帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)及該移載系統(tǒng)的移載方法
【專利摘要】在帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)（1）中，吸附單元（12）中具備的吸附裝置（33、34）具有隔著襯紙（3）吸附玻璃板（2）的表面的多個(gè)吸盤（37）?？諝獯党鲅b置（14）向吸附的玻璃板（2）和位于其下方的玻璃板（2）之間吹出空氣，機(jī)械手（11）移動(dòng)吸附單元（12）。夾持裝置（15）具有一對(duì)按壓構(gòu)件（66），該一對(duì)按壓構(gòu)件（66）配置在玻璃板（2）的兩側(cè)上，相互接近地向玻璃板（2）分別移動(dòng)?？刂蒲b置（17）形成為至少在通過吸附裝置單元（12）提升玻璃板（2）之前使一對(duì)按壓構(gòu)件（66）移動(dòng)而按壓各襯紙（3）的從玻璃板（2）的側(cè)方伸出的部分的結(jié)構(gòu)。
【專利說明】帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)及該移載系統(tǒng)的移載方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于移載在各自的上表面放置襯紙的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)板狀構(gòu)件中位于最上部的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)及該移載系統(tǒng)的移載方法。
【背景技術(shù)】
[0002]玻璃板等的板狀構(gòu)件如果一張一張排列載置，則需要較大的收納空間，因此存在將多個(gè)板狀構(gòu)件在上下方向上層疊放置的情況。此時(shí)，在層疊的板狀構(gòu)件之間夾入襯紙以使板狀構(gòu)件之間不會(huì)相互損傷。該襯紙?jiān)诎鍫顦?gòu)件的層疊時(shí)是需要的，但是在對(duì)板狀構(gòu)件實(shí)施處理時(shí)是不需要的。因此，問題在于如何處理該襯紙而從板狀構(gòu)件的上表面處理襯紙，作為解決該問題的裝置例如有專利文獻(xiàn)I中記載的吸附轉(zhuǎn)移裝置。專利文獻(xiàn)I記載的吸附轉(zhuǎn)移裝置將主吸附盤及副吸附板按壓在板狀玻璃的表面的襯紙上，將襯紙與板狀玻璃一起吸附并搬運(yùn)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn):
專利文獻(xiàn)1:日本實(shí)公平6-1546號(hào)公報(bào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的問題:
然而，在專利文獻(xiàn)I記載的吸附轉(zhuǎn)移裝置中，在吸附并搬運(yùn)玻璃板時(shí)，存在位于該玻璃板的下側(cè)的襯紙及玻璃板附著在玻璃板的下表面而一同被帶過來的情況。由于該位于下側(cè)的襯紙及玻璃板通過靜電附著在玻璃板的下表面，因此在搬運(yùn)中因其自重而掉落。由此，附著的玻璃板會(huì)損傷，或者附著的襯紙散亂在吸附轉(zhuǎn)移裝置的周圍。襯紙散亂而干擾吸附轉(zhuǎn)移裝置時(shí)，還存在吸附轉(zhuǎn)移裝置不能正確地工作的問題。
[0005]因此，本發(fā)明的目的是提供在位于其下方的襯紙及其他板狀構(gòu)件不會(huì)被帶來的情況下能夠搬運(yùn)位于最上方的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)及該移載系統(tǒng)的移載方法。
[0006]解決問題的手段:
本發(fā)明的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)是用于移載在各自的上表面放置有襯紙的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)板狀構(gòu)件中位于最上方的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其中具備:具有隔著所述襯紙吸附所述位于最上方的板狀構(gòu)件的表面的多個(gè)吸盤的吸附裝置；向所述吸附的板狀構(gòu)件和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的空氣吹出裝置；移動(dòng)所述吸附裝置的機(jī)械手；配置在所述層疊的板狀構(gòu)件的側(cè)方，具有向所述板狀構(gòu)件移動(dòng)并按壓襯紙的從板狀構(gòu)件伸出的部分的按壓構(gòu)件的按壓裝置；和控制所述按壓裝置、所述吸附裝置、空氣吹出裝置及機(jī)械手的動(dòng)作的控制裝置；所述多個(gè)吸盤以其吸附面大致位于預(yù)先規(guī)定的假想平面上的方式排列；配置在最前排的所述吸盤的吸附面形成為相對(duì)于所述假想平面向上方移動(dòng)的結(jié)構(gòu)；所述控制裝置形成為如下結(jié)構(gòu):在通過所述多個(gè)吸盤吸附所述板狀構(gòu)件后，使配置在所述最前排的吸盤向上方移動(dòng)而使所述板狀構(gòu)件的外緣的一部分彎曲，進(jìn)一步通過空氣吹出裝置向彎曲的部分和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣后向上方提升所述吸附裝置，并且至少在提升所述吸附裝置之前使所述按壓構(gòu)件移動(dòng)而按壓所述各襯紙的從板狀構(gòu)件的側(cè)方伸出的部分。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，由于使多個(gè)吸盤隔著襯紙吸附在板狀構(gòu)件上，因此可以保持將襯紙放置在板狀構(gòu)件上的狀態(tài)下移載板狀構(gòu)件。又，在吸附后，使規(guī)定的吸盤的吸附面向上方移動(dòng)，以此可以使板狀構(gòu)件的外緣彎曲。而且，通過空氣吹出裝置向彎曲的部分和位于其下方的襯紙之間吹出空氣，以此在移載時(shí)容易分離層疊的板狀構(gòu)件之間以及板狀構(gòu)件和位于其下方的襯紙。
[0008]此外，在本發(fā)明中，通過使按壓構(gòu)件工作，可以向板狀構(gòu)件按壓各襯紙的從板狀構(gòu)件伸出的部分。通過像這樣按壓，以此可以防止其他的板狀構(gòu)件及位于其上方的襯紙粘附在移載的板狀構(gòu)件上的情況。即，可以僅移載作為移載對(duì)象的板狀構(gòu)件及襯紙，可以防止其他的板狀構(gòu)件被帶走，接著因自重掉落而損傷，或者襯紙被帶走而散亂的情況。
[0009]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是具備設(shè)置于所述吸附裝置上的把持裝置；所述把持裝置具有沿著所述板狀構(gòu)件的表面相互相對(duì)移動(dòng)的一對(duì)把持工具、和使所述一對(duì)把持工具相對(duì)移動(dòng)的把持驅(qū)動(dòng)部；所述控制裝置形成為通過所述把持驅(qū)動(dòng)部使一對(duì)把持工具在所述板狀構(gòu)件上相對(duì)移動(dòng)從而把持位于所述板狀構(gòu)件上的所述襯紙的結(jié)構(gòu)。
[0010]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以在板狀構(gòu)件的表面上以抓取的方式把持襯紙并從板狀構(gòu)件上移除。借助于此，在移載所述板狀構(gòu)件后無需使吸附裝置暫時(shí)返回到規(guī)定位置而能夠接著移載動(dòng)作進(jìn)行移除襯紙的作業(yè)，從而可以縮短每一張板狀構(gòu)件的移載作業(yè)的時(shí)間。
