醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法，其醫(yī)用藥瓶開啟裝置包括機(jī)架、懸臂、轉(zhuǎn)動(dòng)架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和用于固定醫(yī)用藥瓶的機(jī)械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機(jī)架上，懸臂的另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)架連接；所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)架上，并通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)架連接，所述切割機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，所述機(jī)械手爪位于轉(zhuǎn)動(dòng)架和切割機(jī)構(gòu)的下方。本發(fā)明通過機(jī)械手爪將藥瓶置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，使切割機(jī)構(gòu)完成切割安瓿瓶的瓶頸及配合機(jī)械手爪完成扳折安瓿瓶的動(dòng)作來開啟安瓿瓶，或者配合切割機(jī)構(gòu)完成扳折西林瓶的動(dòng)作來開啟西林瓶，實(shí)現(xiàn)了同一設(shè)備能開啟不同類型的歐瓶，既保護(hù)了醫(yī)護(hù)人員的安全，又減輕了醫(yī)護(hù)人員的工作強(qiáng)度，節(jié)省了大量的醫(yī)護(hù)資源。
【專利說明】醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)用設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在醫(yī)院藥液配制過程中，對(duì)于醫(yī)用藥瓶(主要為安瓿瓶、西林瓶)的開啟主要采用人工方式，具體操作如下:對(duì)于安瓿瓶，先抓取藥瓶，用砂輪對(duì)瓶頸進(jìn)行切割，然后對(duì)切割的部位進(jìn)行消毒，最后用手掰開，開啟藥瓶；對(duì)于西林瓶，則是先用手將塑料瓶蓋掰開，然后對(duì)瓶帽針頭穿刺部分進(jìn)行消毒。
[0003]由于采用人工開啟藥瓶的方式，一方面在開啟過程中，由于切割深度不夠、切割韌口不良、藥瓶本身質(zhì)量等原因，容易造成安瓿瓶破碎，劃傷護(hù)士，特別是在配制腫瘤治療等有毒藥物時(shí)，容易對(duì)配藥人員造成慢性傷害，導(dǎo)致職業(yè)??；另一方面，人工開啟藥瓶，工作強(qiáng)度大，直接接觸藥瓶，容易造成藥液污染，同時(shí)占用了大量的醫(yī)護(hù)資源。
[0004]而現(xiàn)有的藥瓶開瓶裝置也存在一些問題:1、開瓶過程需要人工操作；2、現(xiàn)有的藥瓶開瓶裝置中，有的能夠?qū)崿F(xiàn)安瓿瓶開啟，有的能夠?qū)崿F(xiàn)西林瓶開啟，但同一個(gè)裝置只能開啟一種藥瓶，不能同時(shí)對(duì)兩種藥瓶進(jìn)行開啟。
[0005]因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一種醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中同一個(gè)裝置只能開啟一種藥瓶，不能同時(shí)對(duì)兩種藥瓶進(jìn)行開啟的問題。
[0007]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案:
一種醫(yī)用藥瓶開啟裝置，包括機(jī)架、懸臂、轉(zhuǎn)動(dòng)架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和用于固定醫(yī)用藥瓶的機(jī)械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機(jī)架上，懸臂的另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)架連接；所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)架上，并通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)架連接，所述切割機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，所述機(jī)械手爪位于轉(zhuǎn)動(dòng)架和切割機(jī)構(gòu)的下方。
[0008]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、減速器和聯(lián)軸器，所述第一電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器同軸連接。
[0009]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一階梯軸、第一軸承組、軸承端蓋、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和傳送帶；所述軸承端蓋位于第一軸承組的下方，并固定在所述機(jī)架上，所述第一階梯軸的一端穿過第一軸承組與聯(lián)軸器連接，第一階梯軸的另一端與所述主動(dòng)輪同軸連接，所述主動(dòng)輪通過所述傳送帶與從動(dòng)輪連接。
[0010]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，在所述懸臂上設(shè)置有支撐板，所述支撐板中設(shè)置有第二軸承組和第二階梯軸；所述從動(dòng)輪、第二軸承組、第二階梯軸同軸連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架裝設(shè)于所述第二階梯軸上。[0011]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述切割機(jī)構(gòu)包括刀架和用于控制刀架轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，并與刀架連接；所述刀架的一端設(shè)置有用于切割醫(yī)用藥瓶的刀輪，刀架的另一端具有用于夾持醫(yī)用藥瓶的夾持凹槽。
