專利名稱：一種基于最小路徑的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，具體地講，涉及一種基于最小路徑的碼垛機(jī)器人碼垛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)器人是自動(dòng)化車間最常用的工業(yè)機(jī)器人。一般裝配于生產(chǎn)線末端，將產(chǎn)品由生產(chǎn)線搬運(yùn)到碼垛托盤，按照既定的要求對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行堆垛的工業(yè)機(jī)器人。但由于在機(jī)器人運(yùn)用中不能夠合理進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)布置，造成機(jī)器人運(yùn)行路徑不能達(dá)到最優(yōu)化，造成了機(jī)器人在相同生產(chǎn)要求下浪費(fèi)能源。因此合理的現(xiàn)場(chǎng)布置方案可提高此碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率， 大幅度降低相同生產(chǎn)條件下的能源消耗。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種基于最小路徑的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，提高了碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低相同生產(chǎn)條件下的能源消耗。本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的一種基于最小路徑的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，包括碼垛流水線工作臺(tái)、碼垛托盤和機(jī)器人組成，所述碼垛托盤設(shè)置碼垛垛層，其特征在于所述碼垛流水線工作臺(tái)高度為所述碼垛托盤高度和所述碼垛垛層高度一半之和。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述機(jī)器人設(shè)置于所述碼垛流水線工作臺(tái)和碼垛托盤之間，所述碼垛流水線工作臺(tái)和碼垛托盤設(shè)置于所述機(jī)器人運(yùn)行范圍以內(nèi)。作為對(duì)本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述碼垛托盤為圓柱體，所述圓柱體包括內(nèi)圓柱體和外圓柱體，所述內(nèi)圓柱體和外圓柱體通過螺紋套接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是本實(shí)用新型碼垛流水線工作臺(tái)的高度決定了要碼產(chǎn)品的初始位置，也為碼垛托盤和機(jī)器人的布置提供了一個(gè)參考位置，所述碼垛流水線工作臺(tái)中心位置和碼垛托盤中心位置設(shè)置于所述機(jī)器人運(yùn)行范圍以內(nèi)，且碼完垛以后碼垛垛層中心位置盡量布置在機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)范圍的中心附近。從而保證機(jī)器人每次運(yùn)行路徑最小，提高碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低能源消耗。

圖1為本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的詳細(xì)描述。參見圖1，本實(shí)用新型包括碼垛流水線工作臺(tái)1、碼垛托盤2、機(jī)器人3、碼垛垛層4、 內(nèi)圓柱體5、外圓柱體6，所述碼垛流水線工作臺(tái)1高度為所述碼垛托盤2高度和所述碼垛垛層4高度一半之和。所述機(jī)器人設(shè)置于所述碼垛流水線工作臺(tái)1和碼垛托盤2之間，所
3述碼垛流水線工作臺(tái)1和碼垛托盤2設(shè)置于所述機(jī)器人運(yùn)行范圍以內(nèi)。所述碼垛托盤2為圓柱體，所述圓柱體包括內(nèi)圓柱體5和外圓柱體6，所述內(nèi)圓柱體5和外圓柱體6通過螺紋套接。本實(shí)用新型碼垛流水線工作臺(tái)1的高度決定了要碼產(chǎn)品的初始位置，也為碼垛托盤 2和機(jī)器人3的布置提供了一個(gè)參考位置，所述碼垛流水線工作臺(tái)1中心位置和碼垛托盤2 中心位置設(shè)置于所述機(jī)器人3運(yùn)行范圍以內(nèi)，且碼完垛以后碼垛垛層中心位置盡量布置在機(jī)器人3各軸運(yùn)動(dòng)范圍的中心附近。從而保證機(jī)器人3每次運(yùn)行路徑最小，提高碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低能源消耗。 當(dāng)然，上述說明并非對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種基于最小路徑的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，包括碼垛流水線工作臺(tái)、碼垛托盤和機(jī)器人組成，所述碼垛托盤設(shè)置碼垛垛層，其特征在于所述碼垛流水線工作臺(tái)高度為所述碼垛托盤高度和所述碼垛垛層高度一半之和。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)器人設(shè)置于所述碼垛流水線工作臺(tái)和碼垛托盤之間，所述碼垛流水線工作臺(tái)和碼垛托盤設(shè)置于所述機(jī)器人運(yùn)行范圍以內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，其特征是所述碼垛托盤為圓柱體，所述圓柱體包括內(nèi)圓柱體和外圓柱體，所述內(nèi)圓柱體和外圓柱體通過螺紋套接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種基于最小路徑的機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，包括碼垛流水線工作臺(tái)、碼垛托盤和機(jī)器人組成，所述碼垛托盤設(shè)置碼垛垛層，其特征在于所述碼垛流水線工作臺(tái)高度為所述碼垛托盤高度和所述碼垛垛層高度一半之和。本實(shí)用新型碼垛流水線工作臺(tái)的高度決定了要碼產(chǎn)品的初始位置，也為碼垛托盤和機(jī)器人的布置提供了一個(gè)參考位置，所述碼垛流水線工作臺(tái)中心位置和碼垛托盤中心位置設(shè)置于所述機(jī)器人運(yùn)行范圍以內(nèi)，且碼完垛以后碼垛垛層中心位置盡量布置在機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)范圍的中心附近。從而保證機(jī)器人每次運(yùn)行路徑最小，提高碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低能源消耗。
文檔編號(hào)B65G57/00GK202170163SQ20112021994
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2011年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月27日
發(fā)明者劉成業(yè), 吳昊, 孫潔, 李倩, 郅健斌, 馬海燕 申請(qǐng)人:山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所