[0011]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述把持裝置具有使所述一對(duì)把持工具相對(duì)于所述板狀構(gòu)件的表面進(jìn)退的進(jìn)退機(jī)構(gòu)；所述一對(duì)把持工具可搖動(dòng)地安裝于所述進(jìn)退機(jī)構(gòu)上。
[0012]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，通過進(jìn)退機(jī)構(gòu)使一對(duì)把持工具行進(jìn)至板狀構(gòu)件的表面而接觸，以此可以與板狀構(gòu)件的表面的傾斜度相匹配地?fù)u動(dòng)一對(duì)把持工具。借助于此，可以使一對(duì)把持工具的姿勢(shì)與板狀構(gòu)件的表面的傾斜度匹配，從而可以使一對(duì)把持工具沿著所述表面相對(duì)移動(dòng)。借助于此，可以通過一對(duì)把持工具確實(shí)地把持襯紙。
[0013]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述一對(duì)把持工具形成為使其梢端部隔著所述襯紙與所述板狀構(gòu)件的表面接觸的結(jié)構(gòu)；所述一對(duì)把持工具的梢端部分由彈性構(gòu)件構(gòu)成。
[0014]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于一對(duì)把持工具隔著襯紙與板狀構(gòu)件的表面接觸，因此可以抑制一對(duì)把持工具對(duì)板狀構(gòu)件的表面的損傷。又，一對(duì)把持工具的梢端部分由彈性構(gòu)件構(gòu)成，因此借助于此可以進(jìn)一步抑制板狀構(gòu)件的表面的損傷。
[0015]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是具備至少具有一個(gè)直線狀的棱線地向上方突出的襯紙放置工具；所述控制裝置形成為如下結(jié)構(gòu):通過所述機(jī)械手使吸附裝置移動(dòng)并以使由所述把持裝置把持的所述襯紙的中心線位于所述襯紙放置工具的所述棱線上的方式移動(dòng)，之后使一方的把持工具遠(yuǎn)離另一方的夾具地相對(duì)移動(dòng)從而放開所述襯紙。
[0016]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，襯紙掉落在襯紙放置工具的棱線上，之后襯紙以棱線為邊界折曲并落在襯紙放置工具的表面上。在放開襯紙時(shí)，由于其中心線和棱線大致一致地進(jìn)行了對(duì)齊，因此襯紙大致二等分地折曲。因此，襯紙不會(huì)從襯紙放置工具滑落而能夠停留在其位置上。借助于此可以防止從板狀構(gòu)件表面上移除的襯紙散亂的情況。又，由于襯紙放置工具具有直線狀的棱線，因此可以不起皺地將襯紙放置在襯紙放置工具上。因此，可以在襯紙放置工具上重疊放置多張襯紙，可以謀求襯紙放置地點(diǎn)的空間的節(jié)省化。
[0017]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述一對(duì)夾具形成為從上方向下方下降的同時(shí)相互接近的結(jié)構(gòu)。
[0018]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以向下方折曲并按壓襯紙的伸出部分。借助于此，可以抑制移載對(duì)象以外的板狀構(gòu)件和襯紙等向上方被帶走的情況，從而不發(fā)生所述伸出部分在板狀構(gòu)件的提升動(dòng)作時(shí)妨礙的情況。
[0019]根據(jù)上述發(fā)明的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，是作為用于移載在各自的上表面放置有襯紙的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)板狀構(gòu)件中位于最上方的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，具備:具有隔著所述襯紙吸附所述位于最上方的板狀構(gòu)件的表面的多個(gè)吸盤的吸附裝置；向所述吸附的板狀構(gòu)件和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的空氣吹出裝置；移動(dòng)所述吸附裝置的機(jī)械手；配置在所述層疊的板狀構(gòu)件的側(cè)方，具有向所述板狀構(gòu)件移動(dòng)的按壓構(gòu)件的按壓裝置；和控制所述按壓裝置、所述吸附裝置、空氣吹出裝置及機(jī)械手的動(dòng)作的控制裝置；所述多個(gè)吸盤以其吸附面大致位于預(yù)先規(guī)定的假想平面上的方式排列；配置在最前排的所述吸盤的吸附面形成為相對(duì)于所述假想平面向上方移動(dòng)的結(jié)構(gòu)的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，其中具有:所述控制裝置使所述多個(gè)吸盤隔著所述襯紙吸附所述板狀構(gòu)件的吸附工序；所述控制裝置使配置在所述最前排的吸盤向上方移動(dòng)而使所述板狀構(gòu)件的外緣的一部分彎曲的彎曲工序；所述控制裝置通過空氣吹出裝置向所述外緣的一部分和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的吹出工序；所述控制裝置使所述按壓構(gòu)件移動(dòng)而按壓所述各襯紙的從板狀構(gòu)件的側(cè)方伸出的部分的按壓工序；和所述控制裝置在所述吹出工序及所述按壓工序后通過所述機(jī)械手向上方提升所述吸附裝置的提升工序。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，由于使多個(gè)吸盤隔著襯紙吸附板狀構(gòu)件，因此可以保持將襯紙放置在板狀構(gòu)件上的狀態(tài)下移載板狀構(gòu)件。又，在吸附后，向上方移動(dòng)規(guī)定的吸盤的吸附面，以此可以使板狀構(gòu)件的外緣彎曲。而且，通過空氣吹出裝置向彎曲的部分和位于其下方的襯紙之間吹出空氣，以此在移載時(shí)容易分離被層疊的板狀構(gòu)件之間以及板狀構(gòu)件和位于其下方的襯紙。
[0021]此外，在本發(fā)明中，通過使按壓構(gòu)件移動(dòng)，以此可以將各襯紙的從板狀構(gòu)件伸出的部分向下方折曲并向板狀構(gòu)件按壓。通過像這樣按壓，以此可以防止其他的板狀構(gòu)件及位于其上方的襯紙粘附在移載的板狀構(gòu)件上的情況。即，可以僅移載作為移載對(duì)象的板狀構(gòu)件及襯紙，從而可以防止其他的板狀構(gòu)件被帶走，接著因自重掉落而損傷，或者襯紙被帶走而散亂的情況。
[0022]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述按壓工序在所述吹出工序之前進(jìn)行。
[0023]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以防止在吹出空氣時(shí)彎曲的板狀構(gòu)件和位于其下方的板狀構(gòu)件之間的襯紙跟著所述板狀構(gòu)件被提升的情況。借助于此，可以通過吹出的空氣向下側(cè)的板狀構(gòu)件按壓所述襯紙。
