紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法，控制系統(tǒng)包括：1#滾動(dòng)輸送線、與1#滾動(dòng)輸送線相銜接的2#滾筒輸送線；1#滾動(dòng)輸送線及2#滾筒輸送線接縫處一側(cè)設(shè)有光電計(jì)數(shù)傳感器，接縫處下方設(shè)有分料擋料裝置；分料擋料裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上升；1#滾動(dòng)輸送線的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有變頻器；光電計(jì)數(shù)傳感器、驅(qū)動(dòng)氣缸及變頻器均連接于控制系統(tǒng)?？刂品椒椋寒?dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器檢測(cè)到開(kāi)始有箱子經(jīng)過(guò)的時(shí)候，利用變頻器降低1#滾筒輸送線的速度到臨界分離速度V12，從而使于后以箱子將分開(kāi)一段距離的。本發(fā)明提供的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法使計(jì)數(shù)更加可靠，分料擋料裝置的動(dòng)作也就更加穩(wěn)定。
【專利說(shuō)明】紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及傳輸設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種確保計(jì)數(shù)準(zhǔn)確的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]紙箱在滾筒輸送線上運(yùn)行時(shí)，當(dāng)紙箱速度小于滾筒輸送線的速度的時(shí)候，紙箱在滾筒輸送線上的運(yùn)行狀態(tài)為恒定加速度的勻加速直線運(yùn)動(dòng)，不考慮其他阻力(風(fēng)阻等)前進(jìn)的動(dòng)力為滾筒輸送帶給紙箱的滑動(dòng)摩擦力；當(dāng)紙箱速度等于滾筒輸送線的速度的時(shí)候，紙箱的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為跟隨滾筒輸送線做勻速直線運(yùn)動(dòng)；當(dāng)紙箱的速度大于滾筒輸送線的速度的時(shí)候，紙箱的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為恒定減速度的勻減速直線運(yùn)動(dòng)，只受滑動(dòng)摩擦力(不考慮其他風(fēng)阻
O [0003]在機(jī)器人碼垛紙箱的過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)遇到如下問(wèn)題:
假設(shè)機(jī)器人每次抓取的箱子個(gè)數(shù)為3個(gè)箱子10，光電傳感器3’利用上升沿或者下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)有三個(gè)箱子10進(jìn)入2#滾筒輸送線2’的時(shí)候，光電傳感器3’需計(jì)數(shù)counter=3,同時(shí)分離裝置4’需要將第四個(gè)箱子10阻擋在1#滾筒輸送線1’，保證機(jī)器人可靠抓取3個(gè)紙箱。
[0004]一般正常情況下，滾筒輸送線上的箱子有明顯的間隔的時(shí)候，如圖1所示，以上流程是沒(méi)有任何問(wèn)題的。
[0005]但是如果機(jī)器人偶爾需要在抓取紙箱之外需要?jiǎng)e的動(dòng)作，例如層與層之間需要放置紙板或者機(jī)器人遇到故障重新運(yùn)行而耽擱一段時(shí)間的時(shí)候，由于1#滾筒輸送線I’就會(huì)一直進(jìn)料，這樣的結(jié)果就是分離裝置4’后面緊跟著多個(gè)箱子一起，如圖2所示，下次再往2#滾筒輸送線2’上進(jìn)料的時(shí)候，因?yàn)榍昂髢蓚€(gè)箱子靠的太近，光電傳感器3’就不能準(zhǔn)確的計(jì)數(shù)，又由于分離裝置4’的驅(qū)動(dòng)氣缸從得到信號(hào)到實(shí)際動(dòng)作到位這段時(shí)間不可忽略，因此分離裝置4’也不能可靠的動(dòng)作，容易頂?shù)较渥?，引起下次進(jìn)料的誤計(jì)數(shù)。
[0006]目前，通常采用以下方法解決上述問(wèn)題:
第一種方法:
如圖3所示，在1#滾筒輸送線I和2#滾筒輸送線2之間增加一段加速或者減速輸送線12。
[0007]第二種方法:降低1#滾筒輸送線I的速度VI，提高2#滾筒輸送線2的速度V2，其中V2> Vlo分離裝置4’下降后，所有的箱子開(kāi)始做加速直線運(yùn)動(dòng)，這就要求，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)箱子的后邊沿剛越過(guò)分離裝置4’之前，第二個(gè)箱子還未到達(dá)分離裝置4’，并且第二個(gè)箱子加速已完成，速度為V i，但是第一個(gè)箱子由于V 2 > V i還在加速或者已經(jīng)達(dá)到V 2速度，然后利用這以后的速度差來(lái)把兩個(gè)箱子拉開(kāi)。所以V1越小越好，V 2越大越好，箱子的
