吸取紙箱氣缸一和吸取紙箱氣缸二縮回，氣動滑塊吸住紙箱沿氣動滑臺由右向左滑動至指定位置，同時驅(qū)動氣缸伸出使上平行四邊形機構(gòu)和下平行四邊形機構(gòu)以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸為中心逆時針向上轉(zhuǎn)動，將紙箱搬運至自動包裝所需紙箱位置的上方；
[0015]第三步，放置紙箱:吸取紙箱氣缸一和吸取紙箱氣缸二向下伸出，將紙箱放置在自動包裝所需的紙箱位置后，吸取紙箱氣缸一和吸取紙箱氣缸二縮回。
[0016]優(yōu)選地，若紙箱堆放傾斜，則通過左調(diào)節(jié)螺桿和右調(diào)節(jié)螺桿調(diào)整下平行四邊形機構(gòu)左搖臂和右搖臂的長度，使氣動滑臺安裝座以左滑動鉸鏈軸和右滑動鉸鏈軸為中心順時針向上或逆時針向下轉(zhuǎn)動，達到調(diào)節(jié)吸盤一和吸盤二盤面角度的目的
[0017]本發(fā)明采用以上技術(shù)方案的優(yōu)點如下:
[0018](I)取紙箱裝置結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、實用性強，設(shè)備投入成本低、維護費用低；
[0019](2)上平行四邊形機構(gòu)和下平行四邊形機構(gòu)帶動吸取紙箱氣缸上下擺動，縮短了吸取紙箱氣缸的行程；
[0020](3)下平行四邊形機構(gòu)的搖桿長度可調(diào)節(jié)，使吸盤盤面角度與紙箱堆放傾角相適應(yīng)，增加了吸取紙箱的可靠性和效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1A為本發(fā)明方塊地毯自動包裝取紙箱裝置的主視圖；
[0022]圖1B為本發(fā)明方塊地毯自動包裝取紙箱裝置的俯視圖；
[0023]圖1C為本發(fā)明方塊地毯自動包裝取紙箱裝置的側(cè)視圖；
[0024]圖2A為安裝座仰視圖；
[0025]圖2B為安裝座正視圖；
[0026]圖2C為安裝座俯視圖；
[0027]圖3為氣缸驅(qū)動機構(gòu)示意圖；
[0028]圖4為上平行四邊形機構(gòu)示意圖；
[0029]圖5A為下平行四邊形機構(gòu)正視圖；
[0030]圖5B為圖5A中的A向視圖；
[0031]圖5C為下平行四邊形機構(gòu)俯視圖；
[0032]圖6A為執(zhí)行機構(gòu)主視圖；
[0033]圖6B為執(zhí)行機構(gòu)側(cè)視圖；
[0034]圖7為吸住紙箱時位置示意圖；
[0035]圖8為取紙箱結(jié)束時位置示意圖。

【具體實施方式】
[0036]為使本發(fā)明更明顯易懂，茲以優(yōu)選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。
[0037]如圖1A至圖1C所示為本發(fā)明提供的方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，包括:用于將取紙箱裝置安裝在方塊地毯自動包裝線上的安裝座1，安裝座I由裝置安裝板一 11、裝置安裝板二 12、機構(gòu)安裝板一 13、機構(gòu)安裝板二 14、型鋼一 15、型鋼二 16、型鋼三17、型鋼四18和型鋼五19組成；為取紙箱裝置提供動力的氣缸驅(qū)動機構(gòu)2，氣缸驅(qū)動機構(gòu)2由氣缸安裝座21、驅(qū)動氣缸22、Y型接頭23、驅(qū)動連桿24、滾動軸承座一 25和左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26組成；通過左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26與氣缸驅(qū)動機構(gòu)2連接的上平行四邊形機構(gòu)3，上平行四邊形機構(gòu)3由滾動軸承座二 31、左搖桿32、左關(guān)節(jié)軸承33、連桿34、右關(guān)節(jié)軸承35、右搖桿36和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37組成；通過左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26、右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37與上平行四邊形機構(gòu)3連接的下平行四邊形機構(gòu)4，下平行四邊形機構(gòu)4由左搖臂41、左滑動鉸鏈軸42、左調(diào)節(jié)螺桿43、右搖臂44、右滑動鉸鏈軸45、右調(diào)節(jié)螺桿46、L型鋁板一 47、L型鋁板二 48、氣動滑臺安裝座49、L型鋁板三410、L型鋁板四411、滾動軸承座三412和滾動軸承座四413組成；用于吸取紙箱的執(zhí)行機構(gòu)5，執(zhí)行機構(gòu)5由氣動滑臺51、氣動滑塊52、連接板53、吸取紙箱氣缸一 54、吸取紙箱氣缸二 55、吸盤一 56和吸盤二 57組成。
