專利名稱：擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于全自動(dòng)包裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，配套于敞口袋全自動(dòng)包裝碼垛生產(chǎn)流水線上。
技術(shù)背景 如業(yè)界所知，敞口袋全自動(dòng)包裝碼垛生產(chǎn)流水線的主要功能是自動(dòng)包裝和自動(dòng)碼垛，自動(dòng)包裝是主要功能，自動(dòng)包裝功能主要由如下設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定量秤、自動(dòng)袋庫(kù)、自動(dòng)上袋機(jī)械手、自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)、自動(dòng)拍包機(jī)構(gòu)、自動(dòng)運(yùn)包小車、封口自動(dòng)導(dǎo)入機(jī)構(gòu)和自動(dòng)封口機(jī)，這些設(shè)備的動(dòng)作過(guò)程依次為自動(dòng)定量秤對(duì)物料定量稱重，自動(dòng)袋庫(kù)提供一個(gè)空的敞口袋，上袋機(jī)械手提取一個(gè)空袋并且將空袋套至自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)，自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)將袋夾住，定量秤向空袋中卸入稱好的物料，自動(dòng)拍包機(jī)構(gòu)拍包，自動(dòng)運(yùn)包小車將袋抱住即抱包，自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)松啟，運(yùn)包小車從自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)處將包運(yùn)送到封口自動(dòng)導(dǎo)入機(jī)構(gòu)處由自動(dòng)封口機(jī)封□。在上述過(guò)程中，運(yùn)包小車(即運(yùn)包裝置)將裝滿物料的滿包從自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)上取下運(yùn)送到自動(dòng)封口導(dǎo)入機(jī)構(gòu)是一個(gè)重要環(huán)節(jié)，因?yàn)樵摥h(huán)節(jié)的快慢不僅影響整個(gè)自動(dòng)包裝過(guò)程的快慢，而且在運(yùn)包過(guò)程中，包的形狀的好壞也會(huì)影響封口的效果。此外運(yùn)包過(guò)程中產(chǎn)生的振動(dòng)及易損件的磨損也會(huì)影響自動(dòng)包裝的可靠性。已有技術(shù)中的運(yùn)包裝置普遍使用水平運(yùn)動(dòng)的運(yùn)包小車,運(yùn)包小車在水平導(dǎo)軌上運(yùn)行，由運(yùn)包小車在抱住滿包的狀態(tài)下使包在拍包板及輸送機(jī)輸送帶上向封口自動(dòng)導(dǎo)入機(jī)構(gòu)方向水平拖動(dòng)。存在的缺點(diǎn)之一，運(yùn)包小車運(yùn)動(dòng)速度慢，因?yàn)樵诎倪\(yùn)動(dòng)過(guò)程中，包底在拍包板及輸送帶表面作滑動(dòng)摩擦運(yùn)動(dòng)，因此，阻力大，運(yùn)動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力也就大，運(yùn)動(dòng)速度慢；之二，影響上袋機(jī)械手的上袋速度，因?yàn)楸仨氃谶\(yùn)包小車將包運(yùn)出夾袋機(jī)構(gòu)下方的位置后上袋機(jī)械手才能將下一個(gè)空袋套到自動(dòng)夾袋機(jī)構(gòu)上；之三，使用范圍受限制，因?yàn)槿绨兴b物料比較松軟，則在拖動(dòng)包的過(guò)程中包形易變，從而影響封口的效果，因此使用范圍受限制；之四，功耗大，不利于節(jié)約能源。本申請(qǐng)人進(jìn)行了專利和非專利文獻(xiàn)檢索，然而未見有得以消除前述缺點(diǎn)的任何可借鑒的技術(shù)啟示，為此，本申請(qǐng)人作了積極而有益的設(shè)計(jì)，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的任務(wù)在于提供一種有助于避免灌裝有物料的包在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)與輸送帶之間的滑動(dòng)摩擦而藉以減小包的運(yùn)動(dòng)阻力并且減小運(yùn)包裝置的驅(qū)動(dòng)力以降低功耗、有利于提高對(duì)包的轉(zhuǎn)移速度而藉以提高灌裝效率和有益于防止包發(fā)生變形而藉以保障封口效果的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手。