專利名稱：核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)取蓋和封蓋系統(tǒng)，尤其涉及盛裝核廢料鋼桶的自動(dòng)取蓋和封蓋系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
核廢料(nuclear waste material)泛指在核燃料生產(chǎn)、加工和核反應(yīng)堆用過的不再需要的并具有放射性的廢料。在運(yùn)輸和存儲(chǔ)核廢料的過程中，都要用到鋼桶盛裝經(jīng)過封閉的核廢料，由于鋼桶具有很強(qiáng)的放射性，所以在其灌裝和運(yùn)輸?shù)倪^程中，都必須禁止人員靠近，也就無法采用傳統(tǒng)的人工的方式，對(duì)鋼桶進(jìn)行密封，而現(xiàn)有的設(shè)備中，也沒有類似的設(shè)備能夠?qū)ｉT對(duì)核廢料桶蓋進(jìn)行封裝和拆卸處理。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)以上問題的提出，而研制的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有:將盛裝核廢料的鋼桶輸送至指定位置的輸送滾道、安裝/拆卸所述鋼桶桶蓋的取蓋/封蓋裝置和存放取蓋/封蓋裝置取下的桶蓋的桶蓋存儲(chǔ)架；所述取蓋/封蓋裝置具有:位于所述輸送滾道上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和桶蓋存儲(chǔ)架的桶蓋抓取輸送裝置；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)具有:多個(gè)位于同一圓周曲線上，中心對(duì)稱設(shè)置的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置，所述的多個(gè)擰松/擰緊裝置的頂端分別固定在一水平固定盤的下表面；該旋轉(zhuǎn)固定盤上方連接有一可升降高度的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)還具有:螺栓/螺孔檢測(cè)裝置，該裝置至少具有一對(duì)識(shí)別螺栓和螺孔的對(duì)射光電開關(guān)；所述檢測(cè)裝置與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置中的一個(gè)同軸；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方還具有:與所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)獨(dú)立設(shè)置，可升降高度的夾緊定心裝置，該裝置具有一對(duì)相對(duì)設(shè)置，間距可調(diào)的V型鐵；拆卸桶蓋時(shí):輸送滾道將帶有桶蓋的鋼桶輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方，所述夾緊定心裝置的一對(duì)V型鐵夾緊桶蓋的邊緣；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓，表明所述桶蓋的螺栓與多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置一一對(duì)應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)高度下降，多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置擰松桶蓋螺栓；夾緊定心裝置夾起桶蓋傳送至桶蓋抓取輸送裝置，由所述輸送裝置放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架上，完成桶蓋的拆卸；安裝桶蓋時(shí):桶蓋抓取輸送裝置從桶蓋存儲(chǔ)架上抓取桶蓋，輸送至所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方；夾緊定心裝置下降至桶蓋高度，夾緊該桶蓋，完成桶蓋與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的定心；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成所述螺栓擰松/擰緊裝置與螺栓的一一對(duì)應(yīng)；多軸擰松/擰緊系統(tǒng)下降高度，將桶蓋保留在多軸擰松/擰緊系統(tǒng)上；輸送滾道將鋼桶輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方，夾緊定心裝置下降夾緊鋼桶，完成當(dāng)前鋼桶與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的定心；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置中的對(duì)射光電開關(guān)二次開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成多軸擰松/擰緊系統(tǒng)與鋼桶螺栓孔的
對(duì)應(yīng)，多軸抒松/抒緊系統(tǒng)下降，釋放桶蓋，抒緊螺栓，完成桶蓋的安裝。所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有:與所述水平固定盤上表面的中央連接的中心軸，該中心軸的外齒輪與驅(qū)動(dòng)軸的外齒輪嚙合；工作時(shí)，中心軸由驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)多軸擰松/擰緊系統(tǒng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述中心軸的上方設(shè)有固定盤，固定盤的上方連接有多根調(diào)節(jié)所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)高度的液壓柱。