寬度越大越好，因?yàn)閷挾仍酱?，第二個(gè)箱子有更多的時(shí)間加速，V1越小，第二個(gè)箱子的加速時(shí)間越短。[0008]第一種方法增加了系統(tǒng)控制的復(fù)雜性，同時(shí)也大大提高了機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和成本。
[0009]第二種方法，當(dāng)箱子寬度越大，或者V 越小且V 2越大，容易將箱子拉開(kāi)進(jìn)行穩(wěn)定計(jì)數(shù)和分離裝置4’阻擋。但是，同一條輸送線肯定會(huì)有不同尺寸的紙箱輸送，不可能要求客戶改產(chǎn)品的寬度。如果降低V i，整條輸送線的輸送速度也會(huì)受到影響而降低，因?yàn)閷?duì)于
最小的紙箱寬度和V 2來(lái)說(shuō)，V1S在一個(gè)臨界的可靠分離速度，為了保證生產(chǎn)線的穩(wěn)定可靠運(yùn)行，正常運(yùn)行時(shí)，1#滾筒輸送線的速度只能小于等于這個(gè)臨界的最大分離速度，如果提高V 2 I要更換減速機(jī)或者電機(jī)。
[0010]因此，以上兩種方法均存在缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種確保計(jì)數(shù)準(zhǔn)確的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法。
[0012]紙箱分離控制系統(tǒng)，包括:1#滾動(dòng)輸送線、與1#滾動(dòng)輸送線相銜接的2#滾筒輸送線；1#滾動(dòng)輸送線及2#滾筒輸送線接縫處一側(cè)設(shè)有光電計(jì)數(shù)傳感器，接縫處下方設(shè)有分料擋料裝置；分料擋料裝置通過(guò)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上升；
光電計(jì)數(shù)傳感器及驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置的驅(qū)動(dòng)氣缸均連接于控制系統(tǒng)；
光電計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)通過(guò)的箱子的個(gè)數(shù)，并反饋信號(hào)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)送指令給驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置運(yùn)作；
1#滾動(dòng)輸送線的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有變頻器，變頻器連接于控制系統(tǒng)。
[0013]在一些實(shí)施方式中，2#滾筒輸送線表面覆有橡膠層。
[0014]紙箱分離控制方法，用于控制紙箱行進(jìn)速度的控制方法，1#滾動(dòng)輸送線以Vll的速度正常運(yùn)行，2#滾筒輸送線以V2的速度正常運(yùn)行，其中V2 > Vll ；
控制系統(tǒng)控制流程為:
51:預(yù)先給控制系統(tǒng)設(shè)置一計(jì)數(shù)X ;
52:控制系統(tǒng)判斷光電計(jì)數(shù)傳感器的計(jì)數(shù)是否X ；
53:若光電計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)未至X，l#滾動(dòng)輸送線以Vll的速度正常運(yùn)行，使紙箱從1#滾動(dòng)輸送線過(guò)渡至2#滾筒輸送線；
當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器開(kāi)始檢測(cè)到箱子時(shí)，控制系統(tǒng)控制變頻器，使1#滾動(dòng)輸送線減速至V12 (VII > V12)；
當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器檢測(cè)到該箱子下降沿時(shí)，光電計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)加1，同時(shí)，控制系統(tǒng)控制變頻器，使#滾動(dòng)輸送線以速度Vll運(yùn)行；
54:重復(fù)步驟S2和S3 ；
55:當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)至X時(shí)，控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置上升，將后續(xù)的箱子擋在1#滾動(dòng)輸送線上；
56:在2#滾筒輸送線上的紙箱被抓取后，控制系統(tǒng)將光電計(jì)數(shù)傳感器計(jì)數(shù)清零，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置下降復(fù)位；
57:重復(fù)步驟S2至S3。[0015]在一些實(shí)施方式中，速度V12為臨界分離速度。
[0016]本發(fā)明的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法，當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器檢測(cè)到開(kāi)始有箱子經(jīng)過(guò)的時(shí)候，利用變頻器降低1#滾筒輸送線的速度到臨界分離速度V12，從而使于后以箱子將分開(kāi)一段距離的，其分開(kāi)的距離大小與V12、V 2以及箱子的寬度有關(guān)系，V13越小且V 2
