專利名稱：一種組合式立體倉庫及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及貨物管理設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種組合式立體倉庫及其控制方法。
背景技術(shù)：
目前的自動化立體倉庫大多采用巷道堆垛機作為貨物進出與輸送系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，采用巷道堆垛機對倉庫的高度有嚴(yán)格的要求，要為堆垛機工作留有巷道，使得整體倉庫的庫容量受到影響，而且整個設(shè)備需要具備較完善的安全保護措施應(yīng)對運行過程中的差錯，此外這種類型的自動化立體倉庫控制系統(tǒng)通常要求與倉庫本身結(jié)構(gòu)結(jié)合，進行整體設(shè)計與施工，這樣不但系統(tǒng)的造價高，而且不利于現(xiàn)有倉庫的自動化改造，使得該類自動化立體倉庫應(yīng)用場合受到一些限制，目前國內(nèi)傳統(tǒng)倉庫較多，隨著制造業(yè)與物流業(yè)的迅速發(fā)展， 很多的倉庫均要進行相關(guān)的自動化改造，從而提高倉庫的運行效率及提高倉庫容量。因此， 實際需求中需求一種不采用堆垛機的適應(yīng)性更好的自動化立體倉庫，于是目前有人采用專利號CN200920239660. X圖1所示轉(zhuǎn)動式貨架來解決此問題，但是其靈活度仍然有限，因此適用范圍極差。

發(fā)明內(nèi)容
針對以上問題，本發(fā)明利用連接電機控制傳動球，使得本發(fā)明可根據(jù)需要通過連接電機伸縮將傳動球連成橫向輥和縱向輥，從而實現(xiàn)貨物橫向和縱向傳動，為達此目的，本發(fā)明提供一種組合式立體倉庫，包括縱向支架、傳動球、主連接電機、側(cè)連接電機和底部支架，所述組合式立體倉庫兩側(cè)有貨物升降機，所述每層貨物升降機上設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動輥，所述底部支架至少有2層，底部支架層層等距離安裝在縱向支架上，所述每層底部支架由n*m 個支架單元組成，每層底部支架上有n*m個傳動球，所述傳動球有前后左右4個大小相同與水平面相垂直的截面，所述傳動球截面內(nèi)有固定槽，所述固定槽大小與連接電機活動卡件形狀相對應(yīng)，每個傳動球與周圍前后左右4個傳動球之間距離相等，
所述主連接電機包括主電機主體、主安裝座、主支架、主電磁鐵、主連接彈簧、主傳動軸和主活動卡件，所述主安裝座設(shè)置在主電機主體底部，所述主支架設(shè)置在主電機主體兩側(cè)， 所述每個主支架內(nèi)有主電磁鐵，所述主電磁鐵內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述主活動卡件設(shè)置在主傳動軸外端，所述主連接彈簧套在主傳動軸上，所述主傳動軸內(nèi)端插裝在主電磁鐵滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述主連接電機通過主安裝座安裝在底部支架上側(cè)，每兩個傳動球之間有一個主連接電機，
所述側(cè)連接電機包括側(cè)電機主體、側(cè)安裝座、側(cè)支架、側(cè)電磁鐵、側(cè)連接彈簧、側(cè)傳動軸和側(cè)活動卡件，所述側(cè)安裝座設(shè)置在側(cè)電機主體底部，所述側(cè)支架設(shè)置在側(cè)電機主體一側(cè)， 所述側(cè)支架內(nèi)有側(cè)電磁鐵，所述側(cè)電磁鐵內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述側(cè)活動卡件設(shè)置在側(cè)傳動軸外端，所述側(cè)連接彈簧套在側(cè)傳動軸上，所述側(cè)傳動軸內(nèi)端插裝在側(cè)電磁鐵滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述側(cè)連接電機通過側(cè)安裝座安裝在底部支架上與同層外側(cè)傳動球相對應(yīng)。作為本發(fā)明的進一步改進，所述每個傳動球垂直截面與曲面之間連接邊上有邊倒圓，為了避免貨物在傳動過程垂直截面與曲面之間連接邊處過于顛簸，可在傳動球垂直截面與曲面之間連接邊上設(shè)置邊倒圓。作為本發(fā)明的進一步改進，所述縱向支架上端有插接頭，所述縱向支架下端有與插接頭相對應(yīng)的插口，通過在縱向支架上設(shè)置插接頭和插口可根據(jù)需要設(shè)置相應(yīng)層數(shù)的支架。
作為本發(fā)明的進一步改進，所述底部支架為組合式或整體式，本專利底部支架可以采用組合式也可以采用整體式，采用整體式價格較為便宜，采用組合式則通用性更廣。作為本發(fā)明的進一步改進，所述底部支架為整體式，底部支架上有n*m放置槽，每個放置槽對應(yīng)一個傳動球，當(dāng)所述底部支架為整體式可在底部支架上設(shè)置n*m放置槽放傳動球，以防止傳動球滾出。作為本發(fā)明的進一步改進，所述底部支架為組合式，由n*m個方形支架單元板組成，每個支架單元板前后左右4面均有插接件及插接件對應(yīng)插接槽，每個支架單元板上有一個與傳動球相對應(yīng)的放置槽，當(dāng)所述底部支架為組合式可在每個支架單元板上有一個與傳動球相對應(yīng)的放置槽，以防止傳動球滾出。本發(fā)明一種組合式立體倉庫控制方法如下 所述控制方法進貨過程如下