[0012]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二減速器，所述第二減速器與第二電機(jī)同軸連接，且第二減速器固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)架上，并與所述刀架連接。
[0013]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述夾持凹槽為外寬內(nèi)窄的弧形槽。
[0014]所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述夾持凹槽具有鋸齒形的刃口。
[0015]一種采用上述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，其特征在于，包括:
Al、機(jī)械手爪抓取安瓿瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使安瓿瓶的瓶頸與切割機(jī)構(gòu)的刀輪在同一水平線上；
B1、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸；
Cl、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)運(yùn)行使轉(zhuǎn)動(dòng)架旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)切割機(jī)構(gòu)繞安瓿瓶的瓶頸往復(fù)旋轉(zhuǎn)，切割安瓿瓶；
D1、切割機(jī)構(gòu)復(fù)位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸；
E1、機(jī)械手爪調(diào)整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平
線.F1、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，安瓿瓶頭部在機(jī)械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
[0016]一種采用上述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，其特征在于，包括:
A2、機(jī)械手爪抓取西林瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使西林瓶的瓶蓋高于切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平線上；
B2、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，使得西林瓶的瓶蓋在機(jī)械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
[0017]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法，通過機(jī)械手爪將藥瓶置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，使切割機(jī)構(gòu)完成切割安瓿瓶的瓶頸及配合機(jī)械手爪完成扳折安瓿瓶的動(dòng)作來開啟安瓿瓶，或者配合切割機(jī)構(gòu)完成扳折西林瓶的動(dòng)作來開啟西林瓶，實(shí)現(xiàn)了同一設(shè)備能開啟不同類型的歐瓶，既保護(hù)了醫(yī)護(hù)人員的安全，又減輕了醫(yī)護(hù)人員的工作強(qiáng)度，節(jié)省了大量的醫(yī)護(hù)資源。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置的局部分解圖。
[0020]圖3為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置中切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽夾持大藥瓶的示意圖。
[0021]圖4為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置中切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽夾持中藥瓶的示意圖。
[0022]圖5為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置中切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽夾持小藥瓶的示意圖。
[0023]圖6為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置切割醫(yī)用藥瓶時(shí)，切割機(jī)構(gòu)的刀架與醫(yī)用藥瓶的位置示意圖。
[0024]圖7為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置中切割力與第一電機(jī)輸入電流關(guān)系示意圖。[0025]圖8為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法流程圖。
[0026]圖9為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]本發(fā)明提供一種醫(yī)用藥瓶開啟裝置及開啟方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0028]請(qǐng)參閱圖1和圖2，其中，圖1為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明醫(yī)用藥瓶開啟裝置的局部分解圖，在圖2中去除了第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和機(jī)架的下部分。
[0029]本發(fā)明提供的醫(yī)用藥瓶開啟裝置包括機(jī)架110、懸臂120、轉(zhuǎn)動(dòng)架130、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)出)、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)出)、切割機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)出)和機(jī)械手爪210。