[0024]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述按壓工序在所述彎曲工序之前進(jìn)行。
[0025]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可以防止在使板狀構(gòu)件的外緣部的一部分彎曲時(shí)板狀構(gòu)件和位于其下方的板狀構(gòu)件之間的襯紙跟著所述板狀構(gòu)件被提升的情況。借助于此，在吹出工序時(shí)使所述襯紙確實(shí)地位于下側(cè)的板狀構(gòu)件的表面上，可以通過之后吹出的空氣向下側(cè)的板狀構(gòu)件確實(shí)地按壓所述襯紙。
[0026]在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)具備設(shè)置于所述吸附裝置并在所述板狀構(gòu)件的表面上把持所述襯紙的把持裝置、和至少具有一個(gè)直線狀的棱線地向上方突出的襯紙放置工具；所述移載方法具有:所述控制裝置使在所述提升工序中提升的所述板狀構(gòu)件通過所述機(jī)械手向規(guī)定位置移動(dòng)的移動(dòng)工序；所述控制裝置使吸附在所述移動(dòng)工序中移動(dòng)的所述板狀構(gòu)件上的多個(gè)吸盤解除吸附而載置在所述規(guī)定位置上的載置工序；所述控制裝置在所述規(guī)定位置上使所述把持裝置把持所述襯紙的把持工序；所述控制裝置使所述襯紙的中心線位于所述襯紙放置工具的所述棱線上地移動(dòng)所述襯紙的襯紙移動(dòng)工序；和在所述襯紙放置工具的上方解除所述把持裝置的把持而放開所述襯紙的襯紙放置工序。
[0027]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)在襯紙放置工序中放開襯紙時(shí)，襯紙掉落在襯紙放置工具的棱線上，之后襯紙以棱線為邊界折曲并落在襯紙放置工具的表面上。在襯紙放置工序中使其中心線與棱線大致一致地進(jìn)行對(duì)齊，因此襯紙大致二等分地折曲并載置在襯紙放置工具上。因此，襯紙不會(huì)從襯紙放置工具滑落而能夠停留在其位置上。借助于此，可以防止從板狀構(gòu)件的表面上移除的襯紙散亂的情況。
[0028]發(fā)明的效果:
根據(jù)本發(fā)明，可以使位于其下方的襯紙及其他的板狀構(gòu)件不被帶走地搬運(yùn)位于最上方的板狀構(gòu)件。
[0029]本發(fā)明的上述目的、其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，在參照附圖的基礎(chǔ)上，由以下的優(yōu)選的實(shí)施形態(tài)的詳細(xì)說明得以明確。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的俯視圖；
圖2是示出圖1的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)所具備的機(jī)械手的立體圖；
圖3是示出安裝于圖2的機(jī)械手的梢端部的吸附單元的俯視圖；
圖4是從側(cè)方觀察圖3的吸附單元的側(cè)視圖；
圖5是示出圖1的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)所具備的夾持裝置的俯視圖；
圖6是從正面觀察圖5的夾持裝置的主視圖；
圖7是放大示出圖6的夾持機(jī)構(gòu)附近的放大主視圖；
圖8是從正面觀察圖1的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)所具備的襯紙放置工具的主視
圖；
圖9是示出在圖1的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)中移載帶有襯紙的玻璃板的步驟的流程圖；
圖10是示出在圖5的夾持裝置中使夾持機(jī)構(gòu)的按壓構(gòu)件下降的狀態(tài)的主視圖；
圖11是放大示出圖10的夾持機(jī)構(gòu)附近的放大主視圖；
圖12是示出通過圖4的吸附單元吸附玻璃板而彎曲的狀態(tài)的側(cè)視圖；
圖13A是示出將襯紙移動(dòng)至圖7的襯紙放置工具的上方時(shí)的動(dòng)作的主視圖；
圖13B是示出從圖7的襯紙放置工具的上方掉落襯紙時(shí)的動(dòng)作的主視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0031]以下，參照上述【專利附圖】

【附圖說明】根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施形態(tài)的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)
I(以下，簡單稱為“移載系統(tǒng)I”)。以下的說明中的上下、左右以及前后等的方向的概念是為了方便說明而使用，并不啟示將關(guān)于移載系統(tǒng)I的這些結(jié)構(gòu)的配置及方向等限定在該方向上。又，以下說明的移載系統(tǒng)I只是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施形態(tài)，本發(fā)明并不限于實(shí)施形態(tài)，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以增加、刪除、變更。
[0032]<帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)>
移載系統(tǒng)I是用于將板狀構(gòu)件、在本實(shí)施形態(tài)中為玻璃板2移載至規(guī)定的位置的裝置。玻璃板2在俯視下形成為大致矩形狀，并且在上下方向上層疊(參照?qǐng)D6及圖7)。在各玻璃板2的上方載置有襯紙3 (參照?qǐng)D7)。襯紙3在俯視下形成為大致矩形狀，與玻璃板2的外形相比較大地形成。因此，襯紙3的外緣部從玻璃板2向外側(cè)伸出，并且向下側(cè)垂下。像這樣載置的襯紙3介于上下相鄰的兩個(gè)玻璃板2之間，從而防止這兩個(gè)玻璃板2之間摩擦而損傷的情況。移載系統(tǒng)I將像這樣在上表面放置有襯紙3的玻璃板2以原有狀態(tài)吸附保持并移載至規(guī)定的位置、具體的是輸送機(jī)4。移載系統(tǒng)I具備機(jī)械手11、吸附單元12、把持裝置13、吹出裝置14、夾持裝置15、襯紙放置工具16和控制裝置17。
[0033]〈機(jī)械手〉
機(jī)械手11為圖2所示那樣的六軸機(jī)械手。另外，在本實(shí)施形態(tài)中，盡管采用六軸機(jī)械手，但是也可以是水平三軸和垂直三軸等的其他的多關(guān)節(jié)機(jī)械手等。機(jī)械手11具備固定于地板(地面)等上的基臺(tái)21。在基臺(tái)21上設(shè)置有第一臂22，第一臂22形成為相對(duì)于基臺(tái)21繞作為垂直軸的R軸可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。在第一臂22的上部設(shè)置有第二臂23的下端，第二臂23形成為相對(duì)于第一臂22繞作為水平軸的L軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。在第二臂23的上端部設(shè)置有第三臂24的基端部，第三臂24形成為相對(duì)于第二臂23繞平行于上述L軸的U軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。第三臂24沿著與U軸正交的S軸延伸。在第三臂24的梢端部上設(shè)置有腕部25，腕部25形成為相對(duì)于第三臂24繞S軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。像這樣轉(zhuǎn)動(dòng)的腕部25形成為梢端部26相對(duì)于位于第三臂24側(cè)的基端部繞與S軸正交的B軸轉(zhuǎn)動(dòng)，此外梢端27相對(duì)于梢端部26繞與B軸正交的T軸轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。而且，在各軸上設(shè)置有電動(dòng)馬達(dá)(未圖示)，通過電動(dòng)馬達(dá)工作以此繞各軸旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)。在像這樣構(gòu)成的腕部25的梢端27上，如圖3及圖4所示安裝有吸附單元12。
