專利名稱：背馱式agv移動搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于智能物流搬運(yùn)、輸送車輛技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
AGV車(Automated Guided Vehicle,AGV)是裝備有電磁或光電等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護(hù)及各種移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工等自動化生產(chǎn)和倉儲系統(tǒng)，它是柔性制造生產(chǎn)線和自動化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。隨著我國工廠物流自動化、自動化裝配線等領(lǐng)域的蓬勃發(fā)展，對AGV的需求也隨 之增長。特別是最近幾年，由于勞動力的減少和成本的增高，AGV的需求有了更加明顯的增力口。但是目前AGV控制系統(tǒng)多為進(jìn)口，成本較高，很難被廣大的中小型企業(yè)接受，而國產(chǎn)的一些常用貨物移載工具，比如叉車，遇及地面不平時，時常會發(fā)生貨物傾翻現(xiàn)象；有的移動搬運(yùn)機(jī)械目標(biāo)誤差大，需要花大量人力調(diào)理，因此，研制一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用、能夠準(zhǔn)確完成各種貨物移載搬運(yùn)的AGV車勢在必行。

實(shí)用新型內(nèi)容一種背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體底盤、控制元件、帶有充電連接器的電池、帶牽引電機(jī)的驅(qū)動輪、從動輪、支撐輪、所述驅(qū)動輪的牽引電機(jī)軸和回轉(zhuǎn)主軸均安裝有編碼器，底盤底部裝有磁柵尺，車體底盤前后各有一個激光安全保護(hù)裝置和接觸式保護(hù)圈，且車體底盤兩側(cè)裝有接觸式防護(hù)裝置，上部安裝輥道或者外聯(lián)移載機(jī)構(gòu)，車體底盤由電池供電，車頭下方裝有充電連接器，支撐輪下緣不接觸地面。車體底盤安裝有一個或多個報警燈。進(jìn)一步地，驅(qū)動輪為單舵輪。從動輪為定向腳輪。支撐輪為萬向輪。更進(jìn)一步地，支撐輪距地面約有2mm。本實(shí)用新型采用單舵輪驅(qū)動、多從動輪支撐的底盤結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)雙編碼器定位、磁柵尺輔助的定位方式，背馱式的移載方式，配合控制系統(tǒng)和管理系統(tǒng)，安全可靠，成本低，靈活性高，可以滿足各種使用需求，而且成本低、適用性強(qiáng)。

圖I背馱式AGV結(jié)構(gòu)圖圖2背馱式AGV左視圖圖3背馱式AGV俯視圖其中1接觸式保護(hù)圈2激光安全保護(hù)裝置3充電連接器4牽引電機(jī)5驅(qū)動輪6編碼器7電池8從動輪[0013]9磁柵尺10車體底盤11外聯(lián)移載機(jī)構(gòu)12控制元件13側(cè)邊接觸式防護(hù)裝置14支撐輪15報警燈
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型是通過如下方式實(shí)施的背馱式AGV結(jié)構(gòu)如圖I所示，車體底盤10上部可根據(jù)需求安裝輥道或者外聯(lián)移載機(jī)構(gòu)11，輥道用于與鏈、輥、帶等形式的輸送線對接，也可以安裝其它移載機(jī)構(gòu)，比如安裝支架、卡具、工件容器等；驅(qū)動輪5牽引電機(jī)軸和回轉(zhuǎn)主軸各安裝有編碼器6，編碼器將脈沖數(shù)代入AGV運(yùn)動學(xué)模型求解AGV在平面直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，用于速度控制與AGV定位；驅(qū)動輪為單舵輪，即能夠同時完成牽引和/或轉(zhuǎn)向的驅(qū)動輪，提供AGV行走的牽引力并控制行走方向；車體底盤10底部裝有磁柵尺9，AGV行走路線地面埋設(shè)永磁性磁釘，當(dāng)AGV經(jīng)過磁釘時，磁柵尺返回AGV行走方向的法向偏差，AGV控制器以此修正位置坐標(biāo)，以減小累積誤差，使得被搬運(yùn)貨物準(zhǔn)確到達(dá)指定地點(diǎn)。AGV前后各有一個激光安全保護(hù)裝置2，用旋轉(zhuǎn)的不可見激光束掃掠形成一個平面，平面內(nèi)的障礙物會將激光束反射回檢測窗口，因而可以以非接觸式方式檢測障礙物，前后與車體底盤兩側(cè)也裝有接觸式防護(hù)裝置1、13，當(dāng)激光保護(hù)裝置檢測到障礙物，或接觸式防護(hù)裝置受力變形時，AGV減速停車；車體底盤可安裝一個或多個報警燈15，在發(fā)生急停、故障的情況，或是AGV行走在人車混行的通道中，可以使用報警燈提示管理員處理故障，或提醒周圍人員主意安全；AGV由電池7供電，車頭下方裝有充電連接器3，在充電站位置的地面設(shè)置有電極板，當(dāng)AGV電量低時會產(chǎn)生充電信號，AGV行走至充電站位置，自動對接并完成充電。