專利名稱：具有獨立夾持和抬升機構(gòu)的搬運汽車的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及到一種搬運汽車的機械手，特別涉及一種具有獨立夾持和抬升 機構(gòu)的搬運汽車的機械手。
技術(shù)背景近年我國的汽車產(chǎn)量出現(xiàn)爆發(fā)性增長，泊車位日趨緊張；而城市中提供大 塊土地用于建造停車庫的機會已經(jīng)不多。目前占機械式停車設備中約80%的半 自動式的升降橫移類停車設備由于它的空間利用率不高、占有地面面積較大、 不適于提高設備的自動化程度等原因，其市場占有率逐漸被適宜于建成高塔或 地下車庫的自動化程度更高的垂直升降類和巷道堆垛類設備所替代。這兩類停 車設備雖然結(jié)構(gòu)較復雜，造價較高，但由于空間利用率和自動化程度都較高， 仍有逐年上升的趨勢。特別是巷道堆垛類停車設備，因為它脫胎于技術(shù)上已經(jīng) 成熟的高層立體倉庫，并且適宜于建成庫容量較大的地下車庫而顯示出一定的 生命力。2006年全國約建成巷道堆垛類停車設備5000個車位，成長率為各類停 車設備之冠。巷道堆垛類停車設備的工作原理和高層立體倉庫完全相同。多層的停車庫 位布置于巷道的兩側(cè)，有軌巷道堆垛機工作于巷道內(nèi)以完成汽車的X方向行走 和Y方向提升的輸送任務。而由托盤輸送機、梳體交換式小車、或機械手來完 成其Z方向的，也就是往庫位上搬運汽車的任務。巷道堆垛機現(xiàn)在已經(jīng)是成熟 技術(shù)，只是平臺尺寸和載重量比通常的高層倉庫大了點，技術(shù)上并無困難。因 此巷道堆垛類停車設備的工作效率、經(jīng)濟性和可靠性就基本取決于Z方向的搬 運器。早期使用的搬運器幾乎都是托盤式的。汽車停在托盤上，搬運托盤同時也 搬運汽車。這種形式由于存在著空托盤搬運的無功程序而正逐步退出市場?，F(xiàn) 在較多使用的是梳體式的，機械手式尚處于起步階段。其中機械手式的工作原 理是這樣的機械手為扁平狀，帶有行走驅(qū)動機構(gòu)，可以從汽車的前后方向進 入汽車底盤的下方。瞄準輪胎位置后伸出其帶有滾道的機械臂，利用油缸的推 力擠壓汽車輪胎的下方以完成抬升汽車的程序。這種形式具有庫位上不需任何 裝置，占用空間高度小，工作效率較高等優(yōu)點。但在幾年的實踐中也發(fā)現(xiàn)了一 些問題。最大的問題是它應用了夾持和抬升合一的動作，也就是依靠夾持輪胎 的側(cè)向推力來抬升汽車的。因此遇到輪胎跑氣或輪胎表面損傷時，有可能使夾 持動作無法到位；或者雖然己夾持到位，但是實際上汽車并沒有抬升，而檢測 系統(tǒng)也無法反映這一情況。這時可能會引發(fā)全系統(tǒng)的重大事故。由于這類自動 車庫往往是無人的，工人進入車庫排除故障非常困難。因為一個程序動作的失 敗而導致車庫長時間的癱瘓和停運。這個情況在國內(nèi)外己多次出現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對上述問題，提出一種具有獨立夾持和抬升機構(gòu)的搬運汽車的機械手。其布置形式已完全不同于夾持和抬升合一動作的機械手。使用這種機械手在機械臂瞄準輪胎位置并完成夾持動作后，另有一套抬升機構(gòu)使輪胎抬離地面。它的抬升動作并不受輪胎狀態(tài)的影響，因此可防止故障的發(fā)生，也防止了在最不利的情況下造成程序動作的失敗，從而有效地提高了機械手工作的可靠 度。
按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述機械臂包括扁平狀的A機組與扁平狀的B機組，其特征是在A機組與B機組內(nèi)分別有外單元與內(nèi)單元；在內(nèi)單元上 有可以回轉(zhuǎn)的用于夾持車輪的機械臂，在內(nèi)單元與外單元之間有用于驅(qū)動內(nèi)單 元在外單元內(nèi)上下移動的升降機構(gòu)以及在內(nèi)單元移動時起導向作用的導向機 構(gòu)，在外單元上有行走輪及用于驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，外單元為中空的 框架。