[0030]所述機(jī)架110用于將整個(gè)醫(yī)用藥瓶開啟裝固定在配藥機(jī)器人(圖中未示出)的機(jī)座上，所述機(jī)械手爪210固定在工作臺(tái)上(圖中未示出)或者機(jī)架上,機(jī)械手爪210能夠自動(dòng)移動(dòng)位置，用來夾持醫(yī)用藥瓶的瓶身、控制醫(yī)用藥瓶的位置和高度，及配合本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟藥瓶等。
[0031]所述懸臂120的一端固定在所述機(jī)架110上，懸臂120的另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)架130連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)裝設(shè)于所述懸臂120中。所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)架110上，并通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)架130連接，由第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出動(dòng)力控制轉(zhuǎn)動(dòng)架130轉(zhuǎn)動(dòng)。所述切割機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架130上，用于切割醫(yī)用藥瓶，及配合機(jī)械手爪210扳折醫(yī)用藥瓶，所述機(jī)械手爪210位于轉(zhuǎn)動(dòng)架130和切割機(jī)構(gòu)的下方，即機(jī)械手爪210的安裝高度低于轉(zhuǎn)動(dòng)架130和切割機(jī)構(gòu)的高度，以便于將醫(yī)用藥瓶送到轉(zhuǎn)動(dòng)架130的下方，并與切割機(jī)構(gòu)在同一水平線上。
[0032]本發(fā)明提供的醫(yī)用藥瓶開啟裝置能開啟不同的藥瓶，如開啟安瓿瓶510時(shí)，通過機(jī)械手爪210將藥瓶置于轉(zhuǎn)動(dòng)架130的正下方，并與切割機(jī)構(gòu)在同一水平線上，使切割機(jī)構(gòu)完成切割安瓿瓶510的瓶頸，及配合機(jī)械手爪210完成扳折安瓿瓶510的動(dòng)作來開啟安瓿瓶510 ;開啟西林瓶520時(shí)，通過機(jī)械手爪210將藥瓶置于轉(zhuǎn)動(dòng)架130的正下方，配合切割機(jī)構(gòu)完成扳折西林瓶520的動(dòng)作來開啟西林瓶520，實(shí)現(xiàn)了同一設(shè)備能開啟不同類型的藥瓶，既保護(hù)了醫(yī)護(hù)人員的安全，又減輕了醫(yī)護(hù)人員的工作強(qiáng)度，節(jié)省了大量的醫(yī)護(hù)資源。
[0033]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1和圖2，在本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)310、減速器320和聯(lián)軸器330，所述第一電機(jī)310、減速器320、聯(lián)軸器330同軸連接。其中，所述第一電機(jī)310上帶有編碼器，其與減速器320同軸連接，所述聯(lián)軸器330連接減速器320的輸出軸和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第一階梯軸340,用于傳遞動(dòng)力。
[0034]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一階梯軸340、第一軸承組350、軸承端蓋360、主動(dòng)輪370、從動(dòng)輪380和傳送帶(圖中未示出)。所述軸承端蓋360位于第一軸承組350的下方，并固定在所述機(jī)架110上，所述第一階梯軸340的一端穿過第一軸承組350與聯(lián)軸器330連接，第一階梯軸340的另一端與所述主動(dòng)輪370同軸連接，所述主動(dòng)輪370通過所述傳送帶與從動(dòng)輪380連接。
[0035]本實(shí)施例中，第一階梯軸340、第一軸承組350、軸承端蓋360、主動(dòng)輪370、從動(dòng)輪380和傳送帶裝設(shè)于懸臂120中，所述傳送帶為皮帶、鏈條、同步帶、齒輪等，主動(dòng)輪370依次通過第一階梯軸340、聯(lián)軸器330、減速器320與第一電機(jī)310連接，所述第一電機(jī)310可帶動(dòng)主動(dòng)輪370轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傳送帶帶動(dòng)從動(dòng)輪380同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架130轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖2，在所述懸臂120上設(shè)置有支撐板121，所述支撐板121中設(shè)置有第二軸承組410和第二階梯軸420 ;所述從動(dòng)輪380、第二軸承組410、第二階梯軸420同軸連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架130裝設(shè)于所述第二階梯軸420上，在第一電機(jī)310控制轉(zhuǎn)動(dòng)架130轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使轉(zhuǎn)動(dòng)架130上的切割模塊同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]請(qǐng)一并參閱圖3、圖4和圖5，所述切割機(jī)構(gòu)包括刀架140和用于控制刀架140轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)出)，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架130上，并與刀架140連接，由第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)控制刀架140轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)施例中，所述刀架140的一端設(shè)置有用于切割醫(yī)用藥瓶的刀輪141，刀架140的另一端具有用于夾持醫(yī)用藥瓶的夾持凹槽142。