[0034]<吸附單元>
吸附單元12如圖3及圖4所示具有安裝部31、基體32和多個(gè)吸附裝置33、34。安裝部31可裝卸地安裝于腕部25的梢端27上，并且固定于基體32?；w32具有在左右方向上延伸的三個(gè)安裝構(gòu)件32a?32c，這三個(gè)安裝構(gòu)件32a?32c在前后方向上隔著間隔并列設(shè)置。相鄰的安裝構(gòu)件32a?32c彼此通過分別在前后方向上延伸的一對(duì)連接構(gòu)件32d、32e連接。而且，安裝部31以架設(shè)在三個(gè)安裝構(gòu)件32a?32c中位于機(jī)械手12側(cè)、即基端側(cè)的兩個(gè)安裝構(gòu)件32a、32b之間的方式安裝。又，在三個(gè)安裝構(gòu)件32a?32c的左右兩端部附近分別安裝有吸附裝置33、34。
[0035]安裝在安裝構(gòu)件32a、32b上的第一吸附裝置33具有安裝板35、吸嘴36、吸盤37、和柔性軟管38。安裝板35是分別安裝在安裝構(gòu)件32b、32c的上表面，并且從此處向前方或后方延伸的板狀的構(gòu)件。在安裝板35上，從安裝構(gòu)件32b、32c突出的部分上安裝有吸嘴36。吸嘴36為在上下方向上延伸的大致圓筒狀的構(gòu)件，并且貫通安裝板35。在吸嘴36的下端安裝有吸盤37。
[0036]吸盤37由合成橡膠等的彈性材料構(gòu)成，形成為大致圓板狀。吸盤37在其下表面具有向上方凹入的凹部(未圖示)，將吸盤37的下表面按壓在玻璃板2上以此吸盤37內(nèi)的內(nèi)空間37a被密閉。吸盤37內(nèi)的內(nèi)空間37a與吸嘴36內(nèi)部連接，在吸嘴36的上端部設(shè)置有柔性軟管38。柔性軟管38與負(fù)壓供給設(shè)備39連接，吸盤37內(nèi)的內(nèi)空間37a通過柔性軟管38和吸嘴36與負(fù)壓供給設(shè)備39連接。
[0037]負(fù)壓供給設(shè)備39形成為所有的吸附裝置33、34共用的結(jié)構(gòu)，并且具有未圖示的真空泵及電磁閥。負(fù)壓供給設(shè)備39形成為能夠通過真空泵抽吸內(nèi)空間37a的空氣的結(jié)構(gòu)，并且通過將吸盤37的下表面按壓在玻璃板2上并抽吸以此可以吸附玻璃板2連同襯紙3。又，負(fù)壓供給設(shè)備39形成為通過電磁閥阻斷真空泵和內(nèi)空間37a之間并使內(nèi)空間37a向大氣開放以此可以解除玻璃板2的吸附的結(jié)構(gòu)。另外，所有的第一吸附裝置33以其吸盤37的下表面(吸附面)大致位于規(guī)定的假想平面Pl上的方式被安裝。
[0038]另一方面，第二吸附裝置34安裝于安裝構(gòu)件32c上并位于吸附單元12的梢端側(cè)。第二吸附裝置34盡管具有與第一吸附裝置33基本上相同的結(jié)構(gòu)，但是吸嘴36與第一吸附裝置33的吸嘴36相比較短，并且?guī)в胁y管的吸盤40的形狀這一點(diǎn)不相同。帶有波紋管的吸盤40形成為可伸縮的中空的波紋管形狀，并且其下表面(吸附面)大致位于所述規(guī)定的假想平面Pl上。又，帶有波紋管的吸盤40內(nèi)的內(nèi)空間40a通過吸嘴36及柔性軟管38與負(fù)壓供給設(shè)備39連接。帶有波紋管的吸盤40在將其下表面按壓在玻璃板2的狀態(tài)下通過負(fù)壓供給設(shè)備39抽吸帶有波紋管的吸盤40內(nèi)的內(nèi)空間40a的空氣以此在吸附玻璃板2連同襯紙3的同時(shí)收縮而使帶有波紋管的吸盤40的下表面向上方提升。
[0039]像這樣構(gòu)成的吸附單元12的基體32的基端側(cè)上，為了移除玻璃板2上的襯紙3而安裝有一對(duì)把持裝置13。又，在基體32的梢端側(cè)上安裝有向所吸附的玻璃板2的下側(cè)吹出空氣的吹出裝置14。
[0040]〈把持裝置〉
把持裝置13能夠抓取玻璃板2上的襯紙3，并且分別安裝于連接安裝構(gòu)件32a、32b的一對(duì)連接構(gòu)件32d的各個(gè)上。把持裝置13如圖4所示具有進(jìn)退機(jī)構(gòu)41、活塞機(jī)構(gòu)42、手部43和施力機(jī)構(gòu)44。進(jìn)退機(jī)構(gòu)41固定于連接構(gòu)件32d的外側(cè)的側(cè)面上，并且形成為使活塞機(jī)構(gòu)42相對(duì)于連接構(gòu)件32d可升降的結(jié)構(gòu)。又，在進(jìn)退機(jī)構(gòu)41內(nèi)容納未圖示的驅(qū)動(dòng)回路，驅(qū)動(dòng)回路形成為驅(qū)動(dòng)活塞機(jī)構(gòu)42的結(jié)構(gòu)。作為把持驅(qū)動(dòng)部的活塞機(jī)構(gòu)42具有氣缸部42a和桿部42b，氣缸部42a繞在左右方向上延伸的軸線LI可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于進(jìn)退機(jī)構(gòu)41。又，桿部42b在前后方向上可進(jìn)退地插入于氣缸部42a中，并且根據(jù)從驅(qū)動(dòng)回路供給的壓力能夠進(jìn)退。而且在該活塞機(jī)構(gòu)42上安裝有手部43。
[0041]手部43由固定部43a和可動(dòng)部43b構(gòu)成，固定部43a固定于氣缸部42a上,可動(dòng)部43b安裝于桿部42b的梢端部上。這些固定部43a及可動(dòng)部43b在其下端部分別具有向下方突出的把持工具45。該一對(duì)把持工具45由合成橡膠等的彈性材料形成，位于在前后方向上對(duì)置的位置上。通過使可動(dòng)部43b向固定部43a的一側(cè)后退以此使一對(duì)把持工具45將襯紙3的一部分卷到其間，并且在保持該狀態(tài)下抵接以此把持襯紙3的一部分。又，通過使一對(duì)把持工具45向反方向工作(即，使可動(dòng)部43b遠(yuǎn)離固定部43a地前進(jìn))，以此松開一對(duì)把持工具45把持的襯紙3。
[0042]在像這樣構(gòu)成的把持裝置13中，使活塞機(jī)構(gòu)42相對(duì)于進(jìn)退機(jī)構(gòu)41可轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝，因此在通過進(jìn)退機(jī)構(gòu)41使活塞機(jī)構(gòu)42下降(參照?qǐng)D4的雙點(diǎn)劃線)而將一對(duì)把持工具45按壓在玻璃板2上時(shí)，與玻璃板2的上表面的傾斜相匹配地使活塞機(jī)構(gòu)42傾斜。借助于此，與玻璃板2的傾斜無關(guān)地使兩個(gè)把持工具45的梢端與玻璃板2抵接，從而可動(dòng)部43b側(cè)的把持工具45不從玻璃板2浮起而在其上滑動(dòng)。為了使像這樣轉(zhuǎn)動(dòng)的活塞機(jī)構(gòu)42返回到原來的姿勢(shì)，在進(jìn)退機(jī)構(gòu)41上安裝有施力機(jī)構(gòu)44。