[0038]如圖2A至圖2C所示為安裝座1，安裝座I通過裝置安裝板一 11和裝置安裝板二12固定在方塊地毯自動包裝線的機架上，裝置安裝板一 11焊接在機構(gòu)安裝板一 13的前端，裝置安裝板二 12焊接在機構(gòu)安裝板二 14的前端，型鋼一 15、型鋼二 16、型鋼三17焊接在機構(gòu)安裝板一 13和機構(gòu)安裝板二 14的上側(cè)，型鋼四18、型鋼五18焊接在機構(gòu)安裝板一 13和機構(gòu)安裝板二 14的下側(cè)。
[0039]如圖3所示為氣缸驅(qū)動機構(gòu)2，氣缸驅(qū)動機構(gòu)2通過氣缸安裝座21和滾動軸承座一 25安裝在機構(gòu)安裝板一 13的外側(cè)，驅(qū)動氣缸22末端與氣缸安裝座21相連接、前端與Y型接頭23末端相連接，Y型接頭23前端連接驅(qū)動連桿24，驅(qū)動連桿24的另一端與左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26相連接，左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26的一端安裝在滾動軸承座一 25內(nèi)。
[0040]如圖4所示為上平行四邊形機構(gòu)3，上平行四邊形機構(gòu)3通過左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26與氣缸驅(qū)動機構(gòu)2相連接并位于機構(gòu)安裝板二 14的外側(cè)，左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26的另一端安裝在滾動軸承座二 31內(nèi)，左搖桿32的一端與左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26相連接、另一端與左關(guān)節(jié)軸承33前端相連接，左關(guān)節(jié)軸承33末端連接連桿34的一端，連桿34的另一端連接右關(guān)節(jié)軸承35末端，右關(guān)節(jié)軸承35前端連接右搖桿36的一端，右搖桿36的另一端與右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37相連接。
[0041]如圖5A至圖5C所示為下平行四邊形機構(gòu)4，下平行四邊形機構(gòu)4通過左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26、右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37與上平行四邊形機構(gòu)3相連接并位于機構(gòu)安裝板一 13和機構(gòu)安裝板二 14的中間，右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37的兩端安裝在滾動軸承座三412和滾動軸承座四413內(nèi)，左搖臂41的前端安裝在左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26中部，左調(diào)節(jié)螺桿43與左滑動鉸鏈軸42組成螺紋副安裝在左搖臂41內(nèi)，右搖臂44的前端安裝在右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37中部，右調(diào)節(jié)螺桿46與右滑動鉸鏈軸45組成螺紋副安裝在右搖臂44內(nèi)，左滑動鉸鏈軸42的兩端與L型鋁板一 47、L型鋁板二 48的上端相連，右滑動鉸鏈軸45的兩端與L型鋁板三410、L型鋁板四411的上端相連，L型鋁板一 47和L型鋁板二 48的下端分別固定在氣動滑臺安裝座49左端的兩側(cè)，L型鋁板三410和L型鋁板四411下端分別固定在氣動滑臺安裝座49右端的兩側(cè)。
[0042]如圖6A及圖6B所示為執(zhí)行機構(gòu)5，執(zhí)行機構(gòu)5通過氣動滑臺51與下平行四邊形機構(gòu)4相連接并位于氣動滑臺安裝座49下側(cè)，氣動滑臺51固定在氣動滑臺安裝座49上，氣動滑臺51與氣動滑塊52組成移動副，連接板53固定在氣動滑塊52上，吸取紙箱氣缸一54和吸取紙箱氣缸二 55分別安裝在連接板53兩端，吸盤一 56、吸盤二 57分別與吸取紙箱氣缸一 54、吸取紙箱氣缸二 55相連接。
[0043]如圖7所示為吸住紙箱時的位置，如圖8所示為取紙箱結(jié)束時的位置，本發(fā)明的工作過程為:
[0044]第一步，吸取紙箱，驅(qū)動氣缸22縮回使上平行四邊形機構(gòu)3和下平行四邊形機構(gòu)4以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37為中心順時針向下轉(zhuǎn)動，同時氣動滑塊52沿氣動滑臺51由左向右滑動至堆放紙箱的位置后，吸取紙箱氣缸一 54和吸取紙箱氣缸二 55向下伸出吸住紙箱；
[0045]第二步，搬運紙箱，吸取紙箱氣缸一 54和吸取紙箱氣缸二 55縮回，氣動滑塊52吸住紙箱沿氣動滑臺51由右向左滑動至指定位置，同時驅(qū)動氣缸22伸出使上平行四邊形機構(gòu)3和下平行四邊形機構(gòu)4以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸26和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸37為中心逆時針向上轉(zhuǎn)動，將紙箱搬運至自動包裝所需紙箱位置的上方；
