移載裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供移載裝置。移載裝置具備臂和控制臂的動(dòng)作的控制器。臂具有能夠相對于能夠與貨物抵接的第一抵接位置進(jìn)退的第一鉤、能夠相對于能夠與貨物抵接的第二抵接位置進(jìn)退的第二鉤、以及能夠相對于能夠與貨物抵接的第三抵接位置進(jìn)退的第三鉤。在將配置于第一載置區(qū)域的貨物卸下至擱架并將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至所述擱架之后，控制器使臂收縮，以使得第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開、且第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至所述擱架的貨物的后端離開，并且，在第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開且第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的后端離開的狀態(tài)下，使第二鉤從第二抵接位置退出。
【專利說明】移載裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于與擱架之間移載貨物的移載裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]作為用于與擱架之間移載貨物的移載裝置，例如公知有在沿著多個(gè)擱架敷設(shè)的軌道上移動(dòng)，并與多個(gè)擱架之間移載貨物的移載裝置(例如參照專利文獻(xiàn)I)。這種移載裝置例如具備:能夠沿前后方向伸縮的臂；以及沿前后方向相互離開的一對鉤。在這種移載裝置中，通過在使鉤與貨物抵接的狀態(tài)下使臂朝前側(cè)伸長或者朝后側(cè)收縮，能夠利用鉤推壓貨物而使其移動(dòng)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:國際公開第2012/029339號
[0004]在上述那樣的移載裝置中，期望抑制貨物的破損以及位置偏移等的產(chǎn)生，并盡可能高效地移載貨物。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明就是為了解決上述課題而完成的，其目的在于提供一種能夠高效地進(jìn)行移載的移載裝置。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)方面的移載裝置移載裝置具備:臂，該臂通過沿前后方向朝前側(cè)伸長而將配置于第一載置區(qū)域以及位于第一載置區(qū)域的前側(cè)的第二載置區(qū)域中的至少一方的貨物卸下至擱架，且通過沿前后方向朝后側(cè)收縮而將配置于擱架的貨物裝載至第一載置區(qū)域以及第二載置區(qū)域中的至少一方；以及控制器，該控制器控制臂的動(dòng)作，臂具有:第一鉤，該第一鉤能夠相對于能夠與貨物抵接的第一抵接位置進(jìn)退，在將配置于第一載置區(qū)域的貨物卸下至擱架時(shí)進(jìn)入第一抵接位置，并與配置于第一載置區(qū)域的貨物的后端抵接；第二鉤，該第二鉤能夠相對于能夠與貨物抵接的第二抵接位置進(jìn)退，在將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至擱架時(shí)進(jìn)入第二抵接位置，與配置于第二載置區(qū)域的貨物的后端抵接，并且，在將配置于擱架的貨物裝載至第一載置區(qū)域時(shí)進(jìn)入第二抵接位置，與配置于擱架的貨物的前端抵接；以及第三鉤，該第三鉤能夠相對于能夠與貨物抵接的第三抵接位置進(jìn)退，在將配置于擱架的貨物裝載于第二載置區(qū)域時(shí)進(jìn)入第三抵接位置，并與載置于擱架的貨物的前端抵接，在將配置于第一載置區(qū)域的貨物卸下至擱架并將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至擱架之后，控制器使臂收縮，以使得第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開、且第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的后端離開，并且，在第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開且第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的后端離開的狀態(tài)下，使第二鉤從第二抵接位置退出。