[0038]在本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，其刀架140上的夾持凹槽142可卡住不同規(guī)格、大小的安瓿瓶和西林瓶，如圖3至圖5所示，所述夾持凹槽142為外寬內(nèi)窄的弧形槽，該夾持凹槽142的一端開口，醫(yī)用藥瓶從開口端卡入，根據(jù)藥瓶的大小，卡在夾持凹槽142的相應(yīng)位置。如果需開啟的藥瓶是大藥瓶，則藥瓶卡在夾持凹槽142較寬的部位，夾持凹槽142夾持的部位如圖3所示；如果需開啟的藥瓶是中藥瓶,則藥瓶卡在夾持凹槽142的中部,夾持凹槽142夾持的部位如圖4所示；如果需開啟的藥瓶是小藥瓶，則藥瓶卡在夾持凹槽142較窄的部位，夾持凹槽142夾持的部位如圖5所示。
[0039]為了確保夾持效果，增加藥瓶與夾持凹槽142的摩擦力，所述夾持凹槽142具有鋸齒形的刃口 143，用來增加夾持凹槽142與藥瓶之間的摩擦力。例如:在開啟西林瓶520瓶蓋時(shí)，該刃口 143可增加夾持凹槽142與西林瓶520之間摩擦力，以防止打滑，避免導(dǎo)致不能開啟瓶蓋。
[0040]當(dāng)然，在其它實(shí)施例中，所述刃口 143還可以設(shè)計(jì)為其它形狀，譬如波浪狀、凹凸點(diǎn)等，只要能增加夾持凹槽142與藥瓶的摩擦力即可。
[0041]請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D2，在本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)430和第二減速器320 (圖中未標(biāo)出)，所述第二減速器320與第二電機(jī)430同軸連接，且第二減速器320固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)架130上，并與所述刀架140連接。所述第二電機(jī)430同樣帶有編碼器，用于提供刀架140轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力，控制刀架140正轉(zhuǎn)(順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))或者反轉(zhuǎn)(逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))。
[0042]本發(fā)明提供的醫(yī)用藥瓶開啟裝置對(duì)不同規(guī)格、不同大小醫(yī)用藥瓶，在切割過程中，例如在切割安瓿瓶510時(shí)，對(duì)于不同規(guī)格、大小的藥瓶，都是由第二電機(jī)430帶動(dòng)刀輪141抵住安瓿瓶510的瓶頸，從而實(shí)現(xiàn)在切割階段的自動(dòng)適應(yīng)各種不同規(guī)格、大小的藥瓶。在藥瓶的扳折階段，由第二電機(jī)430帶動(dòng)刀架140反轉(zhuǎn)卡住藥瓶頭部，而刀架140的夾持凹槽142呈由寬到窄的結(jié)構(gòu)，從而使得刀架140能夠適應(yīng)不同規(guī)格、不同尺寸的安瓿瓶510和西林瓶520的開啟。
[0043]具體實(shí)施過程中，對(duì)于不同規(guī)格、不同大小的安瓿瓶510，其需要的切割力是不一樣的，切割過程的刀輪141與安瓿瓶510頸之間力的大小，對(duì)開瓶的效率和成功率的影響很大。在本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置中，電機(jī)控制器(圖中未示出)通過控制電流的大小，控制第二電機(jī)430的輸入電流，而第二電機(jī)430輸入電流的大小，與第二電機(jī)430輸出轉(zhuǎn)矩成正t匕，第二電機(jī)430輸出轉(zhuǎn)矩通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳給刀架140，由刀架140帶動(dòng)刀輪141抵住安瓿瓶510的瓶頸。通過上述電流與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系可知，只要控制輸入第二電機(jī)430的電流大小，就可以實(shí)現(xiàn)切割力的控制。請(qǐng)結(jié)合圖6和圖7，其關(guān)系計(jì)算方式具體如下:
根據(jù)第二電機(jī)430在轉(zhuǎn)矩控制模式時(shí)，其輸出的轉(zhuǎn)矩T與輸入電流I存在如下關(guān)系: T=KXI 公式(I)
第二電機(jī)430輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀架140轉(zhuǎn)動(dòng)，由刀架140帶動(dòng)刀輪141抵住安瓿瓶510頸，切割力F與第二電機(jī)430轉(zhuǎn)矩T關(guān)系如下:
FXRlXsin Θ =TXiX η 公式(2)
綜合公式(I)和公式(2)可得第二電機(jī)430輸入電流I與切割力F的關(guān)系如下: F=[KXiX n/( RlXsin θ )] XI 公式(3)
其中，T為第二電機(jī)430的轉(zhuǎn)矩疋為切割力；1(為電機(jī)轉(zhuǎn)矩與電機(jī)輸入電流比例系數(shù)；1為電機(jī)輸入電流為減速器傳動(dòng)比；H為減速器傳動(dòng)效率；R1為刀輪141中心到刀架140中心的距離；R2為藥瓶中心到刀架140中心的距離；rl為刀輪141半徑；r2為藥瓶瓶頸半徑，Θ =arcos ((Rl2+ (rl+r2) 2-R22) /2*R1* (rl+r2))。
[0044]根據(jù)公式(3)可知，可以通過控制電機(jī)輸入電流大小I來改變第二電機(jī)430的輸出力矩T的大小，從而得到合適的切割力F，保證藥瓶的可靠切割，避免切割過程中玻璃藥瓶的過切(如力過大)、少切(如力過小)而導(dǎo)致的藥瓶開啟失敗。
[0045]基于上述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，本發(fā)明還相應(yīng)提供一種采用上述醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，請(qǐng)參閱圖8，其包括:
S110、機(jī)械手爪抓取安瓿瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使安瓿瓶的瓶頸與切割機(jī)構(gòu)的刀輪在同一水平線上；