本實(shí)用新型的任務(wù)是這樣來(lái)完成的，一種擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，包括一機(jī)架；一擺架，該擺架樞轉(zhuǎn)設(shè)置在所述機(jī)架的頂部；一對(duì)彼此的結(jié)構(gòu)相同的并且彼此對(duì)應(yīng)設(shè)置的抱袋機(jī)構(gòu)，該對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)中的其中一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)以懸臂狀態(tài)連接在所述的擺架的一端，而另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)同樣以懸臂狀態(tài)連接在所述擺架的另一端，各抱袋機(jī)構(gòu)各包括保持架、擺臂支承架、運(yùn)動(dòng)擺臂、平衡臂、一對(duì)擺桿和袋體擒持裝置，保持架構(gòu)成有第一、第二腔室和第三腔室，其中第二腔室位于第一、第三腔室之間，擺臂支承架位于第二腔室內(nèi)，在該擺臂支承架的兩端的外壁上各具有一擺臂支承架軸，擺臂支承架軸樞軸設(shè)置在所述的第二腔室的對(duì)應(yīng)腔壁上，運(yùn)動(dòng)擺臂的上端通過(guò)第一運(yùn)動(dòng)擺臂軸樞轉(zhuǎn)連接在所述的擺架上，并且該運(yùn)動(dòng)擺臂的頂端探出擺架并且構(gòu)成有一連接頭，該連接頭與用于使運(yùn)動(dòng)擺臂的下端張開或回復(fù)的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接，而運(yùn)動(dòng)擺臂的下端通過(guò)第二運(yùn)動(dòng)擺臂軸樞軸連接在所述擺臂支承架的一端，平衡臂與運(yùn)動(dòng)擺臂縱向并行 ，該平衡臂的上端通過(guò)第一平衡臂軸樞軸連接在擺架上，而下端通過(guò)第二平衡臂軸樞軸連接在擺臂支承架的另一端，一對(duì)擺桿彼此縱向并行，該對(duì)擺桿的上端與所述機(jī)架活動(dòng)連接，而下端與所述保持架的所述第一腔室活動(dòng)連接，袋體擒持裝置與所述的第三腔室相配接，其中，在所述的保持架上并且在對(duì)應(yīng)于所述的第三腔室的部位配設(shè)有一袋口夾放機(jī)構(gòu)。在本實(shí)用新型的一個(gè)具體的實(shí)施例中，在所述機(jī)架的頂部并且位于機(jī)架的寬度方向的居中位置構(gòu)成有一第一縱梁和一第二縱梁，第一、第二縱梁彼此并行，在該第一、第二縱梁之間設(shè)置有一擺臂導(dǎo)軸，其中擺臂導(dǎo)軸朝向第一縱梁的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第一縱梁上的第一擺臂導(dǎo)軸軸承座上，并且還探出第一擺臂導(dǎo)軸軸承座與所述擺架的一端樞轉(zhuǎn)連接，擺臂導(dǎo)軸朝向第二縱梁的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第二縱梁上的第二擺臂導(dǎo)軸軸承座上，并且還探出第二擺臂導(dǎo)軸軸承座與所述擺架的另一端樞轉(zhuǎn)連接。在本實(shí)用新型的另一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一作用缸、牽引擺臂、第一牽引連桿和第二牽引連桿，第一作用缸設(shè)置在所述擺架的頂部，該第一作用缸的第一作用缸柱與牽引擺臂的上端鉸接，牽引擺臂的中部轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在擺架上，第一牽引連桿的一端與所述一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)中的其中一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)的所述運(yùn)動(dòng)擺臂的頂端鉸接，而第一牽引桿的另一端與牽引擺臂的上端鉸接，第二牽引桿的一端與一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)中的另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)擺臂的頂端鉸接，而第二牽引桿的另一端與牽引擺臂的下端鉸接。在本實(shí)用新型的又一個(gè)具體的實(shí)施例中，在所述的機(jī)架的頂部的一側(cè)并且位于該一側(cè)的居中位置設(shè)置有一擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一第二作用缸和一作用缸支承座，作用缸支承座固定在所述機(jī)架的頂部的一側(cè)，并且與所述擺架的長(zhǎng)邊方向的一側(cè)的居中位置相對(duì)應(yīng)，第二作用缸以45°傾斜狀態(tài)樞軸設(shè)置在作用缸支承座上，并且該第二作用缸的第二作用缸柱通過(guò)作用缸柱連接座與擺架連接。在本實(shí)用新型的再一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的袋口夾放機(jī)構(gòu)包括第三作用缸、夾腳臂、夾腳和夾掌，第三作用缸設(shè)置在所述保持架的底部，并且對(duì)應(yīng)于所述的第三腔室，夾腳臂的下端與第三作用缸的第三作用缸柱連接，而夾腳臂的上端固設(shè)有一樞轉(zhuǎn)座，該樞轉(zhuǎn)座與第三腔室樞軸連接，夾腳的下端與樞轉(zhuǎn)座固定連接，夾掌固定在夾腳的上端，在該夾掌的長(zhǎng)度方向并且朝向另一個(gè)袋口夾放機(jī)構(gòu)的一側(cè)固定有一夾瓣。在本實(shí)用新型的還有一個(gè)具體的實(shí)施例中，在所述的第三腔室的彼此面對(duì)面的壁體上各開設(shè)有掛臂調(diào)整孔，所述的袋體擒持裝置掛著在掛臂調(diào)整孔上。