[0043]施力機(jī)構(gòu)44具有一對(duì)按壓銷46、46。兩個(gè)按壓銷46、46相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸LI分別位于前后相反側(cè)上，并且形成為在上下方向上可進(jìn)退的結(jié)構(gòu)。按壓銷46在桿部42b在假想平面Pl上大致平行地延伸的狀態(tài)下與活塞機(jī)構(gòu)42抵接，并且通過未圖示的彈簧按壓在活塞機(jī)構(gòu)42上。因此，當(dāng)活塞機(jī)構(gòu)42繞旋轉(zhuǎn)軸LI的一方向旋轉(zhuǎn)時(shí),一方的按壓銷46對(duì)活塞機(jī)構(gòu)42施力而返回至原來的姿勢(shì)，當(dāng)活塞機(jī)構(gòu)42繞旋轉(zhuǎn)軸LI的另一方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，另一方的按壓銷46對(duì)活塞機(jī)構(gòu)42施力而返回至原來的姿勢(shì)。
[0044]<吹出裝置>
吹出裝置14是在通過第二吸附裝置34提升玻璃板2的一部分時(shí)，向提升的部分的下側(cè)吹出空氣的裝置。吹出裝置14具有空氣供給部51、一對(duì)壓縮空氣用軟管52和一對(duì)吹出噴嘴53?？諝夤┙o部51具有未圖示的壓縮機(jī)及電磁閥?？諝夤┙o部51形成為能夠從壓縮機(jī)供給壓縮空氣，并且通過使電磁閥工作以此能夠切換壓縮空氣的供給及切斷的結(jié)構(gòu)。該空氣供給部51與一對(duì)壓縮空氣用軟管52連接，并且該壓縮空氣用軟管52的梢端分別與吹出噴嘴53連接。吹出噴嘴53的基端部通過安裝構(gòu)件54分別安裝在安裝構(gòu)件32c的左右兩端部的上部。又，吹出噴嘴53從安裝構(gòu)件54向前方延伸，其梢端部位于與第二吸附裝置34相比靠近前方的位置上。又，吹出噴嘴53的梢端側(cè)向下方垂下地彎曲，且梢端部指向下斜后方。從吹出噴嘴53的梢端部吹出由空氣供給部51供給的壓縮空氣，通過吹出壓縮空氣以此在吸附的玻璃板2和其下方的襯紙3之間形成空氣層。又，其下方的襯紙3由夾持裝置15按壓。
[0045]<夾持裝置>
作為按壓裝置的夾持裝置15形成為在襯紙3中將從層疊的多個(gè)玻璃板2的外緣向外側(cè)伸出的部分向玻璃板2按壓以能夠夾持的結(jié)構(gòu)。夾持裝置15如圖5及圖6所示具有載置臺(tái)61、和多個(gè)夾持機(jī)構(gòu)62。載置臺(tái)61固定于基臺(tái)63上，并且在俯視下具有與玻璃板2大致相同的外形尺寸。在載置臺(tái)61上載置并層疊玻璃板2 (在圖6中省略襯紙3)，在載置臺(tái)61的周圍配置多個(gè)夾持機(jī)構(gòu)62，在本實(shí)施形態(tài)中配置五個(gè)夾持機(jī)構(gòu)62。
[0046]更具體而言，夾持機(jī)構(gòu)62在俯視下在載置臺(tái)61的左右兩側(cè)各配置兩個(gè)，并且以將襯紙3的伸出部分向玻璃板2的左右兩側(cè)面按壓的方式配置。而且，剩余的夾持機(jī)構(gòu)62在俯視下配置在載置臺(tái)61的前方，并且以將襯紙3的伸出部分向玻璃板2的前表面按壓的方式配置。像這樣配置的五個(gè)夾持機(jī)構(gòu)62全部具有相同的結(jié)構(gòu)，并且對(duì)于相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)以相同的符號(hào)。
[0047]夾持機(jī)構(gòu)62如圖7所示具有固定板64、一對(duì)連接板65、65、按壓構(gòu)件66、活塞67和彈簧構(gòu)件68。固定板64為在上下方向上延伸的板狀構(gòu)件，并且豎立設(shè)置在基臺(tái)63上。固定板64位于遠(yuǎn)離載置臺(tái)61的位置上，并且在載置臺(tái)61的方向上形成為寬幅度。在固定板64的表面,一對(duì)連接板65、65在上下方向上可搖動(dòng)地被安裝。一對(duì)連接板65、65是從固定板64向載置臺(tái)61側(cè)延伸的板狀構(gòu)件。一對(duì)連接板65、65在上下方向上隔著規(guī)定的間隔且相互平行地配置。在一對(duì)連接板65、65的梢端側(cè)安裝有按壓構(gòu)件66。按壓構(gòu)件66為在上下方向上延伸的板狀構(gòu)件，并且朝向載置臺(tái)61的按壓面66a由彈性材料(例如，合成橡膠)構(gòu)成。像這樣構(gòu)成的按壓構(gòu)件66與一對(duì)連接板65、65 —起構(gòu)成平行連桿，并且一對(duì)連接板65、65搖動(dòng)而按壓構(gòu)件66隨著靠近載置臺(tái)61的一側(cè)而下降(參照?qǐng)D11)。按壓面66a總是以相對(duì)于層疊在載置臺(tái)61上的玻璃板2大致正交的方式保持。
[0048]在像這樣工作的按壓構(gòu)件66上安裝有活塞67，通過該活塞67使按壓構(gòu)件66工作。活塞67具有氣缸部67a及桿部67b，桿部67b相對(duì)于氣缸部67a可進(jìn)退地被插入。氣缸部67a可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于基臺(tái)63上，桿部67b可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于按壓構(gòu)件66上。因此，當(dāng)桿部67b縮進(jìn)時(shí),按壓構(gòu)件66下降,并且伴隨與此通過一對(duì)連接板65、65向載置臺(tái)61的一側(cè)推出。像這樣構(gòu)成的活塞67與空壓回路70 (參照?qǐng)D1)連接，活塞67通過空壓回路70伸縮。
[0049]在按壓構(gòu)件66的下方設(shè)置有止動(dòng)件69。止動(dòng)件69在按壓構(gòu)件66下降至最下方位置時(shí)與按壓構(gòu)件66的下端抵接，阻止按壓構(gòu)件66下降至最下方位置的更下方。在該最下方位置上，按壓構(gòu)件66的按壓面66a最接近載置臺(tái)61。即使是最接近的最下方位置，按壓構(gòu)件66的按壓面66a也形成為位于稍微遠(yuǎn)離層疊的玻璃板2的側(cè)面(例如5mm?30mm)的位置上，并且使襯紙3的伸出部分不會(huì)被按壓地介于按壓面66a和玻璃板2的側(cè)面之間的結(jié)構(gòu)。
[0050]又，彈簧構(gòu)件68架設(shè)在按壓構(gòu)件66和固定板64之間。彈簧構(gòu)件68為拉伸螺旋彈簧，向上方且向遠(yuǎn)離于載置臺(tái)61的方向拉動(dòng)按壓構(gòu)件66，并且支持通過活塞67進(jìn)行的按壓構(gòu)件66的提升動(dòng)作。
[0051]在像這樣構(gòu)成的夾持裝置15中，位于左右兩側(cè)的夾持機(jī)構(gòu)62的按壓構(gòu)件66相互靠近地向玻璃板2移動(dòng)，并且從左右兩側(cè)按壓位于各玻璃板2上的襯紙3的伸出部分。又，位于前側(cè)的夾持機(jī)構(gòu)62的按壓構(gòu)件66也向玻璃板2移動(dòng),并且將位于各玻璃板2上的襯紙3的伸出部分從前方按壓在玻璃板2上。通過從前方及左右按壓襯紙3的伸出部分，以此可以防止在通過吸附單元12提升玻璃板2時(shí)位于其下方的襯紙3及玻璃板2 —起跟著提升的情況。又，在按壓伸出部分時(shí)，在按壓面66a和玻璃板2的側(cè)面之間形成間隙t，以此抑制伸出部分被緊緊按壓的情況。借助于此，在抑制位于玻璃板2的下方的襯紙3被帶走的情況的同時(shí)容易進(jìn)行玻璃板2的提升。像這樣提升的玻璃板2在被移載至與機(jī)械手11相鄰配置的輸送機(jī)4后，其吸附被解除。在解除吸附后，襯紙3由把持裝置13把持并原封不動(dòng)地丟棄在襯紙放置工具16上。