驅(qū)動機構(gòu)位于框架的一端，在框架的另一端安裝隨動輪，內(nèi)單元位于中空 的框架內(nèi)部，框架的兩側(cè)為主梁；在驅(qū)動機構(gòu)中，電機及減速器的輸出端與齒 輪箱連接，齒輪箱的輸出端與行走輪連接，電機及減速器輸出的動力通過齒輪 箱帶動行走輪轉(zhuǎn)動。
在驅(qū)動機構(gòu)中，電機及減速器的輸出端與位于框架一側(cè)的第一齒輪箱連接， 第一齒輪箱的輸出端與位于框架同一側(cè)的行走輪連接，第一齒輪箱同時利用萬 向節(jié)與位于框架另一側(cè)的第二齒輪箱連接，第二齒輪箱的輸出端與位于該側(cè)的 行走輪連接。
在升降機構(gòu)中，爬升齒條位于框架的內(nèi)側(cè)，在內(nèi)單元與框架的接合部有可 以與爬升齒條嚙合的爬升齒輪，爬升齒輪與安裝于內(nèi)單元上的抬升驅(qū)動機構(gòu)連 接；或者在框架的內(nèi)側(cè)安裝爬升絲桿，在內(nèi)單元上安裝與爬升絲桿配合的爬升 螺母，爬升螺母與安裝于內(nèi)單元上的抬升驅(qū)動機構(gòu)連接；所述抬升驅(qū)動機構(gòu)包 括電動機及其減速機。在導向機構(gòu)中，導軌位于框架的內(nèi)側(cè)，在內(nèi)單元上安裝與導軌的導向面配 合的導向輪；在內(nèi)單元的側(cè)面上安裝擱架，用于將內(nèi)單元擱置在外單元的框架上；在框架的端部外側(cè)有側(cè)向?qū)л啞?br> 導軌為V形導軌，有微量調(diào)節(jié)余地，以便于和內(nèi)單元的V形導輪和爬升齒 輪能更好地嚙合。
在A機組的內(nèi)單元上設置A組回轉(zhuǎn)齒輪箱及A組驅(qū)動電機，在A組回轉(zhuǎn)齒 輪箱的底部有1根輸出軸及3根從動軸，輸出軸上的主動輪帶動安裝于從動軸 上的從動輪轉(zhuǎn)動，在輸出軸與從動軸上同時還安裝有傳動輪，每個傳動輪分別 用傳動帶與對應的安裝于轉(zhuǎn)軸上的傳動輪連接，在每根轉(zhuǎn)軸上分別安裝有用于 夾持車輪的機械臂；啟動驅(qū)動電機時，通過傳動輪使兩對機械臂同時向其對稱 中心線n回轉(zhuǎn)90。；
在B機組的內(nèi)單元上設置兩個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱及其對應的兩個B組驅(qū)動電 機，在每個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱的底部有1根輸出軸及1根從動軸，在輸出軸上安 裝主動輪及傳動輪，在從動軸上安裝從動輪及傳動輪，每個傳動輪分別用傳動 帶與對應的安裝于轉(zhuǎn)軸上的傳動輪連接，在每根轉(zhuǎn)軸上分別安裝有用于夾持車輪的機械臂；啟動B組驅(qū)動電機后，通過傳動輪，使處于汽車后輪內(nèi)側(cè)同方向 的兩對機械臂依次作轉(zhuǎn)向汽車后輪并夾持汽車后輪的回轉(zhuǎn)。機械臂為一懸臂結(jié)構(gòu)，其中的軸承座安裝在內(nèi)單元上，軸利用軸承安裝于 軸承座上，在軸的上端安裝帶焊接板的軸套，下端安裝鏈輪；機械臂板連接于 軸套的焊接板上。在機械臂和汽車輪胎接觸的平面上有槽，在槽中有觸發(fā)桿與調(diào)整板，在調(diào) 整板上有彈簧座，觸發(fā)桿的外端伸出槽，內(nèi)端位于彈簧座上，在彈簧座上有微 動開關(guān)，在觸發(fā)桿的頭部與彈簧座之間的觸發(fā)桿上有彈簧，形成一種帶傳感器 件的機械臂；在機械臂接觸到輪胎時，觸發(fā)桿后退，帶動微動開關(guān)的推桿，從 而給出信號，使B組機械手停止后退，并打開另一側(cè)的一對機械臂。