在本實(shí)用新型的更而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的第三腔室上并且在朝向所述的另一個(gè)袋口夾放機(jī)構(gòu)的一側(cè)各延伸有一樞轉(zhuǎn)座支座，在各樞轉(zhuǎn)座支座上并且在彼此對(duì)應(yīng)的位置各開設(shè)有一樞轉(zhuǎn)軸頭孔，在所述的樞轉(zhuǎn)座的兩側(cè)各構(gòu)成有一樞轉(zhuǎn)軸頭，樞轉(zhuǎn)軸頭置入于樞轉(zhuǎn)軸頭孔內(nèi)。在本實(shí)用新型的進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的袋體擒持裝置包括夾爪座、抱袋板和夾爪，夾爪座的兩端各延伸有一掛臂，一對(duì)掛臂彼此并行，并且各開設(shè)有掛臂孔，由銷軸插入所述掛臂調(diào)整孔和掛臂孔將掛臂掛著在所述第三腔室上，抱袋板通過(guò)調(diào)整螺桿連接在夾爪座上，夾爪固定在夾爪座上，并且對(duì)應(yīng)于所述抱板的下方。本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案相對(duì)于已有技術(shù)所具有的技術(shù)效果之一，可由抱袋機(jī)構(gòu)將灌裝有物料的袋在抱住的狀態(tài)下從自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移至輸送帶并行進(jìn)至自動(dòng)封口機(jī)構(gòu)封口，因而在轉(zhuǎn)送過(guò)程中已不再由輸送帶托住，可以避免包與輸送帶之間的滑動(dòng)摩擦而可減小驅(qū)動(dòng)力以降低功耗，并且可避免包產(chǎn)生變形而保障封口效果；之二，擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能使擺架連同抱袋機(jī)構(gòu)在全自動(dòng)包裝機(jī)的自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)與封口機(jī)構(gòu)之間擺動(dòng)，因而可提高灌裝效率；之三，不會(huì)象已有技術(shù)那樣運(yùn)包時(shí)產(chǎn)生傾斜現(xiàn)象，即使包中裝的物料比較松軟，在 擺動(dòng)運(yùn)包時(shí)包的形狀保持不變，有利于封口導(dǎo)入，保證了封口的質(zhì)量；之四，由于運(yùn)動(dòng)方式表現(xiàn)為上支點(diǎn)的擺動(dòng)型的運(yùn)動(dòng)方式，且抱包位置在高位，裝有物料的包的運(yùn)動(dòng)由高位向低位擺動(dòng)，部分重力成了擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，因此擺動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力小，速度快；之五，可實(shí)現(xiàn)送包時(shí)包在水平及垂直方向同時(shí)運(yùn)動(dòng)，既能在水平方向快速送包，又能使包快速下降，讓出上袋機(jī)械手上袋的高度空間，使上袋機(jī)械手可以提前上袋，從而提高上袋的速度；之六，由于在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中沒有滑動(dòng)摩擦并且振動(dòng)小，因此噪音小、易損件少和功耗小。

圖I為本實(shí)用新型的實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。圖2為本實(shí)用新型的應(yīng)用例示意圖。
具體實(shí)施方式
為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)和有益效果，申請(qǐng)人將在下面以實(shí)施例的方式作詳細(xì)說(shuō)明，但是對(duì)實(shí)施例的描述均不是對(duì)本實(shí)用新型方案的限制，任何依據(jù)本實(shí)用新型構(gòu)思所作出的僅僅為形式上的而非實(shí)質(zhì)性的等效變換都應(yīng)視為本實(shí)用新型的技術(shù)方案范疇。實(shí)施例請(qǐng)參見圖1，給出了一機(jī)架1，該機(jī)架I呈框架構(gòu)造，并且是鏤空的，在機(jī)架I的頂部并且位于機(jī)架I的寬度方向的中部構(gòu)成有一第一縱梁11和一第二縱梁12，第一、第二縱梁11、12彼此并行，這里所講的寬度方向是指以圖示位置狀態(tài)的自左側(cè)至右側(cè)之間的距離。在第一、第二縱梁11、12之間轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有一擺臂導(dǎo)軸13，具體而言，擺臂導(dǎo)軸13的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第一縱梁11的長(zhǎng)度方向的居中部位的第一擺臂導(dǎo)軸軸承座131上，并且擺臂導(dǎo)軸13的該一端探出第一擺臂導(dǎo)軸軸承座131與下面還要描述的擺架2的一端(圖示的左端)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，擺臂導(dǎo)軸13的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第二縱梁12上的并且位置與第一擺臂導(dǎo)軸軸承座131相對(duì)應(yīng)的第二擺臂導(dǎo)軸軸承座132上，并且擺臂導(dǎo)軸13的該另一端探出第二擺臂導(dǎo)軸軸承座132與下面還要描述的擺架2的另一端(圖示的右端)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。