所述的桶蓋抓取輸送裝置具有:接收多軸擰松/擰緊系統(tǒng)取下的桶蓋，傳送至指定位置的第一抓取輸送裝置和在所述指定位置抓取桶蓋，將桶蓋放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架上的第二抓取輸送裝置；所述第一抓取輸送裝置具有一水平滑軌，該滑軌具有一沿該滑軌移動(dòng)的滑塊，該滑塊的上方具有承托桶蓋的支撐固定架；當(dāng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)至水平滑軌靠近多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的一端時(shí)，支撐固定架抓取多軸擰松/擰緊系統(tǒng))攜帶的桶蓋后，向所述滑軌的另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置后，由所述第二抓取輸送裝置抓起桶蓋，放置在桶蓋存儲(chǔ)架上。所述第二抓取輸送裝置具有:設(shè)置在第一抓取輸送裝置上方的水平滑軌II，與所述水平滑軌II配合移動(dòng)的滑塊II，該滑塊的下方設(shè)有可升降高度的固定爪，當(dāng)滑塊II運(yùn)動(dòng)至水平滑軌II靠近第一抓取輸送裝置的一端時(shí)，固定爪下降高度，抓取位于支撐固定架上的桶蓋后，向水平滑軌II另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指定位置時(shí)，將所述桶蓋放置在桶蓋存儲(chǔ)架上。所述桶蓋存儲(chǔ)架具有:立式支撐架，固定在該支撐架面向第二抓取輸送裝置一側(cè)，可升降高度的滑動(dòng)板，在滑動(dòng)板的外側(cè)，由上至下依次固定有多個(gè)夾持桶蓋的桶蓋夾；當(dāng)桶蓋存儲(chǔ)架接收由桶蓋抓取輸送裝置傳送的桶蓋時(shí)，處于空閑狀態(tài)下的位于最下端的桶蓋夾上升至指定高度，帶有桶蓋的固定爪下降至同一高度，桶蓋夾夾緊桶蓋后下降高度；固定爪復(fù)位，等待下一個(gè)桶蓋。由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明公開的核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，采用了鋼桶自動(dòng)定位，螺栓及螺孔位置自動(dòng)檢測(cè)定位和多軸自動(dòng)擰松/擰緊裝置，多項(xiàng)先進(jìn)可靠的技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)鋼桶的自動(dòng)取蓋堆放以及再自動(dòng)封蓋。避免了人工干預(yù)，滿足了核島作業(yè)的安全性要求。


為了更清楚的說明本發(fā)明的實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明的主視圖
圖2為本發(fā)明的后視3為本發(fā)明桶蓋抓取裝置的示意4為本發(fā)明定心裝置的示意圖
具體實(shí)施例方式為使本發(fā)明的實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚完整的描述:如圖1-4所示所示:一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，主要包括:輸送滾道1、桶蓋抓取裝置3和桶蓋存儲(chǔ)架4。輸送滾道I將盛裝核廢料或者空的鋼桶2輸送至本設(shè)備桶蓋抓取裝置3的下方，進(jìn)行取蓋或封蓋動(dòng)作后，將鋼桶2輸送至其它工位。所述的取蓋/封蓋裝置3主要用于完成將鋼桶與自身的相關(guān)設(shè)備定心、安裝或拆卸桶蓋21的動(dòng)作。為了能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能，取蓋/封蓋裝置3主要包括:位于所述輸送滾道I正上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31和桶蓋存儲(chǔ)架4，將取下或準(zhǔn)備安裝的桶蓋在桶蓋存儲(chǔ)架4和多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31之間傳遞的桶蓋抓取輸送裝置32。所述的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的主要功能部件為多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311，實(shí)現(xiàn)螺栓的擰緊、卸下、固定桶蓋21、定位螺栓和螺栓孔、擰松和固定等一連串的動(dòng)作。所述的多個(gè)規(guī)格相同的螺栓擰松/擰緊裝置311連接在一個(gè)旋轉(zhuǎn)固定盤312的下方，位于固定盤上同一圓周曲線上，且呈中心對(duì)稱設(shè)置，以適應(yīng)桶蓋21上螺栓和螺栓孔的分布位置。同時(shí)由于旋轉(zhuǎn)固定盤312的存在，所述的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311可圍繞圓心公轉(zhuǎn)，調(diào)整相對(duì)位置，以適應(yīng)因不同鋼桶2擺放的不同，而造成螺栓/螺栓孔的位置在圓周上的不同位置。在旋轉(zhuǎn)固定盤312的上方，連接有帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)固定盤312自轉(zhuǎn)的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313，同時(shí)，為了完成后續(xù)的動(dòng)作，伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313能夠在豎直方向上變換不同的高度。為了能夠自動(dòng)檢索螺栓和螺栓孔的位置，調(diào)節(jié)多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311的圓周水平位置，本發(fā)明中的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31還帶有螺栓/螺孔檢測(cè)裝置314，該裝置采用對(duì)射光電開關(guān)，并且檢測(cè)裝置的檢測(cè)點(diǎn)與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311中的一個(gè)同軸。進(jìn)一步的，為了減少多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的移動(dòng)，作為一個(gè)較佳的實(shí)施方式，所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的下方還具有:與所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31相對(duì)獨(dú)立設(shè)置，SP可以不隨伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313旋轉(zhuǎn)?？