[0007]在該移載裝置中，臂在第一鉤與第三鉤之間具有第二鉤。因此，能夠與擱架之間同時(shí)移載兩個(gè)貨物。并且，在利用第一鉤以及第二鉤將貨物卸下至擱架之后，利用控制器使臂收縮至第二鉤與各貨物不抵接的位置，而后使第二鉤從第二抵接位置退出。因此，能夠抑制第二鉤勾掛于各貨物的情況，能夠抑制貨物的破損以及位置偏移等。因而，無需停止移載裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，能夠高效地進(jìn)行移載。
[0008]也可以形成為:控制器能夠存儲(chǔ)在將配置于擱架的兩個(gè)貨物同時(shí)分別裝載于第一載置區(qū)域以及第二載置區(qū)域時(shí)，使第二鉤進(jìn)入第二抵接位置時(shí)的臂的位置，在將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至擱架之后，使臂收縮至所存儲(chǔ)的位置。當(dāng)將配置于擱架的兩個(gè)貨物同時(shí)分別載置于第一載置區(qū)域以及第二載置區(qū)域的情況下，使第二鉤進(jìn)入第二抵接位置以使得不與各貨物抵接。在本發(fā)明的一個(gè)方面的發(fā)明中，存儲(chǔ)此時(shí)的臂的位置。在配置于第二載置區(qū)域的貨物被卸下至擱架之后，臂收縮至所存儲(chǔ)的位置。由此，能夠更可靠地抑制第二鉤勾掛于貨物的情況。因而，能夠更高效地進(jìn)行移載。
[0009]也可以形成為:臂在前后方向上的第二鉤與第三鉤之間的位置、且是靠第二鉤的位置具有貨物檢測傳感器，該貨物檢測傳感器能夠檢測配置于擱架的貨物的后端，在將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至擱架之后，直至貨物檢測傳感器檢測到配置于擱架的貨物的后端為止，控制器使臂收縮。在該情況下，能夠更早檢測出第二鉤與貨物不抵接的狀態(tài)。因此能夠減少臂的移動(dòng)量。
[0010]也可以形成為:在將配置于第一載置區(qū)域的貨物卸下至擱架且將配置于第二載置區(qū)域的貨物卸下至擱架之后，控制器使臂收縮，以使第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開、且使第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的后端離開，并且，在第二鉤從已被從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的前端離開且第二鉤從已被從第二載置區(qū)域卸下至擱架的貨物的后端離開的狀態(tài)下使臂的收縮停止之后，使第二鉤從第二抵接位置退出。在該情況下，能夠良好地抑制利用第一鉤從第一載置區(qū)域卸下至擱架的貨物與第二鉤之間的接觸。
[0011]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠進(jìn)行安全的移載的移載裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的移載裝置的主視圖。
[0013]圖2是圖1的移載裝置的俯視圖。
[0014]圖3是示出圖1的移載裝置將貨物卸下至擱架時(shí)的動(dòng)作的俯視圖。
[0015]圖4是示出圖1的移載裝置將貨物卸下至擱架時(shí)的動(dòng)作的俯視圖。
[0016]圖5是示出使第二鉤從貨物的后端離開時(shí)的臂的位置的俯視圖。