以目前的圖I所示的位置狀態(tài)為例，在機(jī)架I的上部的前后側(cè)各設(shè)置有一對(duì)緩沖器14，以及在左右側(cè)同樣各設(shè)置有一緩沖器14，所有緩沖器14設(shè)在緩沖器架141上，而緩沖器架141用螺釘固定在機(jī)架I上。如前述，擺架2的一端即左端與擺架導(dǎo)軌13的一端樞轉(zhuǎn)連接，另一端與擺架導(dǎo)軸13的另一端樞轉(zhuǎn)連接，擺架2呈鏤空狀的構(gòu)造，整個(gè)擺架2位于機(jī)架I的頂部。作為本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案的要點(diǎn)給出的一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3的結(jié)構(gòu)彼此相同，該對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3中的其中一個(gè)即左邊的一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)3以懸空狀態(tài)與擺架2的一端(左端)樞軸連接，而另一個(gè)即右邊的一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)3同樣以懸空狀態(tài)與擺架2的另一端(右端)樞軸連接。一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3各包括保持架31、擺臂支承架32、運(yùn)動(dòng)擺臂33、平衡臂34、一對(duì)擺桿35和袋體擒持裝置36，保持架31具有第一、第二腔室311、312和第三腔室313，其中，第 二腔室312位于第一、第三腔311、313之間，在第一腔室311的底部構(gòu)成有一對(duì)彼此并行的萬(wàn)向節(jié)固定座3111，各萬(wàn)向節(jié)固定座3111上開設(shè)有一萬(wàn)節(jié)螺桿孔31111。在第三腔室313的彼此對(duì)應(yīng)壁體上各開設(shè)有數(shù)量不受圖示數(shù)量限制的掛臂調(diào)整孔3131，并且在第三腔室313的對(duì)應(yīng)壁體上，即在開設(shè)有掛臂調(diào)整孔313的壁體上并且朝向另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)3的一側(cè)各延伸有一樞轉(zhuǎn)座支座3132，在樞轉(zhuǎn)座支座3132的上部并且在彼此對(duì)應(yīng)的部位各開設(shè)有一樞轉(zhuǎn)軸頭孔31321。擺臂支承架32位于第二腔室312內(nèi)，在擺臂支承架32的兩端的外壁上各構(gòu)成有一擺臂支承架軸321，一對(duì)擺臂支承架軸321各轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在擺臂支承架軸承座3211上，而擺臂支承架軸承座3211固定在保持架31上。運(yùn)動(dòng)擺臂33的頂端面面上構(gòu)成有一連接頭331，該連接頭331用于與下面還要詳述的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接，運(yùn)動(dòng)擺臂33的上端通過(guò)第一運(yùn)動(dòng)擺臂軸332轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在一對(duì)第一運(yùn)動(dòng)擺臂軸承座3321上，而一對(duì)第一運(yùn)動(dòng)擺臂軸承座3321固定在擺架2的對(duì)應(yīng)壁體上。運(yùn)動(dòng)擺臂33的下端通過(guò)第二運(yùn)動(dòng)擺臂軸333轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在第二運(yùn)動(dòng)擺臂軸承座3331上，而第二運(yùn)動(dòng)擺臂軸承座3331固定在前述的擺臂支承架32上，并且位于擺臂支承架32的一端即圖示的右端。平衡臂34的上端由第一平衡臂軸341轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在一對(duì)第一平衡臂軸承座3411上，而一對(duì)第一平衡臂軸承座3411固定在擺架2的對(duì)應(yīng)壁體上。平衡臂34的下端通過(guò)第二平衡臂軸342轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在第二平衡臂軸承座3421上，而第二平衡臂軸承座3421固定在擺臂支承架32上，并且位于擺臂支承架32的另一端即圖示的左端。一對(duì)擺桿35縱向并行，各擺桿35的上端通過(guò)第一萬(wàn)向節(jié)351與機(jī)架I連接，由圖所示，第一萬(wàn)向節(jié)351上具有一第一萬(wàn)向節(jié)螺桿3511，該第一萬(wàn)向節(jié)螺桿3511固定(螺紋配接)在擺桿座3512上，而擺桿座3512固定在機(jī)架I上。一對(duì)擺桿35的下端通過(guò)第二萬(wàn)向節(jié)352與前述的萬(wàn)向節(jié)固定座3111連接，由圖所示，在第二萬(wàn)向節(jié)352上具有一第二萬(wàn)向節(jié)螺桿3521，該第二萬(wàn)向節(jié)螺桿3521與前述的萬(wàn)向節(jié)螺桿孔31111連接。