缮蹈叨鹊膴A緊定心裝置315，該裝置具有一對(duì)相對(duì)設(shè)置，間距可調(diào)的V型鐵3151，當(dāng)V型鐵夾緊桶蓋21時(shí)，即完成了桶蓋與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的定心。拆卸桶蓋21時(shí):輸送滾道I將帶有桶蓋21的鋼桶2輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的下方，所述夾緊定心裝置315的一對(duì)V型鐵3151夾緊桶蓋21的邊緣，首先完成定心工作。螺栓/螺孔檢測(cè)裝置314中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)對(duì)射光電開關(guān)做圓周運(yùn)動(dòng)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓，由于同軸的關(guān)系，即可表明所述桶蓋的螺栓與多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311 —一對(duì)應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31高度下降，多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311擰松桶蓋21螺栓；夾緊定心裝置315夾起桶蓋21傳送至桶蓋抓取輸送裝置32，由所述輸送裝置放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架4上，完成桶蓋21的拆卸；安裝桶蓋時(shí):桶蓋抓取輸送裝置32從桶蓋存儲(chǔ)架4上抓取桶蓋21，輸送至所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的下方；夾緊定心裝置315下降至桶蓋21高度，夾緊該桶蓋，完成桶蓋21與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的定心；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置314中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成所述螺栓擰松/擰緊裝置311與螺栓的一一對(duì)應(yīng)；多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31下降高度，夾緊定心裝置315松開桶蓋，將桶蓋21保留在多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31上；輸送滾道I將鋼桶2輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的下方，夾緊定心裝置315下降夾緊鋼桶2，完成當(dāng)前鋼桶與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的定心；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置314中的對(duì)射光電開關(guān)二次開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31與鋼桶螺栓孔的一一對(duì)應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31下降，釋放桶蓋21，擰緊螺栓，完成桶蓋的安裝。作為一個(gè)較佳的實(shí)施方式，伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313主要包括如下部件:與所述水平固定盤312上表面的中心位置固定連接的中心軸3131，該中心軸的旁邊設(shè)有一驅(qū)動(dòng)軸3132，所述中心軸的外齒輪與驅(qū)動(dòng)軸3132的外齒輪嚙合。工作時(shí)，中心軸3131由驅(qū)動(dòng)軸3132驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。為了調(diào)節(jié)整個(gè)伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313的高度，所述中心軸3131的上方設(shè)有固定盤3134，固定盤3134的上方連接有多根調(diào)節(jié)所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)高度的液壓柱3133。進(jìn)一步的，作為一個(gè)較佳的實(shí)施方式，桶蓋抓取輸送裝置32主要包括兩個(gè)主要機(jī)構(gòu)，分別是接收多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31取下的桶蓋，傳送至指定位置的第一抓取輸送裝置321和在所述指定位置抓取桶蓋21，將桶蓋21放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架4上的第二抓取輸送裝置322。所述第一抓取輸送裝置321具有一水平滑軌3211，該滑軌具有一沿該滑軌移動(dòng)的滑塊3212，該滑塊3212的上方具有承托桶蓋21的支撐固定架3213。當(dāng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)至水平滑軌3211靠近多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的一端時(shí)，支撐固定架3213抓取多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31攜帶的桶蓋21后，向所述滑軌的另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置后，由所述第二抓取輸送裝置322抓起桶蓋，放置在桶蓋存儲(chǔ)架4上。