[0017]圖6是示出圖1的移載裝置將貨物卸下至擱架時(shí)的動(dòng)作的俯視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照附圖對本發(fā)明的移載裝置的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說明。另外，對相同或者相當(dāng)?shù)囊貥?biāo)注相同的標(biāo)號并省略重復(fù)的說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的移載裝置的主視圖，圖2是圖1的移載裝置的俯視圖。如圖1、圖2所示，堆垛起重機(jī)(移載裝置)I例如配置在建筑物100內(nèi)，并與貨架90之間移載集裝箱或者瓦楞紙箱等貨物R。
[0020]貨架90保管貨物R。貨架90在建筑物100內(nèi)設(shè)置有多列。各貨架90沿規(guī)定的X方向(水平方向)延伸。相鄰的貨架90L、90R以相互對置的方式大致平行地配置。在各貨架90，沿著X方向以及鉛垂方向形成有多個(gè)保管貨物R的擱架91。在貨架90中，從由對置的貨架90L、90R夾著的區(qū)域進(jìn)行貨物R的存取。在由對置的貨架90L、90R夾著的區(qū)域敷設(shè)有用于供堆垛起重機(jī)I行駛的軌道80、80。
[0021]堆垛起重機(jī)I相對于擱架91存取貨物R。堆垛起重機(jī)I配置在由對置的貨架90L、90R夾著的區(qū)域。堆垛起重機(jī)I具備:沿著軌道80、80行駛的行駛臺(tái)車2 ;立起設(shè)置于行駛臺(tái)車2的兩根支柱裝置3、3 ;以及沿著支柱裝置3、3升降的升降臺(tái)4。堆垛起重機(jī)I沿著軌道80、80行駛，由此沿著貨架90在X方向移動(dòng)。由此，堆垛起重機(jī)I能夠相對于沿著X方向設(shè)置的多個(gè)擱架91存取貨物R。并且，堆垛起重機(jī)I通過使升降臺(tái)4升降而能夠相對于沿著鉛垂方向設(shè)置的多個(gè)擱架91存取貨物R。
[0022]此處，堆垛起重機(jī)I與貨架90L之間的移載以及堆垛起重機(jī)I與貨架90R之間的移載以同樣方式進(jìn)行。因此，以下對堆垛起重機(jī)I與貨架90L之間的移載進(jìn)行說明。并且，水平方向、且是與X方向垂直的方向?yàn)閅方向(前后方向)。在Y方向上，貨架90L側(cè)為前偵牝堆垛起重機(jī)I側(cè)為后側(cè)。
[0023]堆垛起重機(jī)I在升降臺(tái)4上具備用于配置貨物R的載置區(qū)域F。載置區(qū)域F具有設(shè)置于后側(cè)的載置區(qū)域(第一載置區(qū)域)FA和設(shè)置于前側(cè)的載置區(qū)域(第二載置區(qū)域)FB。堆垛起重機(jī)I與位于載置區(qū)域FB的前側(cè)的擱架91之間進(jìn)行貨物R的移載。能夠在載置區(qū)域FA以及載置區(qū)域FB分別配置貨物R。堆垛起重機(jī)I在升降臺(tái)4上具備一對臂5、5、輸送器6、控制器7。
[0024]一對臂5、5沿著X方向相互離開。臂5沿著Y方向延伸，且能夠沿Y方向伸縮。具體而言，臂5形成為包括基部51、中間部52以及頂部53的伸縮式構(gòu)造。基部51、中間部52以及頂部53是分別沿Y方向延伸的部件。
[0025]當(dāng)借助驅(qū)動(dòng)源使中間部52相對于基部51朝擱架91側(cè)前進(jìn)時(shí)，與該動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，使頂部53相對于中間部52朝擱架91側(cè)前進(jìn)。即，臂5沿著Y方向朝前側(cè)伸長。另一方面，當(dāng)借助驅(qū)動(dòng)源使中間部52相對于基部51從擱架91側(cè)后退時(shí)，與該動(dòng)作聯(lián)動(dòng)，使頂部53相對于中間部52從擱架91側(cè)后退。S卩，臂5沿著Y方向朝后側(cè)收縮。
[0026]頂部53具有用于使貨物R移動(dòng)的鉤(第一鉤)54、鉤(第二鉤)55、以及鉤(第三鉤)56。鉤54在Y方向上設(shè)置于頂部53的后側(cè)端部。鉤55在Y方向上設(shè)置于頂部53的中間部。鉤56在Y方向上設(shè)置于頂部53的前側(cè)端部。