[0046]第三步，放置紙箱，吸取紙箱氣缸一 54和吸取紙箱氣缸二 55向下伸出，將紙箱放置在自動包裝所需的紙箱位置后，吸取紙箱氣缸一 54和吸取紙箱氣缸二 55縮回。
[0047]至此，完成取紙箱的過程，重復(fù)第一步、第二步和第三步，取另一個紙箱。
[0048]優(yōu)先地，對于紙箱堆放傾斜的現(xiàn)象，可通過左調(diào)節(jié)螺桿43和右調(diào)節(jié)螺桿46調(diào)整下平行四邊形機構(gòu)4左搖臂41和右搖臂44的長度，使氣動滑臺安裝座49以左滑動鉸鏈軸26和右滑動鉸鏈軸37為中心順時針向上或逆時針向下轉(zhuǎn)動，達到調(diào)節(jié)吸盤一 56和吸盤二 57盤面角度的目的。
【權(quán)利要求】
1.一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，包括安裝座(I)、氣缸驅(qū)動機構(gòu)(2)、上平行四邊形機構(gòu)(3)、下平行四邊形機構(gòu)(4)及執(zhí)行機構(gòu)(5)，由上平行四邊形機構(gòu)(3)與下平行四邊形機構(gòu)(4)共同構(gòu)成雙平行四邊形機構(gòu)，上平行四邊形機構(gòu)的頂部及氣缸驅(qū)動機構(gòu)(2)固定在安裝座(I)上，執(zhí)行機構(gòu)(5)固定于下平行四邊形機構(gòu)的底部，由氣缸驅(qū)動機構(gòu)(2)通過雙平行四邊形機構(gòu)帶動執(zhí)行機構(gòu)(5)整體上升或下降，其中，執(zhí)行機構(gòu)(5)包括固定于下平行四邊形機構(gòu)底部的平移機構(gòu)及可伸縮的吸取紙箱機構(gòu)，由平移機構(gòu)帶動吸取紙箱機構(gòu)在水平方向移動。
2.如權(quán)利要求1所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述安裝座(I)固定在方塊地毯自動包裝線的機架上。
3.如權(quán)利要求1所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述氣缸驅(qū)動機構(gòu)(2)位于所述安裝座(I)的一側(cè)，包括氣缸安裝座(21)、驅(qū)動氣缸(22)、Y型接頭(23)、驅(qū)動連桿(24)、滾動軸承座一(25)和左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)，氣缸安裝座(21)固定于所述安裝座(I) 一側(cè)的側(cè)壁，驅(qū)動氣缸(22)固定在氣缸安裝座(21)上，驅(qū)動氣缸(22)的伸縮端通過Y型接頭(23)與驅(qū)動連桿(24)相連，在驅(qū)動連桿(24)的端部穿設(shè)有左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)，左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)同時自固定于所述安裝座(I) 一側(cè)的側(cè)壁的滾動軸承座一(25)內(nèi)穿過。
4.如權(quán)利要求3所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述上平行四邊形機構(gòu)(3)位于所述安裝座(I)的另一側(cè)，包括滾動軸承座二(31)、左搖桿(32)、左關(guān)節(jié)軸承(33)、連桿(34)、右關(guān)節(jié)軸承(35)、右搖桿(36)和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)，滾動軸承座二(31)固定于所述安裝座(I)另一側(cè)的側(cè)壁，所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)同時自滾動軸承座二(31)內(nèi)穿過，左搖桿(32)的一端套設(shè)在所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)自滾動軸承座二(31)穿出的端部外，左搖桿(32)的另一端與左關(guān)節(jié)軸承(33)前端相鉸接，左關(guān)節(jié)軸承(33)末端連接連桿(34)的一端，連桿(34)的另一端連接右關(guān)節(jié)軸承(35)末端，右關(guān)節(jié)軸承(35)前端與右搖桿(36)的一端鉸接，右搖桿(36)的另一端套設(shè)在右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)的端部外。