所述具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械手的操作方法，其 特征是A機組進入汽車底盤下方以后，瞄準汽車前輪中心位置；其內(nèi)單元的A 組回轉(zhuǎn)齒輪箱驅(qū)動兩對機械臂同時向其對稱中心線n回轉(zhuǎn)，夾持汽車的前輪； 然后內(nèi)單元的升降機構(gòu)啟動，使汽車的兩個前輪同時抬離地面；B機組和A機 組同時進入汽車底盤，A機組將汽車的兩個前輪抬離地面后，B機組通過其內(nèi)單 元中的一個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱，使處于前輪一側(cè)的一對帶傳感器件的機械臂首先 打開；然后B機組向汽車后輪方向行走，在汽車輪胎觸發(fā)到機械臂上的傳感器 件時，B機組停止行走；B機組內(nèi)單元的另一個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱使處于汽車后 輪外側(cè)的一對機械臂打開，夾持汽車后輪；B機組內(nèi)單元的升降機構(gòu)啟動，使汽 車后輪也抬離地面；然后A機組和B機組協(xié)同將汽車運往指令地點。本發(fā)明的優(yōu)點是將機械手分為A機組和B機組兩種。雙機組工作，以分 別夾持和抬升汽車的前輪和后輪。每個機組又分為外單元和內(nèi)單元兩個部分。 依靠V形導向系統(tǒng)，內(nèi)單元可在外單元內(nèi)部作上下運動。外單元具有行走功能。 內(nèi)單元可作上升、下降及機械臂的左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)等動作。內(nèi)外兩個單元的動 作互不干涉。兩個單元按上位機的指令動作，配合完成搬運汽車的任務。


圖1是機械手和待運汽車在庫位上的位置示意圖；圖2是圖1的俯視圖； 圖3是搬運汽車時的流程圖；圖4是A機組外單元的側(cè)視圖； 圖5是A機組外單元的俯視圖；圖6是A機組內(nèi)單元的側(cè)視圖； 圖7是圖6的俯視圖；圖8是圖7的左視圖； 圖9是圖IO的仰視圖。圖IO是A機組回轉(zhuǎn)齒輪箱的結(jié)構(gòu)圖。圖11是A機組回轉(zhuǎn)齒輪箱的鏈輪布置圖。圖12是B機組的仰視圖。 圖13是B機組的俯視圖。圖14是圖13的左視圖。 圖15是圖16的仰視圖。圖16是B機組回轉(zhuǎn)齒輪箱的結(jié)構(gòu)圖； 圖17是B機組回轉(zhuǎn)齒輪箱的鏈輪布置圖。圖18是機械臂的結(jié)構(gòu)圖。 圖19是圖18的俯視圖。
圖20是圖19中傳感器件的安裝示意圖。圖21是A機組的結(jié)構(gòu)總圖。 圖22是圖21的仰視圖。 圖23是圖24的仰視圖。圖24是B機組的結(jié)構(gòu)總圖。
具體實施方式
下面通過附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。 本發(fā)明具有獨立夾持和抬升機構(gòu)的搬運汽車的機械手分為A機組和B機組 兩種，兩種機組都是由內(nèi)單元和外單元兩套機構(gòu)所組成。外單元的結(jié)構(gòu)如圖5所示外單元為中空的框架式結(jié)構(gòu)，其一端是行走驅(qū) 動機構(gòu)，整體呈扁平狀。中空的框架內(nèi)部是機^^手內(nèi)單元所處的位置。行走驅(qū) 動機構(gòu)由電機及減速器1通過齒輪箱2驅(qū)動其一端的前后兩個行走輪3所組成。 由于堆垛機平臺和停車的庫位之間存在著較大的間隙，間隙量通常為3-5厘米。 為了避免機械手跨越間隙時產(chǎn)生的震動，有可能使機械部件及電氣部件承受額 外的應力，故設計為跨溝式的前后輪結(jié)構(gòu)。 一端的行走驅(qū)動動力又通過萬向節(jié)4 傳動另一端的齒輪箱5驅(qū)動另一端的前后車輪6以完成同步行走動作。框架的 另一端，在兩邊主梁7的端部安裝著隨動輪8和側(cè)向?qū)л?。四個側(cè)向?qū)л啽ＷC 機械手能安全正確地行走于庫位和堆垛機平臺上的導向槽內(nèi)，而不至于產(chǎn)生偏 離和碰撞。在外單元框架的內(nèi)側(cè)對稱布置兩對V形導軌10和一對爬升齒條11。 