1)將貨物放入貨物升降機底層，由感測器識別貨物大小；
2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；
3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所?？臻g確定貨物最終放置層及位置；
4)通過控制計算機計算出能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；
5)若步驟4為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球的固定槽內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球連成輥；
6)連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；
7)若步驟4為是則直接通過貨物升降機將貨物提至最終位置所在層數(shù)，若步驟4為否則先進行步驟5和步驟6再通過貨物升降機將貨物提至最終位置所在層數(shù)；
8)控制貨物升降機上橫向轉(zhuǎn)動輥轉(zhuǎn)動將貨物送入所述組合式立體倉庫；
9)控制所需連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球的固定槽內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球連成輥；
10)控制連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球轉(zhuǎn)動將貨物送至最終放置位置；
所述控制方法出貨過程如下
1)通過感測器對所需出貨貨物位置大小進行識別；
2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；
3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所剩空間計算能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；
4)若步驟3為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球的固定槽內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球連成輥；
5)連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；
6)若步驟3為是則控制所需連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球的固定槽內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球連成輥，控制連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機所在位置，若步驟3為否則先進行步驟4和步驟5再控制所需連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球的固定槽內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球連成輥，控制連成輥的傳動球所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機所在位置；
7)通過貨物升降機將貨物移動至底層出貨。本發(fā)明利用連接電機控制傳動球，先由系統(tǒng)計算出貨物的最短運程及每一步需要橫向運動還是縱向運動，再通過連接電機內(nèi)電磁鐵控制活動卡件伸出將傳動球連成橫向輥和縱向輥，再由電機控制橫向輥橫向轉(zhuǎn)動和縱向輥縱向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)貨物橫向和縱向運動，從而即可橫向又可縱向傳動貨物，從而易于整個系統(tǒng)調(diào)度，由于本專利可根據(jù)貨物的大小選擇由幾個傳動球連成傳動輥傳動，從而可以多種貨物混合存放，存放品種豐富，從而可大大提高自動化倉庫的利用效率。


圖1是現(xiàn)有轉(zhuǎn)動式貨架示意圖； 圖2是本發(fā)明總裝結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是本發(fā)明傳動單元結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明傳動結(jié)構(gòu)局部結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是本發(fā)明主連接電機示意圖； 圖6是本發(fā)明側(cè)連接電機示意圖； 圖中的構(gòu)件為
1、貨物升降機；1-1、橫向轉(zhuǎn)動輥；2、縱向支架；
2-1、插接頭；3、傳動球；3-1、固定槽；
3-2、邊倒圓；4、主連接電機；4-1、主電機主體；
4-2、主安裝座；4-3、主支架；4-4、主電磁鐵；
4-5、主連接彈簧；4-6、主傳動軸；4-7、主活動卡件； 5、側(cè)連接電機； 5-1、側(cè)電機主體；5-2、側(cè)安裝座；
5-3、側(cè)支架；5-4、側(cè)電磁鐵；5-5、側(cè)連接彈簧； 5-6、側(cè)傳動軸； 5-7、側(cè)活動卡件；6、底部支架；6-1、支架單元板；6-1-1、插接件； 6-1-2、插接槽；
6-1-3、放置槽；