背馱式AGV輪系結(jié)構(gòu)如圖2、圖3所示，包括驅(qū)動輪5、從動輪8、支撐輪14，驅(qū)動輪5為舵輪，即牽引/轉(zhuǎn)向一體化的驅(qū)動輪，提供AGV行走的牽引力，同時可以繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，控制行走方向；從動輪8為定向腳輪，支撐車體底盤10上的負(fù)載；支撐輪14為萬向輪，且下緣距地面有約2mm高度，空載時支撐輪不受力，以保證驅(qū)動輪對地面有足夠的摩擦力，加載后支撐輪著地，為驅(qū)動輪卸去多余的載荷，并可以保障AGV轉(zhuǎn)彎時不會傾斜。本實(shí)用新型針對背景技術(shù)中所述的不足進(jìn)行了改進(jìn)，以成本低、一車多用且適用性強(qiáng)、安全可靠為設(shè)計(jì)目標(biāo)，采用單舵輪驅(qū)動、多從動輪支撐的底盤結(jié)構(gòu)，通過安裝在驅(qū)動輪牽引電機(jī)和回轉(zhuǎn)主軸上的2個編碼器實(shí)時定位，用磁柵尺消除累計(jì)誤差。背馱式的移載方式，根據(jù)生產(chǎn)線實(shí)際情況，可以選裝輥道、工裝等移載機(jī)構(gòu)，從而增加了 AGV使用的通用性，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。配合控制系統(tǒng)和管理系統(tǒng)，形成一套結(jié)構(gòu)簡單、性價比高、適用性強(qiáng)的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了雙編碼器定位、磁柵尺輔助的定位方式，采用單舵輪、多從動輪的行走方式，背馱式的移載方式，配合控制系統(tǒng)和管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了 AGV系統(tǒng)及車載控制器的完全自主化，成本低，靈活性高，安全可靠，可以滿足各種搬運(yùn)工況使用需求。盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
權(quán)利要求1.一種背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體底盤(10)、控制元件(12)、帶有充電連接器⑶的電池(7)、帶牽引電機(jī)(4)的驅(qū)動輪(5)、從動輪(8)、支撐輪(14)、其特征在于驅(qū)動輪(5)的牽引電機(jī)軸和回轉(zhuǎn)主軸均安裝有編碼器￠)，底盤底部裝有磁柵尺(9)，車體底盤前后各有一個激光安全保護(hù)裝置(2)和接觸式保護(hù)圈(I)，且車體底盤兩側(cè)裝有接觸式防護(hù)裝置(13)，上部安裝輥道或者外聯(lián)移載機(jī)構(gòu)(11)，車體底盤由電池(7)供電，車頭下方裝有充電連接器(3)，支撐輪(14)下緣不接觸地面。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于車體底盤安裝有一個或多個報警燈(15)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于驅(qū)動輪(5)為單舵輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于從動輪(8)為定向腳輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于支撐輪(14)為萬向輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求6所述的背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于支撐輪(14)距地面約有2mm。
專利摘要一種背馱式AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體底盤(10)、控制元件(12)、帶有充電連接器(3)的電池(7)、帶牽引電機(jī)(4)的驅(qū)動輪(5)、從動輪(8)、支撐輪(14)，驅(qū)動輪的牽引電機(jī)軸和回轉(zhuǎn)主軸均安裝有編碼器(6)，底盤底部裝有磁柵尺(9)，車體底盤前后各有一個激光安全保護(hù)裝置(2)和接觸式保護(hù)圈(1)，且車體底盤兩側(cè)裝有接觸式防護(hù)裝置(13)，上部安裝輥道或者外聯(lián)移載機(jī)構(gòu)(11)，車體底盤由電池供電，車頭下方裝有充電連接器，支撐輪(14)下緣不接觸地面。采用單舵輪驅(qū)動、多從動輪支撐的車體底盤結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了雙編碼器定位、磁柵尺輔助的定位方式，形成一套結(jié)構(gòu)簡單、性價比高、適用性強(qiáng)的AGV智能搬運(yùn)系統(tǒng)。
文檔編號B65G35/00GK202542393SQ20122021077
公開日2012年11月21日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月11日
發(fā)明者丁瑩, 劉洋, 曾政, 查振元, 武啟平, 耿牛牛 申請人:機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司