袋體擒持裝置36與前述的第三腔室313相配合，即設(shè)置在第三腔室313內(nèi)。優(yōu)選而非絕對(duì)限于的袋體擒持裝置36包括夾爪座361、抱袋板362和夾爪363，夾爪座361的兩端各向上延伸有一掛臂3611, —對(duì)掛臂3611彼此并行,并且在各掛臂3611上開設(shè)有一組掛臂孔36111，由銷軸36112插入前述的掛臂調(diào)整孔3131和掛臂孔36111而將一對(duì)掛臂3611掛置在第三腔室313的對(duì)應(yīng)腔臂上，抱袋板362通過(guò)調(diào)整螺桿3621連接在夾爪座361上，藉由調(diào)整螺桿3621的調(diào)節(jié)而使一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3的袋體擒持裝置36的抱袋板362之間的距離增大或縮小，以適應(yīng)對(duì)不同規(guī)格或稱不同直徑的灌裝袋10 (圖2示)抱合(抱取)。夾爪363固定在夾爪座361上，并且對(duì)應(yīng)于抱袋板362的下方。如前述，由于抱袋機(jī)構(gòu)3有相同結(jié)構(gòu)的一對(duì)，因此袋體擒持裝置36也同樣有相同結(jié)構(gòu)的一對(duì)，一對(duì)袋體擒持裝置36的抱袋板362彼此對(duì)應(yīng)，對(duì)灌裝袋10的袋體抱合(抱住)，而一對(duì)夾爪363則對(duì)應(yīng)于灌裝袋10的底部，起到托袋作用。請(qǐng)繼續(xù)見圖1，給出了設(shè)置在機(jī)架 I的頂部的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，該抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括第一作用缸41、牽引擺臂42、第一牽引連桿43和第二牽引連桿44，第一作用缸41既可以是油缸，也可以是氣缸，但優(yōu)選擇用氣缸(本實(shí)施例即是)，該第一作用缸41的尾部鉸接在作用缸支座412上，而作用缸支座412固定在擺架2上，第一作用缸41的第一作用缸柱411的第一作用缸柱連接頭4111與牽引擺臂42的上端鉸接，而牽引擺臂42的中部通過(guò)擺臂軸421樞軸連接在擺臂軸座4211上，擺臂軸座4211固定在前述的擺架2上。第一牽引連桿43的一端鉸接在一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3的其中一個(gè)(圖示左邊的一個(gè))抱袋機(jī)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)擺臂33的頂端端面上的連接頭331上，而第一牽引桿43的另一端與牽引擺臂43的上部鉸接。第二牽引桿44的一端與一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3的另一個(gè)(圖示右邊的一個(gè))抱袋機(jī)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)擺臂33的頂端端面上的連接頭331鉸接，而第二牽引桿44的另一端與牽引擺臂42的下端鉸接。當(dāng)?shù)谝蛔饔酶?1的第一作用缸柱411向缸體內(nèi)回縮時(shí)，從而將一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3的一對(duì)運(yùn)動(dòng)擺臂33的上端朝著彼此靠攏的方向位移，而下端則朝向相互斥開的方向位移，從而使一對(duì)保持架31也相互斥開，反之亦然。若一對(duì)保持架31相互合攏，則由一對(duì)袋體擒持裝置36的一對(duì)抱袋板362將灌裝袋10抱住，并且由一對(duì)夾爪363對(duì)灌裝袋10的底部托護(hù)，若一對(duì)保持架31相互斥開，則一對(duì)抱袋板362及一對(duì)夾爪363撤離灌裝袋10。請(qǐng)依然見圖1，給出的擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括一第二作用缸51和一作用缸支承座52，作用缸支承座52用螺釘固定在機(jī)架I的一側(cè)，并且對(duì)應(yīng)于擺架2的長(zhǎng)度方向的一側(cè)的居中位置，第二作用缸51樞置即樞軸設(shè)置在作用缸支承座52上，該第二作用缸51以45°傾斜的傾斜狀態(tài)(第二作用缸柱511朝向上傾斜)樞軸設(shè)置在作用缸支承座52上，該第二作用缸51同樣既可擇用油缸，也可選用氣缸，但最好選用氣缸(本實(shí)施例即是)，該第二作用缸51的第二作用缸柱511與作用缸柱連接座5111連接，而作用缸柱連接座5111固定于或直接構(gòu)成于擺架2上。當(dāng)?shù)诙饔酶?1工作時(shí)，在第二作用缸柱511伸出或縮入缸體的過(guò)程中，帶動(dòng)擺架2作前后擺動(dòng)。給出的袋口夾放機(jī)構(gòu)6包括第三作用缸61、夾腳臂62、夾腳63和夾掌64，第三作用缸61既可以是油缸，也可以是氣缸，但優(yōu)選擇用氣缸(本實(shí)施例即是)，該第三作用缸61的缸體的尾部樞軸連接在作用缸支座612上，而作用缸支座612固定在前述的保持架31上。由于第三作用缸61對(duì)應(yīng)于保持架31的第三腔室313的部位(底部)，因此作用缸支座612固定在第三腔室313的外壁上，第三作用缸61的第三作用缸柱611與夾腳臂62的下端樞軸連接(即為鉸接)，而夾腳臂62的上端固定有一樞轉(zhuǎn)座621，該樞轉(zhuǎn)座621的兩側(cè)各具有樞轉(zhuǎn)軸頭6211，該對(duì)樞轉(zhuǎn)軸頭6211與前述的樞轉(zhuǎn)軸承頭孔31321相配合。