[0052]<襯紙放置工具>
襯紙放置工具16是用于將襯紙3收集并放置在其上的工具。襯紙放置工具16形成為至少具有一個(gè)直線狀的棱線E地向上方突出的結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施形態(tài)中如圖8所示垂直截面形成為大致三角形狀。襯紙放置工具16形成為使從襯紙放置工具16的上方以展開的狀態(tài)落下的襯紙3以棱線E為邊界折曲(參照?qǐng)D8的單點(diǎn)劃線)并以倒V字狀放置在襯紙放置工具16上(參照?qǐng)D8的雙點(diǎn)劃線)的結(jié)構(gòu)。在被放置的襯紙3之上可以進(jìn)一步重疊放置另一襯紙3，從而在襯紙放置工具16上可以重疊放置多張襯紙3。[0053]〈控制裝置〉
像這樣構(gòu)成的機(jī)械手11、吸附單元12、把持裝置13、吹出裝置14及夾持裝置15的各設(shè)備與控制裝置17電氣連接(參照?qǐng)D1)，并通過控制裝置17控制這些設(shè)備的動(dòng)作。以下，關(guān)于控制裝置17控制各裝置11?15具備的各設(shè)備的動(dòng)作，將在各自的上表面放置襯紙3的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)玻璃板2中位于最上方的玻璃板2通過移載系統(tǒng)I移載至輸送機(jī)4的方法，參照?qǐng)D9的流程圖進(jìn)行說明。
[0054]<關(guān)于帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法>
控制裝置17在從未圖示的輸入單元發(fā)送應(yīng)移載玻璃板2的內(nèi)容的指令時(shí)，轉(zhuǎn)移至步驟SI。在作為夾持工序的步驟SI中，控制裝置17控制空壓回路70而使活塞67收縮。借助于此，按壓構(gòu)件66在下降的同時(shí)逐漸靠近載置臺(tái)61的一側(cè)，并且通過該按壓構(gòu)件66使各襯紙3的從玻璃板2伸出的部分向下方折曲的同時(shí)向?qū)盈B的多個(gè)玻璃板2的一側(cè)按壓(參照?qǐng)D10及圖11)。所有的夾持機(jī)構(gòu)62同時(shí)進(jìn)行這個(gè)動(dòng)作，從而向?qū)盈B的多個(gè)玻璃板2的側(cè)面按壓襯紙3中從玻璃板2的左右兩側(cè)及前方伸出的部分。
[0055]控制裝置17，與襯紙3的按壓動(dòng)作并行地，控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作，從而使吸附單元12移動(dòng)至玻璃板2的上方。此時(shí)，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作，使吸附單元12的假想平面Pl與玻璃板2的上表面大致一致，且使安裝構(gòu)件32a?32c位于與玻璃板2的前表面平行的位置上。像這樣在按壓襯紙3并移動(dòng)吸附單元12后，轉(zhuǎn)移至步驟S2。
[0056]在作為吸附工序的步驟S2中，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作，以使吸盤37、40輕輕地按壓在位于最上方的玻璃板2上。此時(shí)，在玻璃板2上具有襯紙3，吸盤37、40隔著襯紙3被按壓在玻璃板2上。在被按壓后，控制裝置17使負(fù)壓供給設(shè)備39的電磁閥工作而使吸盤37、40吸附玻璃板2。在吸附玻璃板2后，轉(zhuǎn)移至步驟S3。
[0057]在作為彎曲工序的步驟S3中，控制裝置17使負(fù)壓供給設(shè)備39的電磁閥工作而進(jìn)一步抽吸帶有波紋管的吸盤40內(nèi)的內(nèi)空間40a的空氣，從而使帶有波紋管的吸盤40收縮。通過收縮，玻璃板2的由帶有波紋管的吸盤40吸附的部分附近、即玻璃板2的前側(cè)的外緣部分被提升而使玻璃板2彎曲(參照?qǐng)D12)。此時(shí)，位于彎曲的玻璃板2的下方的襯紙3被夾持裝置15按壓，因此防止被玻璃板2帶走的情況。在玻璃板2彎曲后，轉(zhuǎn)移至步驟S4。
[0058]在作為空氣吹出工序的步驟S4中，控制裝置17控制空氣供給部51的電磁閥的工作而使壓縮空氣從吹出噴嘴53的梢端部流出(參照?qǐng)D12)。借助于此，壓縮空氣從彎曲的玻璃板2的前方吹出，而在該玻璃板2和位于其下方的襯紙3及玻璃板2之間形成空氣層。通過形成空氣層，以此在提升所吸附的玻璃板2時(shí)與夾持裝置15的按壓功能相結(jié)合地容易從位于玻璃板2的下方的襯紙3及玻璃板2剝離。在吹出壓縮空氣后，轉(zhuǎn)移至步驟S5。
[0059]在作為提升工序的步驟S5中，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作而使吸附單元12上升，提升玻璃板2。在提升時(shí)，控制裝置17使玻璃板2大致垂直地提升以防止接觸到按壓構(gòu)件66。在提升后轉(zhuǎn)移至步驟S6。在作為吹出停止工序的步驟S6中，提升吸附著的玻璃板2而在從位于其下方的襯紙3及玻璃板2剝離時(shí)控制裝置17控制空氣供給部51的電磁閥的動(dòng)作從而停止壓縮空氣的吹出。在停止吹出后，轉(zhuǎn)移至步驟S7。
[0060]在作為夾持解除工序的步驟S7中，控制裝置17控制空壓回路70而使活塞67伸張。借助于此，按壓構(gòu)件66上升的同時(shí)逐漸離開載置臺(tái)61，襯紙3的按壓被解除。在按壓被解除后，轉(zhuǎn)移至步驟S8。在作為移送工序的步驟S8中，在放置襯紙3的狀態(tài)下，將吸附著的玻璃板2移動(dòng)至輸送機(jī)4的上方。在移動(dòng)至輸送機(jī)4的上方時(shí)，轉(zhuǎn)移至步驟S9。
[0061]在作為彎曲解除工序的步驟S9中，控制裝置17使負(fù)壓供給設(shè)備39的電磁閥工作，從而解除帶有波紋管的吸盤40的吸附。借助于此，消除玻璃板2的彎曲而使玻璃板2變得平坦。在解除帶有波紋管的吸盤40的吸附后，轉(zhuǎn)移至步驟S10。在作為載置工序的步驟SlO中，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作而使吸附著的玻璃板2下降并載置在輸送機(jī)4上。在載置后，轉(zhuǎn)移至步驟S11。
[0062]在作為吸附解除工序的步驟Sll中，控制裝置17使負(fù)壓供給設(shè)備39的電磁閥工作，從而解除吸盤37的吸附。然后，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作而使吸附單元12上升，從而使吸附單元12稍微遠(yuǎn)離玻璃板2。在吸附單元12遠(yuǎn)離玻璃板2后，轉(zhuǎn)移至步驟S12。
[0063]在作為手部伸出工序的步驟S12中，控制裝置17控制進(jìn)退機(jī)構(gòu)41的動(dòng)作，從而直至一對(duì)把持工具45、45的下端隔著襯紙3與玻璃板2抵接為止使手部43伸出，具體的是下降。此時(shí)，在基體32相對(duì)于玻璃板2在前后方向上傾斜的情況下，與該傾斜度相匹配地使活塞機(jī)構(gòu)42相對(duì)于進(jìn)退機(jī)構(gòu)41轉(zhuǎn)動(dòng)，從而與玻璃板2大致平行地保持活塞機(jī)構(gòu)42的姿勢(shì)。借助于此，即使基體32相對(duì)于玻璃板2傾斜，也可以使一對(duì)把持工具45、45的兩者與玻璃板2確實(shí)地接觸，且沿著該玻璃板2的上表面相對(duì)移動(dòng)。在使手部43下降而使一對(duì)把持工具45、45與玻璃板2接觸后，轉(zhuǎn)移至步驟S13。