[0027]鉤54借助驅(qū)動(dòng)源而繞平行于Y方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)自如。由此，鉤54能夠相對于能夠與貨物R抵接的抵接位置(第一抵接位置)Pl進(jìn)退。鉤54、54在將配置于載置區(qū)域FA的貨物R卸下至擱架91時(shí)進(jìn)入抵接位置Pl而與配置于載置區(qū)域FA的貨物R的后端抵接。通過從該狀態(tài)起使臂5、5朝前側(cè)伸長，能夠?qū)⑴渲糜谳d置區(qū)域FA的貨物R卸下至擱架91。
[0028]鉤55借助驅(qū)動(dòng)源而繞平行于Y方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)自如。由此，鉤55能夠相對于能夠與貨物R抵接的抵接位置(第二抵接位置)P2進(jìn)退。鉤55、55在將配置于載置區(qū)域FB的貨物R卸下至擱架91時(shí)進(jìn)入抵接位置P2而與配置于載置區(qū)域FB的貨物R的后端抵接。通過從該狀態(tài)起使臂5、5朝前側(cè)伸長，能夠?qū)⑴渲糜谳d置區(qū)域FB的貨物R卸下至擱架91。
[0029]并且，鉤55、55在將配置于擱架91的貨物R裝載于載置區(qū)域FA時(shí)進(jìn)入抵接位置P2而與配置于擱架91的貨物R的前端抵接。通過從該狀態(tài)起使臂5、5朝后側(cè)收縮，能夠?qū)⑴渲糜跀R架91的貨物R裝載于載置區(qū)域FA0
[0030]鉤56能夠借助驅(qū)動(dòng)源而繞平行于Y方向的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)自如。由此，鉤56能夠相對于能夠與貨物R抵接的抵接位置(第三抵接位置)P3進(jìn)退。鉤56、56在將配置于擱架91的貨物R裝載于載置區(qū)域FB時(shí)進(jìn)入抵接位置P3，從而與配置于擱架91的貨物R的前端抵接。通過從該狀態(tài)起使臂5、5朝后側(cè)收縮，能夠?qū)⑴渲糜跀R架91的貨物R裝載于載置區(qū)域FB0
[0031]頂部53具有用于檢測貨物R的貨物檢測傳感器SI?S4。貨物檢測傳感器SI?S4例如是光傳感器，分別具有設(shè)置于一方側(cè)的臂5的發(fā)光部和設(shè)置于另一方側(cè)的臂5的受光部。貨物檢測傳感器SI在Y方向上配置于鉤54與鉤55之間的位置、且是靠鉤54的位置(相比鉤54稍靠前側(cè)的位置)。貨物檢測傳感器S2在Y方向上配置于鉤54與鉤55之間的位置、且是靠鉤55的位置(相比鉤55稍靠后側(cè)的位置)。貨物檢測傳感器S3在Y方向上配置于鉤55與鉤56之間的位置、且是靠鉤55的位置(相比鉤55稍靠前側(cè)的位置)。貨物檢測傳感器S4在Y方向上配置于鉤55與鉤56之間的位置、且是靠鉤56的位置(相比鉤56稍靠后側(cè)的位置)。
[0032]輸送器6設(shè)置于載置區(qū)域F，且沿Y方向使貨物R移動(dòng)。輸送器6具有:設(shè)置于載置區(qū)域FA的輸送器(第一輸送器)6A ;以及設(shè)置于載置區(qū)域FB的輸送器(第二輸送器)6B。輸送器6A以及輸送器6B分別設(shè)置于相比臂5靠下方的位置。
[0033]控制器7對堆垛起重機(jī)I的各構(gòu)成要素的動(dòng)作進(jìn)行控制?？刂破?例如是由CPU、ROM,RAM等構(gòu)成的電子控制單元。從堆垛起重機(jī)I的各構(gòu)成要素對控制器7輸入控制所需的信息。控制器7將存儲(chǔ)于ROM的程序載入于RMA上并利用CPU進(jìn)行執(zhí)行，由此利用軟件來構(gòu)成各處理部。另外，各處理部也可以由硬件構(gòu)成。
[0034]其次，對堆垛起重機(jī)I的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0035]圖3以及圖4是示出圖1的移載裝置將貨物卸下至擱架時(shí)的動(dòng)作的俯視圖。在圖3以及圖4中，對將配置于載置區(qū)域FA的貨物Rl以及配置于載置區(qū)域FB的貨物R2同時(shí)卸下至擱架91的情況下的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0036]首先，如圖3的(a)所示，控制器7使鉤54、54進(jìn)入抵接位置Pl，使鉤55、55進(jìn)入抵接位置P2，使鉤56、56進(jìn)入抵接位置P3。從該狀態(tài)起使臂5、5朝前側(cè)伸長，將貨物R1、R2同時(shí)卸下至擱架91。另外，此時(shí)，也可以不使鉤56、56進(jìn)入抵接位置P3。