越大，或者箱子寬度越大，分開(kāi)的距離就越大，說(shuō)明箱子越容易分開(kāi)，計(jì)數(shù)更加可靠，分料擋料裝置的動(dòng)作也就更加穩(wěn)定。另外，2#滾筒輸送線表面覆有橡膠層，增加了動(dòng)力摩擦力，方便加速。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1紙箱正常傳輸?shù)慕Y(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為紙箱在1#滾動(dòng)輸送線上堆積時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為現(xiàn)有技術(shù)中第一種方法的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的紙箱分離控制方法的控制流程圖；
圖5為本發(fā)明一種實(shí)施方式中分離控制系統(tǒng)在t=0時(shí)刻的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為本發(fā)明一種實(shí)施方式中分離控制系統(tǒng)在t=tl時(shí)刻的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為本發(fā)明一種實(shí)施方式中分離控制系統(tǒng)在t=t2時(shí)刻的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述說(shuō)明。
[0019]圖4至圖7示意性地顯示了根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的紙箱分離控制方法。
[0020]如圖5至圖7所示，本發(fā)明的紙箱分離控系統(tǒng)，包括:1#滾動(dòng)輸送線1、與1#滾動(dòng)輸送線I相銜接的2#滾筒輸送線2 ；1#滾動(dòng)輸送線I及2#滾筒輸送線2接縫處一側(cè)設(shè)有光電計(jì)數(shù)傳感器3，接縫處下方設(shè)有分料擋料裝置4 ;分料擋料裝置4通過(guò)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上升；1#滾動(dòng)輸送線I的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有變頻器。光電計(jì)數(shù)傳感器3、變頻器及驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置4的驅(qū)動(dòng)氣缸均連接于控制系統(tǒng)。
[0021]光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)通過(guò)的箱子的個(gè)數(shù)，并反饋信號(hào)給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)送指令給驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置4運(yùn)作。
[0022]2#滾筒輸送線2表面滾筒進(jìn)行增加摩擦力處理，如覆有橡膠層。
[0023]如圖4所示，紙箱分離控制方法，用于控制紙箱行進(jìn)速度的控制方法。
[0024]在本發(fā)明的此實(shí)施方式中，1#滾動(dòng)輸送線I以Vll的速度正常運(yùn)行，2#滾筒輸送線2以V2的速度正常運(yùn)行，其中V2 > Vll ;
控制系統(tǒng)控制流程為:
51:預(yù)先給控制系統(tǒng)設(shè)置一計(jì)數(shù)X ;
52:控制系統(tǒng)判斷光電計(jì)數(shù)傳感器3的計(jì)數(shù)counter是否X ；
53:若光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)未至X，l#滾動(dòng)輸送線I以Vll的速度正常運(yùn)行，使紙箱從1#滾動(dòng)輸送線I過(guò)渡至2#滾筒輸送線2 ；
當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器3開(kāi)始檢測(cè)到箱子時(shí)，控制系統(tǒng)控制變頻器，使1#滾動(dòng)輸送線I減速至臨界分離速度V12 (VII > V12)；
當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器3檢測(cè)到該箱子下降沿時(shí)，光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)加I，同時(shí)，控制系統(tǒng)控制變頻器，使#滾動(dòng)輸送線I以速度Vll運(yùn)行；
54:重復(fù)步驟S2和S3 ；
55:當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)至X時(shí)，控制系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置4上升，將后續(xù)的箱子擋在1#滾動(dòng)輸送線I上；