具體實施例方式以下結(jié)合附圖和實施例對發(fā)明做詳細的說明
本發(fā)明利用連接電機控制傳動球，使得本發(fā)明可根據(jù)需要通過連接電機伸縮將傳動球連成橫向輥和縱向輥，從而實現(xiàn)貨物橫向和縱向傳動。作為本發(fā)明一種具體實施例本發(fā)明總裝結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示提供一種組合式立體倉庫，包括縱向支架2、傳動球3、主連接電機4、側(cè)連接電機5和底部支架6，所述組合式立體倉庫兩側(cè)有貨物升降機，所述每層貨物升降機上設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動輥1-1，所述底部支架6至少有2層，所述底部支架6為整體式，本專利底部支架6可以采用組合式也可以采用整體式，采用整體式價格較為便宜，采用組合式則通用性更廣，當(dāng)所述底部支架6為整體式，底部支架上有n*m放置槽6-1-3，每個放置槽6_1_3對應(yīng)一個傳動球3，以防止傳動球滾出，底部支架6層層等距離安裝在縱向支架2上，所述縱向支架2上端有插接頭2-1，所述縱向支架2下端有與插接頭2-1相對應(yīng)的插口，通過在縱向支架2上設(shè)置插接頭2-1和插口可根據(jù)需要設(shè)置相應(yīng)層數(shù)的支架，所述每層底部支架6由n*m個支架單元組成，每層底部支架6上有n*m個傳動球3，所述傳動球3有前后左右4個大小相同與水平面相垂直的截面， 所述傳動球3截面內(nèi)有固定槽3-1，所述固定槽3-1大小與連接電機活動卡件形狀相對應(yīng)， 所述每個傳動球3垂直截面與曲面之間連接邊上有邊倒圓3-2，為了避免貨物在傳動過程垂直截面與曲面之間連接邊處過于顛簸，可在傳動球3垂直截面與曲面之間連接邊上設(shè)置邊倒圓3-2，每個傳動球3與周圍前后左右4個傳動球3之間距離相等，
所述主連接電機4如圖5所示包括主電機主體4-1、主安裝座4-2、主支架4-3、主電磁鐵4-4、主連接彈簧4-5、主傳動軸4-6和主活動卡件4-7，所述主安裝座4_2設(shè)置在主電機主體4-1底部，所述主支架4-3設(shè)置在主電機主體4-1兩側(cè)，所述每個主支架4-3內(nèi)有主電磁鐵4-4，所述主電磁鐵4-4內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述主活動卡件4-7設(shè)置在主傳動軸4-6外端， 所述主連接彈簧4-5套在主傳動軸4-6上，所述主傳動軸4-6內(nèi)端插裝在主電磁鐵4-4滑動導(dǎo)軌內(nèi)，，所述主連接電機4通過主安裝座4-2安裝在底部支架6上側(cè)，每兩個傳動球3 之間有一個主連接電機4，
所述側(cè)連接電機5如圖6所示包括側(cè)電機主體5-1、側(cè)安裝座5-2、側(cè)支架5-3、側(cè)電磁鐵5-4、側(cè)連接彈簧5-5、側(cè)傳動軸5-6和側(cè)活動卡件5-7，所述側(cè)安裝座5_2設(shè)置在側(cè)電機主體5-1底部，所述側(cè)支架5-3設(shè)置在側(cè)電機主體5-1 —側(cè)，所述側(cè)支架5-3內(nèi)有側(cè)電磁鐵 5-4，所述側(cè)電磁鐵5-4內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述側(cè)活動卡件5-7設(shè)置在側(cè)傳動軸5-6外端，所述側(cè)連接彈簧5-5套在側(cè)傳動軸5-6上，所述側(cè)傳動軸5-6內(nèi)端插裝在側(cè)電磁鐵5-4滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述側(cè)連接電機5通過側(cè)安裝座5-2安裝在底部支架6上與同層外側(cè)傳動球3相對應(yīng)。作為本發(fā)明一種最佳具體實施例本發(fā)明總裝結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示提供一種組合式立體倉庫，包括縱向支架2、傳動球3、主連接電機4、側(cè)連接電機5和底部支架6，所述組合式立體倉庫兩側(cè)有貨物升降機，所述每層貨物升降機上設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動輥1-1，所述底部支架6至少有2層，所述底部支架6為組合式，本專利底部支架6可以采用組合式也可以采用整體式，采用整體式價格較為便宜，采用組合式則通用性更廣，當(dāng)所述底部支架6為組合式，由n*m個單元結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示局部示意圖如圖4所示方形支架單元板6_1組成，每個支架單元板6-1前后左右4面均有插接件6-1-1及插接件6-1-1對應(yīng)插接槽6-1-2， 每個支架單元板6-1上有一個與傳動球3相對應(yīng)的放置槽6-1-3，以防止傳動球3滾出，底部支架6層層等距離安裝在縱向支架2上，所述縱向支架2上端有插接頭2-1，所述縱向支架2下端有與插接頭2-1相對應(yīng)的插口，通過在縱向支架2上設(shè)置插接頭2-1和插口可根據(jù)需要設(shè)置相應(yīng)層數(shù)的支架，所述每層底部支架6由n*m個支架單元組成，每層底部支架6 上有n*m個傳動球3，所述傳動球3有前后左右4個大小相同與水平面相垂直的截面，所述傳動球3截面內(nèi)有固定槽3-1，所述固定槽3-1大小與連接電機活動卡件形狀相對應(yīng)，所述每個傳動球3垂直截面與曲面之間連接邊上有邊倒圓3-2，為了避免貨物在傳動過程垂直截面與曲面之間連接邊處過于顛簸，可在傳動球3垂直截面與曲面之間連接邊上設(shè)置邊倒圓3-2，每個傳動球3與周圍前后左右4個傳動球3之間距離相等，