[0037]接著，如圖3的(b)所示，控制器7使臂5、5朝后側(cè)收縮，以使鉤54、54從貨物Rl的后端離開、且鉤55、55從貨物R2的后端離開。
[0038]此處，圖5是示出使第二鉤從貨物的后端離開時(shí)的臂的位置的俯視圖。在圖5中，僅示出一方側(cè)的臂5。并且，在圖5中，為了進(jìn)行說明而將位置P6、P7處的臂5記載于沿X方向偏移后的位置。
[0039]如圖5所示，位置P5是在將貨物Rl、R2卸下至擱架91之后開始臂5的收縮時(shí)的臂5的位置。在位置P5，鉤54與貨物Rl的后端抵接，鉤55與貨物R2的后端抵接。
[0040]位置P6是在將配置于擱架91的貨物Rl、R2分別裝載于載置區(qū)域FA以及載置區(qū)域FB時(shí)使鉤54進(jìn)入第一抵接位置、使鉤55進(jìn)入第二抵接位置、使鉤56進(jìn)入第三抵接位置時(shí)的臂5的位置。即，位置P6是在將配置于擱架91的貨物R1、R2分別裝載于載置區(qū)域FA以及載置區(qū)域FB時(shí)開始臂5的收縮時(shí)的臂5的位置。在位置P6，鉤54從貨物Rl的前端離開，鉤55從貨物Rl的后端離開且從貨物Rl的后端離開，鉤56從貨物R2的后端離開?？刂破?能夠存儲(chǔ)位置P6。另外，此時(shí)，也可以不使鉤54進(jìn)入抵接位置Pl。
[0041]控制器7在使鉤55從貨物R2的后端離開時(shí)使臂55從位置P5起收縮至預(yù)先存儲(chǔ)的位置P6，并在位置P6使臂5的收縮停止。由此，鉤54、54從貨物Rl的后端離開、且鉤55、55從貨物R2的后端離開。此時(shí)，臂5的收縮量為距離dl。
[0042]接著，如圖4的(a)所示，控制器7在鉤54、54從貨物Rl的后端離開、且鉤55、55從貨物R2的后端離開的狀態(tài)下，使鉤54、54從抵接位置Pl退出，使鉤55、55從抵接位置P2退出，使鉤56、56從抵接位置P3退出。
[0043]接著，如圖4的(b)所示，控制器7使臂5、5朝后側(cè)收縮，從而結(jié)束一系列的動(dòng)作。
[0044]以上，在本實(shí)施方式的堆垛起重機(jī)I中，臂5在鉤54與鉤56之間具有鉤55。因此，能夠與擱架91之間同時(shí)移載兩個(gè)貨物Rl、R2。并且，在利用鉤54、55將貨物Rl、R2卸下至擱架91之后，利用控制器7使臂5收縮至鉤55與貨物R1、R2不抵接的位置，然后使鉤55從抵接位置P2退出。因此，能夠抑制鉤55勾掛于貨物R1、R2的情況，能夠抑制貨物R1、R2的破損以及位置偏移等。因而，無需停止堆垛起重機(jī)I的運(yùn)轉(zhuǎn)，能夠高效地進(jìn)行移栽。
[0045]并且，在堆垛起重機(jī)I中，控制器7能夠存儲(chǔ)在將配置于擱架91的兩個(gè)貨物R1、R2同時(shí)分別裝載于載置區(qū)域FA以及載置區(qū)域FB時(shí)使鉤55進(jìn)入抵接位置P2時(shí)的臂5的位置P6，在將配置于載置區(qū)域FB的貨物R2卸下至擱架91之后，使臂5收縮至所存儲(chǔ)的位置P6。如上所述，當(dāng)將配置于擱架91的兩個(gè)貨物Rl、R2同時(shí)分別裝載于載置區(qū)域FA以及載置區(qū)域FB的情況下，使鉤55以不與貨物R1、R2抵接的方式進(jìn)入抵接位置P2。在堆垛起重機(jī)I中，存儲(chǔ)有此時(shí)的臂5的位置P6。在將配置于載置區(qū)域FB的貨物R2卸下至擱架91之后，臂5收縮至預(yù)先存儲(chǔ)的位置P6。由此，能夠更可靠地抑制鉤55勾掛于貨物R2的情況，能夠進(jìn)行更安全的移載。并且，通過使臂5收縮至預(yù)先存儲(chǔ)的位置P6，能夠容易地設(shè)定臂5的收縮量。
[0046]并且，在堆垛起重機(jī)I中，控制器7在將配置于載置區(qū)域FA的貨物Rl卸下至擱架91且將配置于載置區(qū)域FB的貨物R2卸下至擱架91之后，使臂5收縮以使鉤55從貨物Rl的前端離開且使鉤55從貨物R2的后端離開，當(dāng)在鉤55從貨物Rl的前端離開且鉤55從貨物R2的后端離開的狀態(tài)下使臂5的收縮停止之后，使鉤55從抵接位置P2退出。因此，能夠良好地抑制利用鉤54從載置區(qū)域FA卸下至擱架91的貨物Rl與鉤55之間的接觸。