V形 導軌和爬升齒條都通過螺栓固定，有微量調(diào)節(jié)余地，以便于和內(nèi)單元的V形導 輪和爬升齒輪能更好地嚙合。圖6、 7、 8所示為機械手A機組的內(nèi)單元結(jié)構(gòu)。內(nèi)單元和外單元相對應也 是扁平狀的框架結(jié)構(gòu)。它依靠8個V形導輪12在外單元框架的內(nèi)部可作一定量 的升降動作。平時則依靠4個擱架13擱置在外單元的主梁7上。爬升齒輪14 和外單元的爬升齒條11嚙合。在抬升機構(gòu)的驅(qū)動下可使內(nèi)單元整體抬升100毫 米左右。抬升機構(gòu)由電機及減速器15，齒輪箱16和萬向傳動節(jié)17所組成。當 機械手接到抬升指令時，電機的低速輸出使爬升齒輪沿著齒條爬升，全程100 毫米約需2.5秒。A機組的內(nèi)單元，它的功能是在機械手定位于汽車前輪中心后，四個機械 臂同時打開，然后抬升。因此它有一個集中的回轉(zhuǎn)齒輪箱18，通過回轉(zhuǎn)齒輪箱 底部的四個輸出鏈輪，由鏈條傳動機械臂鏈輪，而使機械臂19回轉(zhuǎn)90。?；剞D(zhuǎn)齒輪箱18的結(jié)構(gòu)如圖9、 10、 11所示。驅(qū)動電機20是中空軸結(jié)構(gòu)， 主動齒輪21通過八字形的布置傳動其余三個從動齒輪22， 23， 24。和四個齒輪 同軸布置四個鏈輪25， 26， 27， 28按圖示的鏈條布置形式可以達到兩對機械臂 同時向中心回轉(zhuǎn)90度的目的。B機組的外單元和A機組相同。其內(nèi)單元的功能是在汽車后輪內(nèi)側(cè)同方向 一對機械臂打開后，B機組后退，機械臂接觸汽車后輪輪胎，觸發(fā)其傳感器件， 然后另一對機械臂再打開。因此其內(nèi)單元有兩組回轉(zhuǎn)齒輪箱， 一先一后分別傳 動兩對機械臂。B機組的內(nèi)單元結(jié)構(gòu)如圖12、 13、 14。其中除2件回轉(zhuǎn)齒輪箱29和A機2組不同外，其余和A組相同。B機組的回轉(zhuǎn)齒輪箱結(jié)構(gòu)如圖15、 16、 17所示驅(qū)動電機30驅(qū)動齒輪31 和32以及和齒輪同軸布置的鏈輪33和34，按圖示的鏈條布置形式使處于汽車 后輪內(nèi)側(cè)同方向的一對機械臂作正反向的回轉(zhuǎn)，從而達到其功能要求。抬起汽車輪胎的機械臂為一懸臂結(jié)構(gòu)，也有兩種。其中不帶傳感器件的機 械臂如圖18所示。軸承座35和內(nèi)單元機架焊接固定。軸承座的上下兩端為推 力軸承36和滾針軸承37。軸38的上端安裝帶焊接板的軸套39，下端安裝鏈輪 40，并以圓螺母41固定。鏈輪40和回轉(zhuǎn)齒輪箱下端的鏈輪連接。機械臂板42 為可拆卸式，以螺栓43和軸套上的焊接板固定。帶傳感器件的機械臂如圖19、 20所示。在機械臂和汽車輪胎接觸的平面上 有兩條槽44，其中安裝半圓形的觸發(fā)桿45，并由彈簧46支撐。彈簧的另一端 受調(diào)整板47壓縮。在機械臂接觸到輪胎時，觸發(fā)桿后退，帶動連接于彈簧座48 上的微動開關(guān)49的推桿，從而給出信號。使B組機械手停止后退，并打開另一 側(cè)的一對機械臂。內(nèi)單元和外單元安裝后的A機組如圖21、 22所示，A組機械手的結(jié)構(gòu)為 A組內(nèi)單元+外單元。其功能是進入汽車底盤下方以后，瞄準汽車前輪中心位 置；內(nèi)單元的回轉(zhuǎn)齒輪箱同時打開四個機械臂；內(nèi)單元的抬升機構(gòu)啟動，使汽 車的兩個前輪同時抬離地面。內(nèi)單元和外單元安裝后的如圖23、 24所示，B組機械手的結(jié)構(gòu)為B組內(nèi) 單元+外單元。其功能是它和A機組同時進入汽車底盤，A機組完成全部程序 動作后，B機組通過內(nèi)單元中的一個回轉(zhuǎn)齒輪箱，使處于前輪一側(cè)的一對帶傳感 器件的機械臂首先打開；B機組向汽車后輪方向行走；汽車輪胎觸發(fā)到傳感機構(gòu) 時，B機組停止；B機組內(nèi)單元的另一個回轉(zhuǎn)齒輪箱使處于汽車后輪外側(cè)的一對 機械臂打開；B機組內(nèi)單元的抬升機構(gòu)啟動，使汽車后輪也抬離地面。