S120、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸；
S130、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)運(yùn)行使轉(zhuǎn)動(dòng)架旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)切割機(jī)構(gòu)繞安瓿瓶的瓶頸往復(fù)旋轉(zhuǎn)，切割安咅瓦瓶；
S140、切割機(jī)構(gòu)復(fù)位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸；
S150、機(jī)械手爪調(diào)整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平線；
S160、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，安瓿瓶頭部在機(jī)械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
[0046]以下結(jié)合圖2，將本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法進(jìn)行詳細(xì)說明: 先由機(jī)械手爪210抓取安瓿瓶510，將安瓿瓶510置于轉(zhuǎn)動(dòng)架130的正下面，使安瓿瓶
510的中心線與第二階梯軸的中心線共線，同時(shí)由機(jī)械手爪210調(diào)整安瓿瓶510的高度，使安瓿瓶510的瓶頸與刀輪141在同一水平線上；之后第二電機(jī)430動(dòng)作帶動(dòng)刀架140順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使安裝在刀架140 —端的刀輪141以預(yù)先設(shè)定的力抵住安瓿瓶510的瓶頸，在刀輪141抵住瓶頸后，第一電機(jī)310動(dòng)作，依次通過減速器320、聯(lián)軸器330、主動(dòng)輪370、傳送帶和從動(dòng)輪380，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架130旋轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)動(dòng)架130繞安瓿的瓶頸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，在轉(zhuǎn)動(dòng)架130繞瓶頸往復(fù)旋轉(zhuǎn)數(shù)次(如三次)后，瓶頸切割完成；第二電機(jī)430再次動(dòng)作，帶動(dòng)刀架140逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使安裝在刀架140 —端的刀輪141離開瓶頸，回復(fù)原位；之后機(jī)械手爪210調(diào)整藥瓶高度，使安瓿瓶510的頭部與刀架140在同一水平線上，同時(shí)，第二電機(jī)430動(dòng)作，帶動(dòng)刀架140繼續(xù)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使位于刀架140另一端的夾持凹槽142以預(yù)先設(shè)定的力卡住安瓿瓶510的頭部；之后由機(jī)械手爪210模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，安瓿瓶510的頭部在機(jī)械手爪210和夾持凹槽142的作用下，與瓶體分離，從而實(shí)現(xiàn)安瓿瓶510的開啟。
[0047]本發(fā)明還提供一種采用上述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，請(qǐng)參閱圖9，其包括:
S210、機(jī)械手爪抓取西林瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使西林瓶的瓶蓋高于切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平線上；
S220、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，使得西林瓶的瓶蓋在機(jī)械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
[0048]以下結(jié)合圖2，將本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法進(jìn)行詳細(xì)說明:
機(jī)械手爪210抓取西林瓶520，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架130的正下面，使西林瓶520的中心線與第
二階梯軸420的中心線共線，同時(shí)機(jī)械手爪210調(diào)整西林瓶520的高度，使西林瓶520的瓶蓋下部略高于夾持凹槽142的鋸齒形的刃口 143 ;之后，第二電機(jī)430動(dòng)作，帶動(dòng)刀架140逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使位于刀架140另一端的夾持凹槽142以預(yù)先設(shè)定的力卡住西林瓶520的頭部，此時(shí)，夾持凹槽142上的鋸齒形的刃口 143處于瓶蓋下方約1-2毫米；之后，由機(jī)械手爪210模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，使得西林瓶520蓋在機(jī)械手爪210和夾持凹槽142上的鋸齒形的刃口 143的作用下與瓶體分離，從而實(shí)現(xiàn)西林瓶520的開啟。
[0049]本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置裝設(shè)在配藥機(jī)器人上，經(jīng)測(cè)試，本發(fā)明的醫(yī)用藥瓶開啟裝置在配藥過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同種類、不同規(guī)格的西林瓶及安瓿瓶進(jìn)行自動(dòng)化開啟；由于整個(gè)開啟過程全自動(dòng)化，開瓶效率高，無須人工與藥瓶直接接觸，有效避免了人與藥物的交叉污染問題，安全實(shí)用。而且整個(gè)開啟過程全自動(dòng)化，無須人工與藥瓶直接接觸，還避免了人工開啟藥瓶，容易造成安瓿瓶破碎，劃傷護(hù)士，特別是在配制腫瘤治療等有毒藥物時(shí)，不會(huì)對(duì)配藥人員造成慢性傷害，導(dǎo)致職業(yè)病；同時(shí)節(jié)省了大量的醫(yī)護(hù)資源。