所述主連接電機4如圖5所示包括主電機主體4-1、主安裝座4-2、主支架4-3、主電磁鐵4-4、主連接彈簧4-5、主傳動軸4-6和主活動卡件4-7，所述主安裝座4_2設(shè)置在主電機主體4-1底部，所述主支架4-3設(shè)置在主電機主體4-1兩側(cè)，所述每個主支架4-3內(nèi)有主電磁鐵4-4，所述主電磁鐵4-4內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述主活動卡件4-7設(shè)置在主傳動軸4-6外端， 所述主連接彈簧4-5套在主傳動軸4-6上，所述主傳動軸4-6內(nèi)端插裝在主電磁鐵4-4滑動導(dǎo)軌內(nèi)，，所述主連接電機4通過主安裝座4-2安裝在底部支架6上側(cè)，每兩個傳動球3 之間有一個主連接電機4，
所述側(cè)連接電機5如圖6所示包括側(cè)電機主體5-1、側(cè)安裝座5-2、側(cè)支架5-3、側(cè)電磁鐵5-4、側(cè)連接彈簧5-5、側(cè)傳動軸5-6和側(cè)活動卡件5-7，所述側(cè)安裝座5_2設(shè)置在側(cè)電機主體5-1底部，所述側(cè)支架5-3設(shè)置在側(cè)電機主體5-1 —側(cè)，所述側(cè)支架5-3內(nèi)有側(cè)電磁鐵 5-4，所述側(cè)電磁鐵5-4內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述側(cè)活動卡件5-7設(shè)置在側(cè)傳動軸5-6外端，所述側(cè)連接彈簧5-5套在側(cè)傳動軸5-6上，所述側(cè)傳動軸5-6內(nèi)端插裝在側(cè)電磁鐵5-4滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述側(cè)連接電機5通過側(cè)安裝座5-2安裝在底部支架6上與同層外側(cè)傳動球3相對應(yīng)。 本發(fā)明組合式立體倉庫控制方法
所述控制方法進貨過程如下
1)將貨物放入貨物升降機1底層，由感測器識別貨物大小；
2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；
3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所?？臻g確定貨物最終放置層及位置；
4)通過控制計算機計算出能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；
5)若步驟4為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球3的固定槽3-1內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球3連成輥；
6)連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球3轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；
7)若步驟4為是則直接通過貨物升降機1將貨物提至最終位置所在層數(shù)，若步驟4為否則先進行步驟5和步驟6再通過貨物升降機1將貨物提至最終位置所在層數(shù)；
8)控制貨物升降機1上橫向轉(zhuǎn)動輥轉(zhuǎn)動將貨物送入所述組合式立體倉庫；
9)控制所需連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球3的固定槽3-1內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球3連成輥；
10)控制連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球3轉(zhuǎn)動將貨物送至最終放置位置；
所述控制方法出貨過程如下
1)通過感測器對所需出貨貨物位置大小進行識別；
2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；
3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所?？臻g計算能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；
4)若步驟3為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球3的固定槽3-1內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球3連成輥；
5)連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球3轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；