夾腳63的下端與樞轉(zhuǎn)座621固定,而上端供夾掌64固定,夾掌64朝向袋口夾放機(jī)構(gòu)6的一側(cè)固定有一夾瓣 641。[0031]由于在一對(duì)保持架31上各具有一袋口夾放機(jī)構(gòu)6，因此當(dāng)一對(duì)袋口夾放機(jī)構(gòu)6的第三作用缸61同步工作時(shí)，例如第三作用缸柱611向缸體內(nèi)回縮時(shí)，那么一對(duì)夾掌64彼此合攏，反之亦然。當(dāng)一對(duì)夾掌64合攏時(shí)，則由夾瓣641對(duì)敞口的灌裝袋10的袋口夾閉，反之則對(duì)袋口釋放。圖中示出的六個(gè)(但并不限于六個(gè))緩沖器14的分布狀況為在對(duì)應(yīng)于擺架2的長(zhǎng)度方向的兩側(cè)各具有兩個(gè)緩沖器14，以便對(duì)擺架2實(shí)施緩沖，在對(duì)應(yīng)于一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3中的左邊的一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)擺臂33的上端的側(cè)面具有一個(gè)緩沖器14，而在對(duì)應(yīng)于右邊的一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)擺臂33的上端的側(cè)面具有一個(gè)緩沖器14，以便對(duì)運(yùn)動(dòng)擺臂33實(shí)施緩沖。應(yīng)用例請(qǐng)參見圖2并且結(jié)合圖1，在該圖2中示意了公知的敞口袋全自動(dòng)包裝碼垛生產(chǎn)流水線的托袋機(jī)構(gòu)7、自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8、轉(zhuǎn)送機(jī)構(gòu)9a和封口機(jī)構(gòu)％，其中托袋機(jī)構(gòu)7以及自動(dòng) 灌裝機(jī)構(gòu)8同設(shè)于前述的機(jī)架I上，托袋機(jī)構(gòu)7位于自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8的下方，封口機(jī)構(gòu)9b位于自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8的一側(cè)，轉(zhuǎn)送機(jī)構(gòu)9a位于封口機(jī)構(gòu)9b的下方。本實(shí)用新型提供的擺動(dòng)型輸送機(jī)械手結(jié)構(gòu)在機(jī)架I上的位置對(duì)應(yīng)于自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8與轉(zhuǎn)送機(jī)構(gòu)9a之間，在自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8對(duì)敞口袋即灌裝袋10灌裝的過(guò)程中，在擺架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的作用下使擺架2朝向第三作用缸51的方向擺動(dòng)(在第三作用缸柱511向缸體內(nèi)回縮的狀態(tài)下)，由于一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3以懸臂狀態(tài)并且對(duì)應(yīng)地連接在擺架2的兩端，因此由擺架2的擺動(dòng)而使一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3朝著自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8的方向擺動(dòng)，并且在之前由抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的作用而使一對(duì)保持架31處于張開(斥開)狀態(tài)，一對(duì)保持架31對(duì)應(yīng)于灌裝袋10的袋體兩側(cè)。當(dāng)自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8對(duì)灌裝袋10灌滿所需份量的物料時(shí)，袋口夾放機(jī)構(gòu)6的第三作用缸61工作，由一對(duì)夾掌64上的夾瓣641對(duì)灌裝袋10的袋口夾閉，與此同時(shí)，在抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第一作用缸41的工作下(第一作用缸柱411向缸體外伸出)，使一對(duì)保持架31攜(連同)一對(duì)袋體擒持裝置36向著彼此合攏的方向運(yùn)動(dòng)，由抱袋板362將灌裝袋10抱住。接著第二作用缸51反向工作，將灌裝有物料的灌裝袋10轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)送機(jī)構(gòu)9a，以供封口機(jī)構(gòu)9b對(duì)袋口封合，而后，第三作用缸51再次動(dòng)作，使一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)3再次朝著自動(dòng)灌裝機(jī)構(gòu)8擺移，依此類推而體現(xiàn)申請(qǐng)人在上面的技術(shù)效果欄中所述的技術(shù)效果。