56:在2#滾筒輸送線2上的紙箱被抓取后，控制系統(tǒng)將光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)清零，同時(shí)控制驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)分料擋料裝置4下降復(fù)位；
57:重復(fù)步驟S2至S3。
[0025]下面以最復(fù)雜的情況進(jìn)行分析:
如圖5所示，為假設(shè)在時(shí)刻為t=0的時(shí)刻，以地面為標(biāo)準(zhǔn)參照物，1#滾筒輸送線I的正常速度為VII，降低后的速度為V12 (箱子可靠分離速度)，2#滾筒輸送線2的速度為V2，箱子尺寸為長(zhǎng)度(平行于滾筒方向)為a，寬度(平行于輸送線方向)為b，高度為不考慮因素，質(zhì)量為m，重力加速度為g。滾筒輸送線與紙箱的滑動(dòng)摩擦系數(shù)為U。
[0026]t=0時(shí)刻，1#滾筒輸送線I相對(duì)于地面速度為VII，2#滾筒輸送線2的速度為V2，由于箱子被分料擋料裝置4擋住，所以箱子相對(duì)于地面速度為O。t=0時(shí)刻，機(jī)器人剛抓取完前面的紙箱，然后分料擋料裝置4下降，圖6中紙箱開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，第一個(gè)箱子101開(kāi)始做加速直線運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)箱子101到達(dá)光電技術(shù)傳感器3的時(shí)候，光電計(jì)數(shù)傳感器3給控制系統(tǒng)信號(hào)，通過(guò)變頻器控制1#滾筒輸送線I速度由Vll降低為V12。由于這段距離特別小，我們認(rèn)為紙箱速度還沒(méi)有到達(dá)V12，所以，第一個(gè)箱子101的加速運(yùn)動(dòng)為勻加速直線運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力為滑動(dòng)摩擦力，大小為F= μ mg。由于之前第二個(gè)箱子102和第三個(gè)箱子103相對(duì)靜止，所以第二個(gè)箱子102、第三個(gè)箱子103也開(kāi)始做勻加速直線運(yùn)動(dòng)。
[0027]既然V12是滿足箱子可靠分離條件的，所以當(dāng)?shù)谝粋€(gè)箱子101的后邊沿剛越過(guò)分料擋料裝置4之前，第二個(gè)箱子102還未到達(dá)分料擋料裝置4，并且第二個(gè)箱子102加速已完成。我們?nèi)∪鐖D6所示為t=tl時(shí)刻來(lái)進(jìn)行分析，此時(shí)，第二個(gè)箱子102加速剛好完成，速度為V12，因?yàn)閺膖=0到t=tl時(shí)刻，第一個(gè)箱子101、第二個(gè)箱子102及第三個(gè)箱子103的受力及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全一樣，所以此時(shí)第一個(gè)箱子的瞬時(shí)速度也為V12。由于此時(shí)2#滾筒輸送帶2的速度V2 > V12，而且此時(shí)光電計(jì)數(shù)傳感器3也被第一個(gè)箱子101擋著，所以接下來(lái)第一個(gè)箱子101便會(huì)繼續(xù)加速運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為加速度逐漸增加的變加速直線運(yùn)動(dòng)，因?yàn)?#滾筒輸送線I施加給第一個(gè)箱子101的阻力摩擦力越來(lái)越小，2#滾筒輸送線2施加給第一個(gè)箱子101的動(dòng)力摩擦力越來(lái)越大，這是由于第一個(gè)箱子的重心變化所致。但是，第二個(gè)箱子102和第三個(gè)箱子103已經(jīng)達(dá)到穩(wěn)定速度，所以它們的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為勻速直線運(yùn)動(dòng)。
[0028]當(dāng)?shù)谝粋€(gè)箱子101剛過(guò)分料擋料裝置4，此時(shí)為t=t2時(shí)刻，如圖7所示，此時(shí)第一個(gè)箱子101速度已經(jīng)大于第二個(gè)箱子102速度V12 了，兩個(gè)箱子之間便會(huì)拉開(kāi)一段距離dl。
[0029]此時(shí)，如果第一個(gè)箱子101前面已經(jīng)堆積滿兩個(gè)箱子了，即光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)counter=3,分料擋料裝置4升起，阻擋第二個(gè)箱子102 ;如果前面沒(méi)有箱子或者只有一個(gè)箱子，即光電計(jì)數(shù)傳感器3計(jì)數(shù)counter < 3，分料擋料裝置4不動(dòng)作，1#滾筒輸送線I立即加速到VII，這樣后面的箱子便以Vll的速度向前進(jìn)料，當(dāng)?shù)诙€(gè)箱102到達(dá)光電計(jì)數(shù)傳感器3時(shí)，便會(huì)重復(fù)以上分析的從t=0到t= t 2的過(guò)程。
[0030]根據(jù)上述分析，dl的大小與V12、V2以及箱子的寬度有關(guān)系，V12越小且V2越大，或者箱子寬度b越大，dl也就越大，說(shuō)明箱子越容易分開(kāi)，計(jì)數(shù)更加可靠，分料擋料裝置4動(dòng)作也就更加穩(wěn)定。