然后A 機組和B機組協(xié)同將汽車運往指令地點。圖3為本發(fā)明搬運汽車時的流程圖。在圖3的工序1中，A機組和B機組在堆垛機平臺上待命，當接到指令后， 同時向待運汽車進發(fā)；在工序2中，A機組依靠傳感系統(tǒng)定位于汽車前輪中心，然后使A、B機組 同時停止并制動；在工序3中，A機組打開機械臂，并抬升汽車前輪；B機組打開位于前面的 機械臂，并準備向后行走；在工序4中，B機組的前機械臂在后退時接觸到汽車的后輪，觸發(fā)該機械臂 上的傳感器；然后，B機組停止后退并制動；在工序5中，B機組中位于后面的機械臂打開，與其前機械臂一起夾持汽車 后輪，再抬升汽車后輪；此時，汽車的前后輪均已經(jīng)抬起，A、 B機組準備行走， 將汽車往堆垛機上搬運；再工序6中，A、 B機組將汽車搬運至堆垛機平臺上，其行走輪停止運轉(zhuǎn)并 制動；
在工序7中，A、 B機組前部復位待命。本發(fā)明具有如下特點1、 機械手分為A機組和B機組兩種。雙機組工作，以分別夾持和抬升汽 車c的前輪和后輪，從而滿足各類不同輪距汽車的不同要求。兩個機組都工作 于汽車左右車輪中間所設置的導向溝槽D之內(nèi)。見圖l、 2。2、 簡化了機械手的工作程序通過傳感系統(tǒng)使A機組定位于汽車的前輪， 首先使前輪抬升，并且A機組行走系統(tǒng)隨即制動。然后B機組瞄準和抬升后輪。 這樣可防止汽車在夾持和抬升過程中產(chǎn)生移位，并影響以后各道工序汽車停放 位置的正確性。見圖3。3、 每一個機組分為外單元和內(nèi)單元兩個部分。依靠V形導向系統(tǒng)，內(nèi)單元 可在外單元四個V形導軌的約束下，作平穩(wěn)而有限的上下運動。外單元具有行 走功能，可根據(jù)上位機指令作前進、后退、慢速就位及制動等動作。內(nèi)單元根 據(jù)上位機指令可作上升、下降，及機械臂的左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)等動作。內(nèi)外兩個 單元的動作互不干涉，兩個單元的配合動作則可以完成機械手所要求的各項指 令動作。4、 內(nèi)單元上布置齒輪式爬升機構(gòu)。爬升齒輪和布置在外單元上的齒條嚙合。 依靠提升電機的低速輸出驅(qū)動爬升齒輪，并在4個V形導向系統(tǒng)對內(nèi)單元的約 束下，使內(nèi)單元整體均勻地在外單元的框架內(nèi)緩慢抬升。設計全程抬升時間約 為2.5秒。5、 機械臂的回轉(zhuǎn)動作由兩種不同的回轉(zhuǎn)齒輪箱驅(qū)動。A機組的回轉(zhuǎn)齒輪箱 使抬升汽車前輪的四個機械臂同時反方向回轉(zhuǎn)，夾持并隨即抬升兩個前輪。B 機組的回轉(zhuǎn)齒輪箱使汽車后輪前側(cè)的一對機械臂首先動作，在B機組后退時機 械臂接觸輪胎，觸發(fā)安裝在機械臂上的傳感器件，然后汽車后輪另一側(cè)的機械 臂也作回轉(zhuǎn)動作，從而完成對汽車后輪的夾持動作。最后再把汽車后輪抬起。6、 機械手為交流供電式。兩個機組的電源和信號都通過電纜及恒張力電纜 巻筒從巷道堆垛機的升降平臺上輸入。
權(quán)利要求
1、 一種具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械手，包括扁平狀的A機組與扁平狀的B機組，其特征是在A機組與B機組內(nèi)分別有外單元與 內(nèi)單元；在內(nèi)單元上有可以回轉(zhuǎn)的用于夾持車輪的機械臂，在內(nèi)單元與外單元 之間有用于驅(qū)動內(nèi)單元在外單元內(nèi)上下移動的升降機構(gòu)以及在內(nèi)單元移動時起 導向作用的導向機構(gòu)，在外單元上有行走輪及用于驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)， 外單元為中空的框架。