[0064]在作為把持工序的步驟S13中，控制裝置17控制驅(qū)動(dòng)回路的動(dòng)作而使活塞機(jī)構(gòu)42縮進(jìn)。通過縮進(jìn)，手部43的可動(dòng)部43b向固定部43a的一側(cè)移動(dòng)。伴隨與此，可動(dòng)部43b的把持工具45將位于其下方的襯紙3拖走的同時(shí)沿著玻璃板2的上表面向固定部43a的把持工具45的一側(cè)移動(dòng)。另一方面，固定部43a的把持工具45按壓襯紙3。因此，可動(dòng)部43b的把持工具45向固定部43a的把持工具45的一側(cè)移動(dòng)，以此襯紙3的一部分卷到一對(duì)把持工具45之間，并且使把持工具45彼此抵接，以此通過一對(duì)把持工具45抓取并把持其卷起的部分。在通過設(shè)置于左右兩側(cè)的兩個(gè)把持裝置13抓取襯紙3后，轉(zhuǎn)移至步驟S14。
[0065]在作為襯紙移送工序的步驟S14中，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作而使吸附單元12工作，使抓取的襯紙3移動(dòng)至襯紙放置工具16上。此時(shí)，控制裝置17以相對(duì)于輸送機(jī)4向由把持裝置13抓取的基端側(cè)吸引的方式移動(dòng)襯紙3。借助于此，可以防止抓取的襯紙3打卷或者較大起伏地在展開的狀態(tài)下移動(dòng)襯紙3。然后，控制裝置17使吸附單元12工作而使襯紙3的中心線位于襯紙放置工具16的棱線E上后(參照?qǐng)D13A)，轉(zhuǎn)移至步驟S15。
[0066]在作為襯紙放置工序的步驟S15中，控制裝置17控制驅(qū)動(dòng)回路的動(dòng)作而使活塞機(jī)構(gòu)41前進(jìn)。借助于此，抵接的一對(duì)把持工具45、45分離，襯紙3的把持被解除。借助于此，襯紙3保持展開的狀態(tài)下掉落在襯紙放置工具16上(參照?qǐng)D13B)。襯紙3的中心線與襯紙放置工具16的棱線E大致一致，因此以其中心線為邊界形成二等分地以大致倒V字狀折曲并放置在襯紙放置工具16上。放置在襯紙放置工具16上的襯紙3是，由于以展開的狀態(tài)掉落且形成二等分地折曲，因此可以防止打卷或者較大地起伏(即起皺)地放置在襯紙放置工具16上。在襯紙放置工具16上放置襯紙3后也可以用同樣的方法在其上放置襯紙3，在襯紙放置工具16上可以放置多張襯紙3。借助于此，可以謀求襯紙放置地點(diǎn)的空間的節(jié)省化。又，襯紙3在被展開且以棱線E為邊界折曲的狀態(tài)下放置在襯紙放置工具16上，因此可以防止襯紙3從襯紙放置工具16滑落等而散亂在地板等上的情況。在將襯紙3放置在襯紙放置工具16上后，轉(zhuǎn)移至步驟S16。
[0067]在步驟S16中，控制裝置17控制機(jī)械手11的各電動(dòng)馬達(dá)的動(dòng)作，使機(jī)械手11返回至原始位置。在返回至原始位置并連續(xù)地將玻璃板2移載至輸送機(jī)4的情況下返回至步驟SI。
[0068]在通過這樣的方法移載帶有襯紙3的玻璃板2的移載系統(tǒng)I中，在吸附并提升玻璃板2時(shí)，通過夾持裝置15按壓襯紙3的伸出的部分，因此可以防止位于吸附著的玻璃板2的下方的襯紙3及玻璃板2被帶走的情況。即，可以只移載作為移送對(duì)象的位于最上方的玻璃板2及襯紙3。借助于此，可以防止下側(cè)的玻璃板2被帶走并因自重掉落而損傷、或者襯紙3被帶走而掉落并散亂在地板等上的情況。又，在移載系統(tǒng)I中，在通過吸附單元12將玻璃板2載置在輸送機(jī)4上后，無需使機(jī)械手11 (吸附單元12)返回至原始位置，而繼續(xù)能夠通過把持裝置13接著移除位于玻璃板2上的襯紙3。借助于此，可以縮短移載一張玻璃板2，并移除位于其上的襯紙3所需的時(shí)間。
[0069]又，在移載系統(tǒng)I中，一對(duì)把持工具45、45與玻璃板2的表面的傾斜度相匹配地?fù)u動(dòng)，因此可以使一對(duì)把持工具45、45確實(shí)地與玻璃板2的表面抵接,從而可以通過一對(duì)把持工具45、45確實(shí)地把持襯紙3。又，盡管將吸盤37、40及一對(duì)把持工具45、45的下端部按壓在玻璃板2上，但是這些都是隔著襯紙3被按壓在玻璃板2上，因此可以防止玻璃板2損傷的情況。又，吸盤37、40及一對(duì)把持工具45、45下端部由彈性構(gòu)件構(gòu)成。借助于此，也可以防止玻璃板2損傷的情況。
[0070]<關(guān)于其他的實(shí)施形態(tài)>
在本實(shí)施形態(tài)的移載系統(tǒng)I中，在吹出工序及彎曲工序之前執(zhí)行按壓工序，但是并不限于一定是這樣的順序。例如，也可以在彎曲工序后執(zhí)行按壓工序，或者也可以在吹出工序后執(zhí)行按壓工序。又，吸附工序和把持工序盡管分別執(zhí)行，但是也可以同時(shí)進(jìn)行。即，在進(jìn)行吸附工序時(shí)預(yù)先驅(qū)動(dòng)進(jìn)退機(jī)構(gòu)41而使手部43下降并把持襯紙3，之后使玻璃板2吸附在吸盤37、40上。借助于此，在將玻璃板2載置在輸送機(jī)4上后，只要提升吸附單元12即可從玻璃板2的上方移除襯紙3。
[0071]又，在按壓襯紙3的伸出部分時(shí)，不需要一定使按壓構(gòu)件66向載置臺(tái)61朝斜下方下降，也可以形成為向載置臺(tái)61朝水平方向移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。又，夾持機(jī)構(gòu)62的數(shù)量并不限于五個(gè)，也可以是2?4個(gè)或6個(gè)以上。此外，設(shè)置位置也不限于上述的位置。又，襯紙放置工具16的垂直截面并不限于形成為大致三角形形狀，也可以是大致梯形形狀。
[0072]由上述說明，本發(fā)明的較多的改良和其他的實(shí)施形態(tài)等對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是明了的。因此，上述說明應(yīng)僅作為例示解釋，是以向本領(lǐng)域技術(shù)人員教導(dǎo)實(shí)施本發(fā)明的最優(yōu)選的形態(tài)為目的而提供的。在不脫離本發(fā)明的精神的范圍內(nèi)，可以實(shí)質(zhì)上變更其結(jié)構(gòu)和/或功能的具體內(nèi)容。
[0073]符號(hào)說明:
1移載系統(tǒng)；
2玻璃板；
3襯紙；11機(jī)械手；
12吸附單元；
13把持裝置；
14吹出裝置；
15夾持裝置；
16襯紙放置工具；
17控制裝置；
33第一吸附裝置；
34第二吸附裝置；
37吸盤；
40帶有波紋管的吸盤；
41進(jìn)退機(jī)構(gòu)；
42活塞機(jī)構(gòu)；
43手部；
45把持工具；
62夾持機(jī)構(gòu)；
66按壓構(gòu)件。
【權(quán)利要求】