[0031]本發(fā)明的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法，箱子的進(jìn)料速度可以為1#輸送線設(shè)計(jì)的最大速度運(yùn)行，只有當(dāng)箱子到達(dá)光電計(jì)數(shù)傳感計(jì)數(shù)器時(shí)，速度才變?yōu)榕R界分離速度。因此，本發(fā)明的紙箱分離控制系統(tǒng)及控制方法，大大減少了成本以及機(jī)械控制的復(fù)雜性，同時(shí)不影響輸送線運(yùn)行的整體速度。
【權(quán)利要求】
1.紙箱分離控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:1#滾動(dòng)輸送線(I)、與所述1#滾動(dòng)輸送線(I)相銜接的2#滾筒輸送線(2 );所述1#滾動(dòng)輸送線⑴及2#滾筒輸送線(2 )接縫處一側(cè)設(shè)有光電計(jì)數(shù)傳感器(3)，接縫處下方設(shè)有分料擋料裝置(4);所述分料擋料裝置(4)通過(guò)驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)上升； 所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)及驅(qū)動(dòng)所述分料擋料裝置(4)的驅(qū)動(dòng)氣缸均連接于控制系統(tǒng)； 所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)計(jì)數(shù)通過(guò)的箱子的個(gè)數(shù)，并反饋信號(hào)給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)發(fā)送指令給所述驅(qū)動(dòng)氣缸，驅(qū)動(dòng)所述分料擋料裝置(4)運(yùn)作； 所述1#滾動(dòng)輸送線(I)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有變頻器，所述變頻器連接于所述控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紙箱分離控制系統(tǒng)，其特征在于，所述2#滾筒輸送線(2)表面覆有橡膠層。
3.紙箱分離控制方法，用于控制紙箱行進(jìn)速度的控制方法，其特征在于，1#滾動(dòng)輸送線(I)以Vll的速度正常運(yùn)行，2#滾筒輸送線(2)以V2的速度正常運(yùn)行，其中V2>V11 ； 所述控制系統(tǒng)控制流程為: 51:預(yù)先給所述控制系統(tǒng)設(shè)置一計(jì)數(shù)X ; 52:控制系統(tǒng)判斷所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)的計(jì)數(shù)是否X ； 53:若所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)計(jì)數(shù)未至X，所述1#滾動(dòng)輸送線(I)以Vll的速度正常運(yùn)行，使紙箱從所述1#滾動(dòng)輸送線(I)過(guò)渡至2#滾筒輸送線(2)； 當(dāng)光電計(jì)數(shù)傳感器(3)開(kāi)始檢測(cè)到箱子時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制變頻器，使1#滾動(dòng)輸送線(I)減速至 V12 (VII > V12)； 當(dāng)所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)檢測(cè)到該箱子下降沿時(shí)，所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)計(jì)數(shù)加1，同時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制變頻器，使#滾動(dòng)輸送線(I)以速度Vll運(yùn)行； 54:重復(fù)步驟S2和S3 ； 55:當(dāng)所述光電計(jì)數(shù)傳感器(3)計(jì)數(shù)至X時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)所述分料擋料裝置(4)上升，將后續(xù)的箱子擋在1#滾動(dòng)輸送線(I)上； 56:在2#滾筒輸送線(2)上的紙箱被抓取后，所述控制系統(tǒng)將光電計(jì)數(shù)傳感器(3)計(jì)數(shù)清零，同時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)所述分料擋料裝置(4)下降復(fù)位； 57:重復(fù)步驟S2至S3。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的紙箱分離控制方法，其特征在于，速度V12為臨界分離速度。
【文檔編號(hào)】B65G43/08GK103466293SQ201310386660
【公開(kāi)日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】黃志峰, 張偉偉, 徐軍, 張?chǎng)析? 王賓瑞, 黃斌峰 申請(qǐng)人:南通通用機(jī)械制造有限公司