2、 如權(quán)利要求1所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是驅(qū)動機構(gòu)位于框架的一端，在框架的另一端安裝隨動輪(8)， 內(nèi)單元位于中空的框架內(nèi)部，框架的兩側(cè)為主梁(7);在驅(qū)動機構(gòu)中，電機及減速器(1)的輸出端與齒輪箱連接，齒輪箱的輸出端與行走輪連接，電機及減 速器(1)輸出的動力通過齒輪箱帶動行走輪轉(zhuǎn)動。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械手，其特征是在驅(qū)動機構(gòu)中，電機及減速器(1)的輸出端與位于框架一側(cè)的第一齒輪箱(2)連接，第一齒輪箱(2)的輸出端與位于框架同一側(cè)的行 走輪(3)連接，第一齒輪箱(2)同時利用萬向節(jié)(4)與位于框架另一側(cè)的第 二齒輪箱(5)連接，第二齒輪箱(5)的輸出端與位于該側(cè)的行走輪(6)連接。
4、 如權(quán)利要求1所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是在升降機構(gòu)中，爬升齒條(11)位于框架的內(nèi)側(cè)，在內(nèi)單元與 框架的接合部有可以與爬升齒條(11)嚙合的爬升齒輪，爬升齒輪與安裝于內(nèi) 單元上的抬升驅(qū)動機構(gòu)連接；或者在框架的內(nèi)側(cè)安裝爬升絲桿，在內(nèi)單元上安裝與爬升絲桿配合的爬升螺母，爬升螺母與安裝于內(nèi)單元上的抬升驅(qū)動機構(gòu)連接；所述抬升驅(qū)動機構(gòu)包括電動機及其減速機。
5、 如權(quán)利要求1所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是在導向機構(gòu)中，導軌(10)位于框架的內(nèi)側(cè)，在內(nèi)單元上安裝 與導軌(10)的導向面配合的導向輪(12);在內(nèi)單元的側(cè)面上安裝擱架(13)， 用于將內(nèi)單元擱置在外單元的框架上；在框架的端部外側(cè)有側(cè)向?qū)л?9)。
6、 如權(quán)利要求5所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是導軌(10)為V形導軌，有微量調(diào)節(jié)余地，以便于和內(nèi)單元的 V形導輪和爬升齒輪能更好地嚙合。
7、 如權(quán)利要求1所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是在A機組的內(nèi)單元上設置A組回轉(zhuǎn)齒輪箱(18)及A組驅(qū)動電 機(20)，在A組回轉(zhuǎn)齒輪箱(18)的底部有1根輸出軸及3根從動軸，輸出軸 上的主動輪(21)帶動安裝于從動軸上的從動輪轉(zhuǎn)動，在輸出軸與從動軸上同 時還安裝有傳動輪，每個傳動輪分別用傳動帶與對應的安裝于轉(zhuǎn)軸上的傳動輪(40)連接，在每根轉(zhuǎn)軸上分別安裝有用于夾持車輪的機械臂(19);啟動驅(qū)動 電機(20)時，通過傳動輪使兩對機械臂同時向其對稱中心線n回轉(zhuǎn)卯。； 在B機組的內(nèi)單元上設置兩個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱(29)及其對應的兩個B組 驅(qū)動電機(30)，在每個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱(29)的底部有1根輸出軸及1根從動 軸，在輸出軸上安裝主動輪及傳動輪，在從動軸上安裝從動輪及傳動輪，每個 傳動輪分別用傳動帶與對應的安裝于轉(zhuǎn)軸上的傳動輪(40)連接，在每根轉(zhuǎn)軸 上分別安裝有用于夾持車輪的機械臂(19);啟動B組驅(qū)動電機(30)后，通過 傳動輪，使處于汽車后輪內(nèi)側(cè)同方向的兩對機械臂依次作轉(zhuǎn)向汽車后輪并夾持 汽車后輪的回轉(zhuǎn)。