6)若步驟3為是則控制所需連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球3的固定槽3-1內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球3連成輥，控制連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球3轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機1所在位置，若步驟3為否則先進行步驟4和步驟5再控制所需連成輥的傳動球3 所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球3的固定槽3-1內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球3連成輥，控制連成輥的傳動球3所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球3轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機1所在位置；
7 )通過貨物升降機1將貨物移動至底層出貨。
以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非是對本發(fā)明作任何其他形式的限制，而依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)所作的任何修改或等同變化，仍屬于本發(fā)明所要求保護的范圍。
權(quán)利要求
1.一種組合式立體倉庫，包括縱向支架(2)、傳動球(3)、主連接電機(4)、側(cè)連接電機 (5)和底部支架(6)，所述組合式立體倉庫兩側(cè)有貨物升降機，所述每層貨物升降機上設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動輥(1-1)，其特征在于所述底部支架(6)至少有2層，底部支架(6)層層等距離安裝在縱向支架(2)上，所述每層底部支架(6)由n*m個支架單元組成，每層底部支架(6) 上有n*m個傳動球(3)，所述傳動球(3)有前后左右4個大小相同與水平面相垂直的截面， 所述傳動球(3)截面內(nèi)有固定槽(3-1)，所述固定槽(3-1)大小與連接電機活動卡件形狀相對應(yīng)，每個傳動球(3)與周圍前后左右4個傳動球(3)之間距離相等，所述主連接電機(4)包括主電機主體(4-1)、主安裝座(4-2)、主支架(4-3)、主電磁鐵 (4-4),主連接彈簧(4-5)、主傳動軸(4-6)和主活動卡件(4-7)，所述主安裝座(4-2)設(shè)置在主電機主體(4-1)底部，所述主支架(4-3)設(shè)置在主電機主體(4-1)兩側(cè)，所述每個主支架 (4-3 )內(nèi)有主電磁鐵(4-4 )，所述主電磁鐵(4-4 )內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述主活動卡件(4-7 )設(shè)置在主傳動軸(4-6 )外端，所述主連接彈簧(4-5 )套在主傳動軸(4-6 )上，所述主傳動軸(4-6 ) 內(nèi)端插裝在主電磁鐵(4-4 )滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述主連接電機(4 )通過主安裝座(4-2 )安裝在底部支架(6 )上側(cè)，每兩個傳動球(3 )之間有一個主連接電機(4 )，所述側(cè)連接電機(5 )包括側(cè)電機主體(5-1)、側(cè)安裝座(5-2 )、側(cè)支架(5-3 )、側(cè)電磁鐵 (5-4),側(cè)連接彈簧(5-5)、側(cè)傳動軸(5-6)和側(cè)活動卡件(5-7)，所述側(cè)安裝座(5-2)設(shè)置在側(cè)電機主體(5-1)底部，所述側(cè)支架(5-3 )設(shè)置在側(cè)電機主體(5-1) —側(cè)，所述側(cè)支架(5-3 ) 內(nèi)有側(cè)電磁鐵(5-4)，所述側(cè)電磁鐵(5-4)內(nèi)有滑動導(dǎo)軌，所述側(cè)活動卡件(5-7)設(shè)置在側(cè)傳動軸(5-6)外端，所述側(cè)連接彈簧(5-5)套在側(cè)傳動軸(5-6)上，所述側(cè)傳動軸(5-6)內(nèi)端插裝在側(cè)電磁鐵(5-4 )滑動導(dǎo)軌內(nèi)，所述側(cè)連接電機(5 )通過側(cè)安裝座(5-2 )安裝在底部支架(6)上與同層外側(cè)傳動球(3)相對應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述每個傳動球(3)垂直截面與曲面之間連接邊上有邊倒圓(3-2 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述縱向支架(2)上端有插接頭(2-1)，所述縱向支架(2 )下端有與插接頭(2-1)相對應(yīng)的插口。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述底部支架(6)為組合式或整體式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述底部支架(6)為整體式，底部支架(6 )上有n*m放置槽(6-1-2 )，每個放置槽(6_1_2 )對應(yīng)一個傳動球(3 )。