權(quán)利要求1.一種擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于包括一機(jī)架(I);一擺架(2)，該擺架(2)樞轉(zhuǎn)設(shè)置在所述機(jī)架(I)的頂部；一對(duì)彼此的結(jié)構(gòu)相同的并且彼此對(duì)應(yīng)設(shè)置的抱袋機(jī)構(gòu)(3)，該對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)(3)中的其中一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)(3)以懸臂狀態(tài)連接在所述的擺架(2)的一端，而另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)(3)同樣以懸臂狀態(tài)連接在所述擺架(2)的另一端，各抱袋機(jī)構(gòu)(3)各包括保持架(31)、擺臂支承架(32)、運(yùn)動(dòng)擺臂(33)、平衡臂(34)、一對(duì)擺桿(35)和袋體擒持裝置(36)，保持架(31)構(gòu)成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之間，擺臂支承架(32)位于第二腔室(312)內(nèi)，在該擺臂支承架(32)的兩端的外壁上各具有一擺臂支承架軸(321)，擺臂支承架軸(321)樞軸設(shè)置在所述的第二腔室(312)的對(duì)應(yīng)腔壁上，運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的上端通過(guò)第一運(yùn)動(dòng)擺臂軸(332)樞轉(zhuǎn)連接在所述的擺架(2)上，并且該運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的頂端探出擺架(2)并且構(gòu)成有一連接頭(331)，該連接頭(331)與用于使運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的下端張開或回復(fù)的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)鉸接，而運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的下端通過(guò)第二運(yùn)動(dòng)擺臂軸(333)樞軸連接在所述擺臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)與運(yùn)動(dòng)擺臂(33)縱向并行，該平衡臂(34)的上端通過(guò)第一平衡臂軸(341)樞軸連接在擺架(2)上，而下端通過(guò)第二平衡臂軸(342)樞軸連接在擺臂支承架(32)的另一端，一對(duì)擺桿(35)彼此縱向并行，該對(duì)擺桿(35)的上端與所述機(jī)架(I)活動(dòng)連接，而下端與所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活動(dòng)連接，袋體擒持裝置(36)與所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在對(duì)應(yīng)于所述的第三腔室(313)的部位配設(shè)有一袋口夾放機(jī)構(gòu)(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于在所述機(jī)架(I)的頂部并且位于機(jī)架(I)的寬度方向的居中位置構(gòu)成有一第一縱梁(11)和一第二縱梁(12)，第一、第二縱梁(11、12)彼此并行，在該第一、第二縱梁(11、12)之間設(shè)置有一擺臂導(dǎo)軸(13)，其中擺臂導(dǎo)軸(13)朝向第一縱梁(11)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第一縱梁(11)上的第一擺臂導(dǎo)軸軸承座(131)上，并且還探出第一擺臂導(dǎo)軸軸承座(131)與所述擺架(2)的一端樞轉(zhuǎn)連接，擺臂導(dǎo)軸(13)朝向第二縱梁(12)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在固定于第二縱梁(12)上的第二擺臂導(dǎo)軸軸承座(132)上，并且還探出第二擺臂導(dǎo)軸軸承座(132)與所述擺架(2)的另一端樞轉(zhuǎn)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于所述的抱袋擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括第一作用缸(41)、牽引擺臂(42)、第一牽引連桿(43)和第二牽引連桿(44)，第一作用缸(41)設(shè)置在所述擺架(2)的頂部，該第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)與牽引擺臂(42)的上端鉸接，牽引擺臂(42)的中部轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在擺架(2)上，第一牽引連桿(43)的一端與所述一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)(3)中的其中一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)(3)的所述運