5.如權(quán)利要求4所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述下平行四邊形機構(gòu)(4)位于所述上平行四邊形機構(gòu)(3)與所述氣缸驅(qū)動機構(gòu)(2)之間，包括左搖臂(41)、左滑動鉸鏈軸(42)、左調(diào)節(jié)螺桿(43)、右搖臂(44)、右滑動鉸鏈軸(45)、右調(diào)節(jié)螺桿(46)、L型鋁板一(47)、L型鋁板二(48)、氣動滑臺安裝座(49)、L型鋁板三(410)、L型鋁板四(411)、滾動軸承座三(412)和滾動軸承座四(413)，所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)及所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)分別自左搖臂(41)及右搖臂(44)內(nèi)穿過，從而使得所述下平行四邊形機構(gòu)(4)通過所述左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)及所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)與所述上平行四邊形機構(gòu)(3)相連接，所述右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)的兩端分別安裝在滾動軸承座三(412)和滾動軸承座四(413)內(nèi)，左搖臂(41)的前端安裝在左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)中部，左調(diào)節(jié)螺桿(43)與左滑動鉸鏈軸(42)組成螺紋副安裝在左搖臂(41)內(nèi)，右搖臂(44)的前端安裝在右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)中部，右調(diào)節(jié)螺桿(46)與右滑動鉸鏈軸(45)組成螺紋副安裝在右搖臂(44)內(nèi)，左滑動鉸鏈軸(42)的兩端與L型鋁板一(47)、L型鋁板二(48)的上端相連，右滑動鉸鏈軸(45)的兩端與L型鋁板三(410)、L型鋁板四(411)的上端相連，L型鋁板一(47)和L型鋁板二(48)的下端分別固定在氣動滑臺安裝座(49)左端的兩側(cè)，L型鋁板三(410)和L型鋁板四(411)下端分別固定在氣動滑臺安裝座(49)右端的兩側(cè)，所述執(zhí)行機構(gòu)(5)固定在氣動滑臺安裝座(49)上。
6.如權(quán)利要求1所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述平移機構(gòu)包括氣動滑臺(51)及氣動滑塊(52)，氣動滑臺(51)固定于所述下平行四邊形機構(gòu)的底部，氣動滑臺(51)與氣動滑塊(52)組成移動副，所述吸取紙箱機構(gòu)固定在氣動滑塊(52)上。
7.如權(quán)利要求6所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置，其特征在于，所述吸取紙箱機構(gòu)包括連接板(53)、吸取紙箱氣缸一(54)、吸取紙箱氣缸二(55)、吸盤一(56)和吸盤二(57)，連接板(53)固定在所述平移機構(gòu)上，吸取紙箱氣缸一(54)和吸取紙箱氣缸二(55)分別安裝在連接板(53)兩端，吸盤一(56)、吸盤二(57)分別與吸取紙箱氣缸一(54)、吸取紙箱氣缸二(55)相連接。
8.一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置的工作方法，其特征在于，包括以下步驟: 第一步，吸取紙箱:驅(qū)動氣缸(22)縮回使上平行四邊形機構(gòu)(2)和下平行四邊形機構(gòu)(3)以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)為中心順時針向下轉(zhuǎn)動，同時氣動滑塊(52)沿氣動滑臺(51)由左向右滑動至堆放紙箱的位置后，吸取紙箱氣缸一(54)和吸取紙箱氣缸二(55)向下伸出吸住紙箱； 第二步，搬運紙箱:吸取紙箱氣缸一(54)和吸取紙箱氣缸二(55)縮回，氣動滑塊(52)吸住紙箱沿氣動滑臺(51)由右向左滑動至指定位置，同時驅(qū)動氣缸(22)伸出使上平行四邊形機構(gòu)(2)和下平行四邊形機構(gòu)(3)以左驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(26)和右驅(qū)動轉(zhuǎn)軸(37)為中心逆時針向上轉(zhuǎn)動，將紙箱搬運至自動包裝所需紙箱位置的上方； 第三步，放置紙箱:吸取紙箱氣缸一(54)和吸取紙箱氣缸二(55)向下伸出，將紙箱放置在自動包裝所需的紙箱位置后，吸取紙箱氣缸一(54)和吸取紙箱氣缸二(55)縮回。
9.如權(quán)利要求8所述的一種方塊地毯自動包裝的取紙箱裝置的工作方法，其特征在于:若紙箱堆放傾斜，則通過左調(diào)節(jié)螺桿(43)和右調(diào)節(jié)螺桿(46)調(diào)整下平行四邊形機構(gòu)(4)左搖臂(41)和右搖臂(44)的長度，使氣動滑臺安裝座(49)以左滑動鉸鏈軸(42)和右滑動鉸鏈軸(45)為中心順時針向上或逆時針向下轉(zhuǎn)動，達到調(diào)節(jié)吸盤一(56)和吸盤二(57)盤面角度的目的。
【文檔編號】B65B43/18GK104443545SQ201410502418
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月26日
【發(fā)明者】孟婥, 任國斌, 孫以澤, 黃雙, 孫志軍 申請人:東華大學(xué)