同樣的，所述第二抓取輸送裝置322具有:設(shè)置在第一抓取輸送裝置322上方的水平滑軌113221，與所述水平滑軌II3221配合移動(dòng)的滑塊113222，該滑塊的下方設(shè)有可升降高度的固定爪3223，當(dāng)滑塊II3222運(yùn)動(dòng)至水平滑軌II3221靠近第一抓取輸送裝置321的一端時(shí)，固定爪3223下降高度，抓取位于支撐固定架3213上的桶蓋21后，向水平滑軌II3221另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指定位置后，待桶蓋存儲(chǔ)架4拾取桶蓋后，松開桶蓋，整個(gè)裝置復(fù)位。更進(jìn)一步的，為了能夠有效的保存不同鋼桶桶蓋的存放順序，作為一個(gè)較佳的實(shí)施方式，所述桶蓋存儲(chǔ)架4具有類似堆棧功能，主要包括如下部件:立式支撐架41 ;固定在該支撐架面向第二抓取輸送裝置322 —側(cè)，可升降高度的滑動(dòng)板42 ;在滑動(dòng)板42的外側(cè)，由上至下依次固定有多個(gè)夾持桶蓋21的桶蓋夾43。當(dāng)桶蓋存儲(chǔ)架4接收由桶蓋抓取輸送裝置32傳送的桶蓋時(shí)，處于空閑狀態(tài)下的位于最下端的桶蓋夾43上升至指定高度，帶有桶蓋21的固定爪3223下降至同一高度，桶蓋夾43夾緊桶蓋21后下降高度；固定爪3223復(fù)位，等待下一個(gè)桶蓋。當(dāng)抓取輸送裝置322抓取存儲(chǔ)的桶蓋21時(shí)，攜帶有桶蓋的最上端的桶蓋夾43上升至特定高度，等待固定爪3223抓緊桶蓋21時(shí)，該桶蓋夾43打開，并上升高度。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有: 將核廢料的鋼桶(2)輸送至指定位置的輸送滾道(I)、安裝/拆卸所述鋼桶(2)桶蓋(21)的取蓋/封蓋裝置(3)和存放取蓋/封蓋裝置(3)取下的桶蓋(21)的桶蓋存儲(chǔ)架(4); 所述取蓋/封蓋裝置(3)具有:位于所述輸送滾道(I)上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)和銜接所述多軸擰松/擰 緊系統(tǒng)(31)和桶蓋存儲(chǔ)架(4)的桶蓋抓取輸送裝置(32)； 所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)具有:多個(gè)位于同一圓周曲線上，中心對(duì)稱的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置(311)，所述的多個(gè)擰松/擰緊裝置的頂端分別固定在一水平固定盤(312)的下表面；該旋轉(zhuǎn)固定盤(312)上方連接有一可升降高度的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(313)； 所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)還具有:螺栓/螺孔檢測(cè)裝置(314)，該裝置至少具有一對(duì)識(shí)別螺栓和螺孔的對(duì)射光電開關(guān)；所述檢測(cè)裝置的檢測(cè)中心與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置(311)中的一個(gè)同軸； 所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的下方還具有:與所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)獨(dú)立設(shè)置，可升降高度的夾緊定心裝置(315)，該裝置具有一對(duì)相對(duì)設(shè)置，間距可調(diào)的V型鐵(3151)； 拆卸桶蓋(21)時(shí):輸送滾道(I)將帶有桶蓋(21)的鋼桶(2 )輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的下方，所述夾緊定心裝置(315 )的一對(duì)V型鐵(3151)夾緊桶蓋(21)的邊緣；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置(314)中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(313)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)光電對(duì)射開關(guān)旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓，表明所述桶蓋的螺栓與多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置(311)—一對(duì)應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)高度下降，多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置(311)擰松桶蓋(21)螺栓；夾緊定心裝置(315)夾起桶蓋(21)傳送至桶蓋抓取輸送裝置(32)，由所述輸送裝置放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架(4)上，完成桶蓋(21)的拆卸； 安裝桶蓋時(shí):桶蓋抓取輸送裝置(32)從桶蓋存儲(chǔ)架(4)上抓取桶蓋(21)，輸送至所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的下方；夾緊定心裝置(315)下降至桶蓋(21)高度，夾緊該桶蓋，完成桶蓋(21)與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的定心；螺栓/螺孔檢測(cè)裝置(314)中的對(duì)射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(313)不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成所述螺栓擰松/擰緊裝置(311)與螺栓的一一對(duì)應(yīng)；多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)下降高度，將桶蓋(21)保留在多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)上；輸送滾道(I)將鋼桶(2)輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的下方，夾緊定心裝置(315)下降夾緊鋼桶(2)，完成當(dāng)前鋼桶與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的定心； 