[0050]可以理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)用藥瓶開啟裝置，包括機(jī)架，其特征在于，還包括懸臂、轉(zhuǎn)動(dòng)架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、用于控制轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和用于固定醫(yī)用藥瓶的機(jī)械手爪；所述懸臂的一端固定在所述機(jī)架上，懸臂的另一端與所述轉(zhuǎn)動(dòng)架連接；所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在所述機(jī)架上，并通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)動(dòng)架連接，所述切割機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，所述機(jī)械手爪位于轉(zhuǎn)動(dòng)架和切割機(jī)構(gòu)的下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、減速器和聯(lián)軸器，所述第一電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器同軸連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一階梯軸、第一軸承組、軸承端蓋、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和傳送帶；所述軸承端蓋位于第一軸承組的下方，并固定在所述機(jī)架上，所述第一階梯軸的一端穿過第一軸承組與聯(lián)軸器連接，第一階梯軸的另一端與所述主動(dòng)輪同軸連接，所述主動(dòng)輪通過所述傳送帶與從動(dòng)輪連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，在所述懸臂上設(shè)置有支撐板，所述支撐板中設(shè)置有第二軸承組和第二階梯軸；所述從動(dòng)輪、第二軸承組、第二階梯軸同軸連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)架裝設(shè)于所述第二階梯軸上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述切割機(jī)構(gòu)包括刀架和用于控制刀架轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上，并與刀架連接；所述刀架的一端設(shè)置有用于切割醫(yī)用藥瓶的刀輪，刀架的另一端具有用于夾持醫(yī)用藥瓶的夾持凹槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二減速器，所述第 二減速器與第二電機(jī)同軸連接，且第二減速器固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)架上，并與所述刀架連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述夾持凹槽為外寬內(nèi)窄的弧形槽。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置，其特征在于，所述夾持凹槽具有鋸齒形的刃口。
9.一種采用權(quán)利要求1所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟安瓿瓶的方法，其特征在于，包括: Al、機(jī)械手爪抓取安瓿瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使安瓿瓶的瓶頸與切割機(jī)構(gòu)的刀輪在同一水平線上； B1、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使所述刀輪抵住安瓿瓶的瓶頸； Cl、第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)運(yùn)行使轉(zhuǎn)動(dòng)架旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)切割機(jī)構(gòu)繞安瓿瓶的瓶頸往復(fù)旋轉(zhuǎn)，切割安瓿瓶； D1、切割機(jī)構(gòu)復(fù)位使所述刀輪離開安瓿瓶的瓶頸； E1、機(jī)械手爪調(diào)整安瓿瓶的高度，使安瓿瓶的頭部與切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平線.F1、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持安瓿瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，安瓿瓶頭部在機(jī)械手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟安瓿瓶。
10.一種采用權(quán)利要求1所述的醫(yī)用藥瓶開啟裝置開啟西林瓶的方法，其特征在于，包括:A2、機(jī)械手爪抓取西林瓶，置于轉(zhuǎn)動(dòng)架的正下方，并使西林瓶的瓶蓋高于切割機(jī)構(gòu)的夾持凹槽在同一水平線上； B2、切割機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)使夾持凹槽夾持西林瓶的頭部，并由機(jī)械手爪模擬人手進(jìn)行扳折動(dòng)作，使得西林瓶的瓶蓋在機(jī) 械 手爪和所述夾持凹槽的作用下，與瓶體分離開啟西林瓶。
【文檔編號(hào)】B67B7/16GK103496659SQ201310455438
【公開日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】肖德明, 何玉成, 胡穎, 雷鳴, 張宏, 曾暉, 李偉, 丁小容, 段麗芳 申請(qǐng)人:北京大學(xué)深圳醫(yī)院