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的頂端鉸接，而第一牽引桿(43)的另一端與牽引擺臂(42)的上端鉸接，第二牽引桿(44)的一端與一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)(3)中的另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)(3)的運(yùn)動(dòng)擺臂(33)的頂端鉸接，而第二牽引桿(44)的另一端與牽引擺臂(42)的下端鉸接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于在所述的機(jī)架(I)的頂部的一側(cè)并且位于該一側(cè)的居中位置設(shè)置有一擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，該擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述機(jī)架(I)的頂部的一側(cè)，并且與所述擺架(2)的長(zhǎng)邊方向的一側(cè)的居中位置相對(duì)應(yīng)，第二作用缸(51)以45°傾斜狀態(tài)樞軸設(shè)置在作用缸支承座(52)上，并且該第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通過(guò)作用缸柱連接座(5111)與擺架(2)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于所述的袋口夾放機(jī)構(gòu)(6)包括第三作用缸(61)、夾腳臂(62)、夾腳(63)和夾掌(64)，第三作用缸(61)設(shè)置在所述保持架(31)的底部，并且對(duì)應(yīng)于所述的第三腔室(313)，夾腳臂(62)的下端與第三作用缸(61)的第三作用缸柱(611)連接，而夾腳臂(62)的上端固設(shè)有一樞轉(zhuǎn)座(621)，該樞轉(zhuǎn)座(621)與第三腔室(313)樞軸連接，夾腳￠3)的下端與樞轉(zhuǎn)座(621)固定連接，夾掌(64)固定在夾腳(63)的上端，在該夾掌(64)的長(zhǎng)度方向并且朝向另一個(gè)袋口夾放機(jī)構(gòu)(6)的一側(cè)固定有一夾瓣(641)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于在所述的第三腔室(313)的彼此面對(duì)面的壁體上各開設(shè)有掛臂調(diào)整孔(3131)，所述的袋體擒持裝置(36)掛著在掛臂調(diào)整孔(3131)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于所述的第三腔室(313)上并且在朝向所述的另一個(gè)袋口夾放機(jī)構(gòu)(6)的一側(cè)各延伸有一樞轉(zhuǎn)座支座(3132)，在各樞轉(zhuǎn)座支座(3132)上并且在彼此對(duì)應(yīng)的位置各開設(shè)有一樞轉(zhuǎn)軸頭孔(31321)，在所述的樞轉(zhuǎn)座￠21)的兩側(cè)各構(gòu)成有一樞轉(zhuǎn)軸頭(6211)，樞轉(zhuǎn)軸頭￠211)置入于樞轉(zhuǎn)軸頭孔(31321)內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，其特征在于所述的袋體擒持裝置(36)包括夾爪座(361)、抱袋板(362)和夾爪(363)，夾爪座(361)的兩端各延伸有一掛臂(3611)，一對(duì)掛臂(3611)彼此并行，并且各開設(shè)有掛臂孔(36111)，由銷軸(36112)插入所述掛臂調(diào)整孔(3131)和掛臂孔(36111)將掛臂(3611)掛著在所述第三腔室(313)上，抱袋板(362)通過(guò)調(diào)整螺桿(3621)連接在夾爪座(361)上，夾爪(363)固定在夾爪座(361)上，并且對(duì)應(yīng)于所述抱板(362)的下方。
專利摘要一種擺動(dòng)型抱袋輸送機(jī)械手，屬于全自動(dòng)包裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。包括機(jī)架；擺架，設(shè)置在機(jī)架的頂部；一對(duì)抱袋機(jī)構(gòu)，其中一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)連接在擺架的一端，另一個(gè)抱袋機(jī)構(gòu)連接在擺架的另一端，各抱袋機(jī)構(gòu)各包括保持架、擺臂支承架、運(yùn)動(dòng)擺臂、平衡臂、一對(duì)擺桿和袋體擒持裝置。優(yōu)點(diǎn)在轉(zhuǎn)送過(guò)程中已不再由輸送帶托住，可以避免包與輸送帶之間的滑動(dòng)摩擦而可減小驅(qū)動(dòng)力以降低功耗，并且可避免包產(chǎn)生變形而保障封口效果；提高灌裝效率；保證封口的質(zhì)量；擺動(dòng)所需的驅(qū)動(dòng)力小，速度快；能在水平方向快速送包，使包快速下降，讓出上袋機(jī)械手上袋的高度空間，使上袋機(jī)械手可以提前上袋，從而提高上袋的速度；噪音小、易損件少和功耗小。
文檔編號(hào)B65G47/90GK202542456SQ20122017371
公開日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月23日
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