[0047]以上對本發(fā)明的移載裝置的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式。例如，在上述實(shí)施方式中，控制器7在使鉤55從貨物R2的后端離開時(shí)使臂5收縮至預(yù)先存儲(chǔ)的位置P6。然而，控制器7也可以基于來自貨物檢測傳感器的信號使臂5收縮。
[0048]具體地說，在使鉤55從貨物R2的后端離開時(shí)，在圖5所示的位置P7，貨物檢測傳感器S3從檢測狀態(tài)切換至非檢測狀態(tài)，檢測貨物R2的后端?？刂破?也可以直至貨物檢測傳感器S3檢測到貨物R2的后端為止使臂5收縮，并使臂5的收縮在位置P7停止。在該情況下，臂5的收縮量成為比距離dl短的距離d2，能夠盡早檢測出鉤55與貨物R2不抵接的狀態(tài)。因而，能夠減少臂5的移動(dòng)量。
[0049]并且，在上述實(shí)施方式中，在鉤55從貨物R2的后端離開的狀態(tài)下使臂5的收縮暫時(shí)停止之后，使鉤55從抵接位置P2退出。然而，當(dāng)能夠充分確保貨物Rl的前端與鉤55之間的間隔以及貨物R2的后端與鉤55之間的間隔的情況下，也可以一邊使臂5收縮一邊使鉤55從抵接位置P2退出。在該情況下，能夠縮短移載所花費(fèi)的時(shí)間。另外，在上述實(shí)施方式中，貨物Rl的前端與鉤55之間的間隔以及貨物R2的后端與鉤55之間的間隔比較大(參照圖2?5)。然而，在實(shí)際設(shè)備中，如圖6所示，也存在貨物Rl、R2比上述實(shí)施方式大，貨物Rl的前端與鉤55之間的間隔以及貨物R2的后端與鉤55之間的間隔小的情況。
[0050]并且，在上述實(shí)施方式中，對堆垛起重機(jī)I與貨架90L之間的移載進(jìn)行了說明。然而，也可以在堆垛起重機(jī)I與貨架90R之間進(jìn)行移載。在該情況下，在Y方向上，貨架90R側(cè)為前側(cè)，堆垛起重機(jī)I側(cè)為后側(cè)。并且，載置區(qū)域FB成為第一載置區(qū)域，載置區(qū)域FA成為第二載置區(qū)域。并且，鉤56作為第一鉤發(fā)揮功能，鉤54作為第三鉤發(fā)揮功能。并且，抵接位置P3成為第一抵接位置，抵接位置Pl成為第三抵接位置。并且，輸送器6B作為第一輸送器發(fā)揮功能，輸送器6A作為第二輸送器發(fā)揮功能。
[0051]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0052]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠進(jìn)行安全的移載的移載裝置。
[0053]標(biāo)號說明:
[0054]1:堆垛起重機(jī)(移載裝置);5:臂；7:控制器；54:鉤(第一鉤、第三鉤);55:鉤(第二鉤);56:鉤(第一鉤、第三鉤);91:擱架；FA、FB:載置區(qū)域(第一載置區(qū)域、第二載置區(qū)域)；P1:抵接位置(第一抵接位置、第三抵接位置)；P2:抵接位置(第二抵接位置)；P3:抵接位置(第一抵接位置、第三抵接位置)；R、R1、R2:貨物；S1?S4:貨物檢測傳感器。
【權(quán)利要求】
1.一種移載裝置，其特征在于， 所述移載裝置具備: 臂，該臂通過沿前后方向朝前側(cè)伸長而將配置于第一載置區(qū)域以及位于第一載置區(qū)域的前側(cè)的第二載置區(qū)域中的至少一方的貨物卸下至擱架，且通過沿所述前后方向朝后側(cè)收縮而將配置于所述擱架的所述貨物裝載至所述第一載置區(qū)域以及所述第二載置區(qū)域中的至少一方；以及 控制器，該控制器控制所述臂的動(dòng)作， 所述臂具有: 第一鉤，該第一鉤能夠相對于能夠與所述貨物抵接的第一抵接位置進(jìn)退，在將配置于所述第一載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架時(shí)進(jìn)入所述第一抵接位置，并與配置于所述第一載置區(qū)域的所述貨物的后端抵接； 