1.一種帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，是用于移載在各自的上表面放置有襯紙的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)板狀構(gòu)件中位于最上方的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，具備: 具有隔著所述襯紙吸附所述位于最上方的板狀構(gòu)件的表面的多個(gè)吸盤的吸附裝置； 向所述吸附的板狀構(gòu)件和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的空氣吹出裝置； 移動(dòng)所述吸附裝置的機(jī)械手； 配置在所述層疊的板狀構(gòu)件的側(cè)方，具有向所述板狀構(gòu)件移動(dòng)的按壓構(gòu)件的按壓裝置；和 控制所述按壓裝置、所述吸附裝置、空氣吹出裝置及機(jī)械手的動(dòng)作的控制裝置； 所述多個(gè)吸盤以其吸附面大致位于預(yù)先規(guī)定的假想平面上的方式排列； 配置在最前排的所述吸盤的吸附面形成為相對(duì)于所述假想平面向上方移動(dòng)的結(jié)構(gòu)； 所述控制裝置形成為如下結(jié)構(gòu):在通過所述多個(gè)吸盤吸附所述板狀構(gòu)件后，使配置在所述最前排的吸盤向上方移動(dòng)而使所述板狀構(gòu)件的外緣的一部分彎曲，進(jìn)一步通過空氣吹出裝置向彎曲的部分和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣后向上方提升所述吸附裝置，并且至少在提升所述吸附裝置之前使所述按壓構(gòu)件移動(dòng)而按壓所述各襯紙的從板狀構(gòu)件的側(cè)方伸出的部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其特征在于， 具備設(shè)置于所述吸附裝置上的把持裝置； 所述把持裝置具有沿著所述板狀構(gòu)件的表面相互相對(duì)移動(dòng)的一對(duì)把持工具、和使所述一對(duì)把持工具相對(duì)移動(dòng)的把持驅(qū)動(dòng)部； 所述控制裝置形成為通過所述把持驅(qū)動(dòng)部使一對(duì)把持工具在所述板狀構(gòu)件上相對(duì)移動(dòng)從而把持位于所述板狀構(gòu)件上的所述襯紙的結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其特征在于， 所述把持裝置具有使所述一對(duì)把持工具相對(duì)于所述板狀構(gòu)件的表面進(jìn)退的進(jìn)退機(jī)構(gòu)； 所述一對(duì)把持工具可搖動(dòng)地安裝于所述進(jìn)退機(jī)構(gòu)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其特征在于， 所述一對(duì)把持工具形成為使其梢端部隔著所述襯紙與所述板狀構(gòu)件的表面接觸的結(jié)構(gòu)； 所述一對(duì)把持工具的梢端部分由彈性構(gòu)件構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其特征在于， 具備至少具有一個(gè)直線狀的棱線地向上方突出的襯紙放置工具； 所述控制裝置形成為如下結(jié)構(gòu):通過所述機(jī)械手使吸附裝置移動(dòng)并以使由所述把持裝置把持的所述襯紙的中心線位于所述襯紙放置工具的所述棱線上的方式移動(dòng)，之后使一方的把持工具遠(yuǎn)離另一方的把持工具地相對(duì)移動(dòng)從而放開所述襯紙。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，其特征在于，所述一對(duì)把持工具形成為從上方向下方下降的同時(shí)相互接近的結(jié)構(gòu)。
7.一種帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，是作為用于移載在各自的上表面放置有襯紙的狀態(tài)下被層疊的多個(gè)板狀構(gòu)件中位于最上方的板狀構(gòu)件的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)，具備:具有隔著所述襯紙吸附所述位于最上方的板狀構(gòu)件的表面的多個(gè)吸盤的吸附裝置；向所述吸附的板狀構(gòu)件和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的空氣吹出裝置；移動(dòng)所述吸附裝置的機(jī)械手；配置在所述層疊的板狀構(gòu)件的側(cè)方，具有向所述板狀構(gòu)件移動(dòng)的按壓構(gòu)件的按壓裝置；和控制所述按壓裝置、所述吸附裝置、空氣吹出裝置及機(jī)械手的動(dòng)作的控制裝置；所述多個(gè)吸盤以其吸附面大致位于預(yù)先規(guī)定的假想平面上的方式排列；配置在最前排的所述吸盤的吸附面形成為相對(duì)于所述假想平面向上方移動(dòng)的結(jié)構(gòu)的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，具有: 所述控制裝置使所述多個(gè)吸盤隔著所述襯紙吸附所述板狀構(gòu)件的吸附工序； 所述控制裝置使配置在所述最前排的吸盤向上方移動(dòng)而使所述板狀構(gòu)件的外緣的一部分彎曲的彎曲工序； 所述控制裝置通過空氣吹出裝置向所述外緣的一部分和位于其下方的所述板狀構(gòu)件之間吹出空氣的吹出工序； 所述控制裝置使所述按壓構(gòu)件移動(dòng)而按壓所述各襯紙的從板狀構(gòu)件的側(cè)方伸出的部分的按壓工序；和 所述控制裝置在所述吹出工序及所述按壓工序后通過所述機(jī)械手向上方提升所述吸附裝置的提升工序。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，其特征在于，所述按壓工序在所述吹出工序之前進(jìn)行。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，其特征在于，所述按壓工序在所述彎曲工序之前進(jìn)行。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至`9中任意一項(xiàng)所述的帶有襯紙的板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)的移載方法，其特征在于， 所述板狀構(gòu)件移載系統(tǒng)具備設(shè)置于所述吸附裝置并在所述板狀構(gòu)件的表面上把持所述襯紙的把持裝置、和至少具有一個(gè)直線狀的棱線地向上方突出的襯紙放置工具； 所述移載方法具有: 所述控制裝置使在所述提升工序中提升的所述板狀構(gòu)件通過所述機(jī)械手向規(guī)定位置移動(dòng)的移動(dòng)工序； 所述控制裝置使吸附在所述移動(dòng)工序中移動(dòng)的所述板狀構(gòu)件上的多個(gè)吸盤解除吸附而載置在所述規(guī)定位置上的載置工序； 所述控制裝置在所述規(guī)定位置上使所述把持裝置把持所述襯紙的把持工序； 所述控制裝置使所述襯紙的中心線位于所述襯紙放置工具的所述棱線上地移動(dòng)所述襯紙的襯紙移動(dòng)工序；和 在所述襯紙放置工具的上方解除所述把持裝置的把持而放開所述襯紙的襯紙放置工序。
【文檔編號(hào)】B65H3/48GK103534184SQ201280022229
【公開日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2012年5月16日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月30日
【發(fā)明者】坂東賢二, 福田拓也, 脅坂明文 申請(qǐng)人:川崎重工業(yè)株式會(huì)社