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述底部支架(6)為組合式，由n*m個方形支架單元板(6-1)組成，每個支架單元板(6-1)前后左右4面均有插接件 (6-1-1)及插接件(6-1-1)對應(yīng)插接槽(6-1-2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種組合式立體倉庫，其特征在于所述底部支架(6)為組合式，由n*m方形支架單元板(6-1)組成，每個支架單元板(6-1)上有一個與傳動球(3)相對應(yīng)的放置槽(6-1-2)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式立體倉庫控制方法，其特征在于所述控制方法進貨過程如下1)將貨物放入貨物升降機(1)底層，由感測器識別貨物大??；2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；\3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所?？臻g確定貨物最終放置層及位置；\4)通過控制計算機計算出能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；\5)若步驟4為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球(3)的固定槽(3-1)內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球(3)連成輥；\6)連成輥的傳動球(3 )所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球(3 )轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；\7)若步驟4為是則直接通過貨物升降機(1)將貨物提至最終位置所在層數(shù)，若步驟4 為否則先進行步驟5和步驟6再通過貨物升降機(1)將貨物提至最終位置所在層數(shù)；\8)控制貨物升降機(1)上橫向轉(zhuǎn)動輥轉(zhuǎn)動將貨物送入所述組合式立體倉庫；\9 )控制所需連成輥的傳動球(3 )所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球(3)的固定槽(3-1)內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球(3)連成輥；\10)控制連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球(3)轉(zhuǎn)動將貨物送至最終放置位置；所述控制方法出貨過程如下\1)通過感測器對所需出貨貨物位置大小進行識別；\2)根據(jù)貨物大小確定所需連成輥的最少傳動球數(shù)；\3)根據(jù)倉庫各貨物所在位置及所?？臻g計算能避開所以已存貨物至所需位置的最短距離及所需運行的路徑；\4)若步驟3為否則對需移走貨物位置大小進行識別，并計算所需移動距離，控制所需連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球(3)的固定槽(3-1)內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球(3)連成輥；\5 )連成輥的傳動球(3 )所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球(3 )轉(zhuǎn)動將所需移走貨物移開；\6)若步驟3為是則控制所需連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球(3)的固定槽(3-1)內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球(3)連成輥，控制連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球(3)轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機(1)所在位置，若步驟3為否則先進行步驟4和步驟5再控制所需連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機的電磁鐵使得活動卡件伸出卡在對應(yīng)傳動球(3)的固定槽(3-1)內(nèi)，所述所需連成輥的傳動球(3)連成輥，控制連成輥的傳動球(3)所對應(yīng)的連接電機轉(zhuǎn)動帶動連成輥的傳動球(3)轉(zhuǎn)動將貨物送至出口層控制貨物升降機(1)所在位置；\7)通過貨物升降機(1)將貨物移動至底層出貨。
全文摘要
一種組合式立體倉庫，包括縱向支架、傳動球、主連接電機、側(cè)連接電機和底部支架，所述組合式立體倉庫兩側(cè)有貨物升降機，所述每層貨物升降機上設(shè)置有橫向轉(zhuǎn)動輥，所述底部支架至少有2層，底部支架層層等距離安裝在縱向支架上，所述每層底部支架由n*m個支架單元組成，每層底部支架上有n*m個傳動球，每個傳動球與周圍前后左右4個傳動球之間距離相等，所述主連接電機設(shè)置在底部支架上側(cè)，每兩個傳動球之間有一個主連接電機，所述側(cè)連接電機設(shè)置在底部支架上與同層外側(cè)傳動球相對應(yīng)。本發(fā)明利用連接電機控制傳動球，使得本發(fā)明可根據(jù)需要通過連接電機伸縮將傳動球連成橫向輥和縱向輥，從而實現(xiàn)貨物橫向和縱向傳動。
文檔編號B65G1/137GK102530461SQ20121001732
公開日2012年7月4日 申請日期2012年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月19日
發(fā)明者吳鐘鳴 申請人:金陵科技學(xué)院