8、 如權(quán)利要求1所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是機械臂為一懸臂結(jié)構(gòu)，其中的軸承座(35)安裝在內(nèi)單元上， 軸(38)利用軸承安裝于軸承座(35)上，在軸(38)的上端安裝帶焊接板的 軸套(39)，下端安裝鏈輪(40);機械臂板(42)連接于軸套(39)的焊接板 上。
9、 如權(quán)利要求8所述的具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車的機械 手，其特征是在機械臂和汽車輪胎接觸的平面上有槽(44)，在槽(44)中有 觸發(fā)桿(45)與調(diào)整板(47)，在調(diào)整板(47)上有彈簧座(48)，觸發(fā)桿(45) 的外端伸出槽(44)，內(nèi)端位于彈簧座(48)上，在彈簧座(48)上有微動開關(guān)(49)，在觸發(fā)桿(45)的頭部與彈簧座(48)之間的觸發(fā)桿(45)上有彈簧(46)， 形成一種帶傳感器件的機械臂；在機械臂接觸到輪胎時，觸發(fā)桿(45)后退， 帶動微動開關(guān)(49)的推桿，從而給出信號，使B組機械手停止后退，并打開 另一側(cè)的一對機械臂。
10、 如權(quán)利要求1 9之一所述具有獨立的夾持和抬升機構(gòu)的用于搬運汽車 的機械手的操作方法，其特征是A機組進入汽車底盤下方以后，瞄準汽車前 輪中心位置；其內(nèi)單元的A組回轉(zhuǎn)齒輪箱驅(qū)動兩對機械臂同時向其對稱中心線 n回轉(zhuǎn)，夾持汽車的前輪；然后內(nèi)單元的升降機構(gòu)啟動，使汽車的兩個前輪同時 抬離地面；B機組和A機組同時進入汽車底盤，A機組將汽車的兩個前輪抬離 地面后，B機組通過其內(nèi)單元中的一個B組回轉(zhuǎn)齒輪箱，使處于前輪一側(cè)的一 對帶傳感器件的機械臂首先打開；然后B機組向汽車后輪方向行走，在汽車輪 胎觸發(fā)到機械臂上的傳感器件時，B機組停止行走；B機組內(nèi)單元的另一個B 組回轉(zhuǎn)齒輪箱使處于汽車后輪外側(cè)的一對機械臂打開，夾持汽車后輪；B機組內(nèi) 單元的升降機構(gòu)啟動，使汽車后輪也抬離地面；然后A機組和B機組協(xié)同將汽 車運往指令地點。
全文摘要
本發(fā)明涉及到一種搬運汽車的機械手，特別涉及一種具有獨立夾持和抬升機構(gòu)的搬運汽車的機械手。按照本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述機械臂包括扁平狀的A機組與扁平狀的B機組，其特征是在A機組與B機組內(nèi)分別有外單元與內(nèi)單元；在內(nèi)單元上有可以回轉(zhuǎn)的用于夾持車輪的機械臂，在內(nèi)單元與外單元之間有用于驅(qū)動內(nèi)單元在外單元內(nèi)上下移動的升降機構(gòu)以及在內(nèi)單元移動時起導向作用的導向機構(gòu)，在外單元上有行走輪及用于驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，外單元為中空的框架。使用這種機械手在機械臂瞄準輪胎位置并完成夾持動作后，另有一套抬升機構(gòu)使輪胎抬離地面。它的抬升動作并不受輪胎狀態(tài)的影響，因此可防止故障的發(fā)生，也防止了在最不利的情況下造成程序動作的失敗，從而有效地提高了機械手工作的可靠度。
文檔編號B65G57/16GK101121262SQ20071013180
公開日2008年2月13日 申請日期2007年9月3日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月3日
發(fā)明者繆慰時 申請人:繆慰時