第二鉤，該第二鉤能夠相對于能夠與所述貨物抵接的第二抵接位置進(jìn)退，在將配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架時(shí)進(jìn)入所述第二抵接位置，與配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物的后端抵接，并且，在將配置于所述擱架的所述貨物裝載至所述第一載置區(qū)域時(shí)進(jìn)入所述第二抵接位置，與配置于所述擱架的所述貨物的前端抵接；以及 第三鉤，該第三鉤能夠相對于能夠與所述貨物抵接的第三抵接位置進(jìn)退，在將配置于所述擱架的所述貨物裝載于所述第二載置區(qū)域時(shí)進(jìn)入所述第三抵接位置，并與載置于所述擱架的所述貨物的前端抵接， 在將配置于所述第一載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架并將配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架之后，所述控制器使所述臂收縮，以使得所述第二鉤從已被從所述第一載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的前端離開、且所述第二鉤從已被從所述第二載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的后端離開，并且，在所述第二鉤從已被從所述第一載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的前端離開且所述第二鉤從已被從所述第二載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的后端離開的狀態(tài)下，使所述第二鉤從所述第二抵接位置退出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移載裝置，其特征在于， 所述控制器能夠存儲(chǔ)在將配置于所述擱架的兩個(gè)所述貨物同時(shí)分別裝載于所述第一載置區(qū)域以及所述第二載置區(qū)域時(shí)，使所述第二鉤進(jìn)入所述第二抵接位置時(shí)的所述臂的位置， 在將配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架之后，使所述臂收縮至所述存儲(chǔ)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移載裝置，其特征在于， 所述臂在所述前后方向上的所述第二鉤與所述第三鉤之間的位置、且是靠所述第二鉤的位置具有貨物檢測傳感器，該貨物檢測傳感器能夠檢測配置于所述擱架的所述貨物的后端， 在將配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架之后，直至所述貨物檢測傳感器檢測到配置于所述擱架的所述貨物的后端為止，所述控制器使所述臂收縮。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的移載裝置，其特征在于， 在將配置于所述第一載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架且將配置于所述第二載置區(qū)域的所述貨物卸下至所述擱架之后，所述控制器使所述臂收縮，以使所述第二鉤從已被從所述第一載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的前端離開、且使所述第二鉤從已被從所述第二載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的后端離開，并且，在所述第二鉤從已被從所述第一載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的前端離開且所述第二鉤從已被從所述第二載置區(qū)域卸下至所述擱架的所述貨物的后端離開的狀態(tài)下使所述臂的收縮停止之后，使所述第二鉤從所述第二抵接位置退出。
【文檔編號】B65G1/04GK104428218SQ201380037165
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月5日
【發(fā)明者】中村彰利 申請人:村田機(jī)械株式會(huì)社