螺栓/螺孔檢測(cè)裝置(314)中的對(duì)射光電開關(guān)二次開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(313)旋轉(zhuǎn)，直至所述對(duì)射光電開關(guān)檢測(cè)到螺栓孔，完成多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)與鋼桶螺栓孔的對(duì)應(yīng)，多軸抒松/抒緊系統(tǒng)(31)下降,釋放桶蓋(21),抒緊螺栓,完成桶蓋的安裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，其特征還在于: 所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(313)具有:與所述水平固定盤(312)上表面的中央連接的中心軸(3131)，該中心軸的外齒輪與驅(qū)動(dòng)軸(3132)的外齒輪嚙合；工作時(shí)，中心軸(3131)由驅(qū)動(dòng)軸(3132)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 所述中心軸(3131)的上方設(shè)有固定盤(3134)，固定盤(3134)的上方連接有多根調(diào)節(jié)所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)高度的液壓柱(3133)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，其特征還在于:所述的桶蓋抓取輸送裝置(32)具有:接收多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)取下的桶蓋，傳送至指定位置的第一抓取輸送裝置(321)和在所述指定位置抓取桶蓋(21 )，將桶蓋(21)放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架(4)上的第二抓取輸送裝置(322)； 所述第一抓取輸送裝置(321)具有一水平滑軌(3211)，該滑軌具有一沿該滑軌移動(dòng)的滑塊(3212)，該滑塊(3212)的上方具有承托桶蓋(21)的支撐固定架(3213)； 當(dāng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)至水平滑軌(3211)靠近多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)的一端時(shí)，支撐固定架(3213)抓取多軸擰松/擰緊系統(tǒng)(31)攜帶的桶蓋(21)后，向所述滑軌的另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置后，由所述第二抓取輸送裝置(322)抓起桶蓋，放置在桶蓋存儲(chǔ)架(4)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，其特征還在于:所述第二抓取輸送裝置(322)具有:設(shè)置在第一抓取輸送裝置(322)上方的水平滑軌II (3221)，與所述水平滑軌II (3221)配合移動(dòng)的滑塊II (3222)，該滑塊的下方設(shè)有可升降高度的固定爪(3223)； 當(dāng)滑塊II (3222)運(yùn)動(dòng)至水平滑軌II (3221)靠近第一抓取輸送裝置(321)的一端時(shí)，固定爪(3223)下降高度，抓取位于支撐固定架(3213)上的桶蓋(21)后，向水平滑軌II(3221)另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指定位置時(shí)，將所述桶蓋(21)放置在桶蓋存儲(chǔ)架(4)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，其特征還在于:所述桶蓋存儲(chǔ)架(4)具有:立式支撐架(41 )，固定在該支撐架面向第二抓取輸送裝置(322)—側(cè)，可升降高度的滑動(dòng)板(42)，在滑動(dòng)板(42)的外側(cè)，由上至下依次固定有多個(gè)夾持桶蓋(21)的桶蓋夾(43)； 當(dāng)桶蓋存儲(chǔ)架(4)接收由桶蓋抓取輸送裝置(32)傳送的桶蓋時(shí)，處于空閑狀態(tài)下的位于最下端的桶蓋夾(43)上升至指定高度，帶有桶蓋(21)的固定爪(3223)下降至同一高度，桶蓋夾(43)夾緊桶蓋(21)后下降高度；固定爪(3223)復(fù)位，等待下一個(gè)桶蓋 當(dāng)?shù)诙ト≥斔脱b置(322)抓取存儲(chǔ)的桶蓋(21)時(shí)，攜帶有桶蓋的最上端的桶蓋夾(43)上升至特定高度，等待固定爪(3223)抓緊桶蓋(21)時(shí)，該桶蓋夾(43)打開，并上升高度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有將盛裝核廢料的鋼桶輸送至指定位置的輸送滾道、安裝/拆卸所述鋼桶桶蓋的取蓋/封蓋裝置和存放取蓋/封蓋裝置取下的桶蓋的桶蓋存儲(chǔ)架；所述取蓋/封蓋裝置具有位于所述輸送滾道上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和桶蓋存儲(chǔ)架的桶蓋抓取輸送裝置由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明公開的核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，采用了鋼桶自動(dòng)定位，螺栓及螺孔位置自動(dòng)檢測(cè)定位和多軸自動(dòng)擰松/擰緊裝置，多項(xiàng)先進(jìn)可靠的技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)鋼桶的自動(dòng)取蓋堆放以及再自動(dòng)封蓋。避免了人工干預(yù)，滿足了核島作業(yè)的安全性要求。
文檔編號(hào)B67B3/00GK103145074SQ201310077670
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月9日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月9日
發(fā)明者齊兆軍, 黃躍進(jìn), 黃永謙 申請(qǐng)人:大連德欣新技術(shù)工程有限公司