專利名稱：用于操作桿狀物體的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在與包裝輔助件特別是紙盒的結(jié)合下的包裝過程中操作基本上棒狀物體的方法，特別是由單個彼此套裝的制品如塑料杯組成的棒，其中，所要操作的物體由制造或者加工機(jī)械以第一幾何形狀設(shè)置提供。本發(fā)明此外還涉及一種裝置，用于在與包裝輔助件特別是紙盒結(jié)合下的包裝過程中，相應(yīng)的制造或者加工機(jī)械以第一幾何形狀設(shè)置提供基本上棒狀的物體，特別是由單個彼此套裝的制品如塑料杯組成的棒之后對其進(jìn)行操作。
背景技術(shù)：
在牛奶加工業(yè)中為盛放酸奶、奶制飲品或者這類食品，通常使用由拉深塑料薄膜制成的杯子。上述杯子在此方面一般情況下這樣構(gòu)成，使其可以彼此套在一起。下面將按照這種方式成行彼此套裝的杯子稱為杯棒。
實(shí)踐中杯子在其在相應(yīng)的拉深機(jī)械上制造之后以杯棒的方式直接輸送到繼續(xù)加工機(jī)械，如用于印刷杯子的裝飾機(jī)并接著為運(yùn)輸例如輸送到裝盒機(jī)，在包裝輔助件特別是紙盒中進(jìn)行包裝。實(shí)踐中也可以直接在制造之后包裝到所稱的包裝輔助件中。
在開頭所述類型的上述方法和裝置等方面，與包裝輔助件結(jié)合下的包裝過程，也就是杯棒裝入和從紙盒的取出手動或者半自動進(jìn)行。一般情況下以熱拉深法制造聚丙烯(PP)或者聚苯乙烯(PS)的塑料杯。為此將擠壓薄膜輸送到拉深機(jī)并在其中加熱，隨后通過預(yù)延伸機(jī)或預(yù)定型機(jī)預(yù)成型并最后例如借助于壓縮空氣壓入模型內(nèi)冷卻和沖出。尚熱和會略微變形的成品杯子在拉深機(jī)上套裝(多個杯子叉接套裝成杯棒)并隨后或者自動輸送到用于裝飾(印刷)的繼續(xù)加工機(jī)械或者手動包裝到紙盒內(nèi)。出于衛(wèi)生原因紙盒內(nèi)部常常具有塑料袋方式的襯層。
開頭所述類型的上述方法和裝置等方面存在許多缺點(diǎn)。迄今為止并未公開利用其可以全自動實(shí)施在所述操作棒狀物體時所實(shí)施的全部方法步驟，特別是放入或從包裝輔助件中取出的裝置。此外在用于將杯棒自動裝入包裝輔助件內(nèi)的公知裝置中，在轉(zhuǎn)換到新的杯直徑或者杯型時，不同的機(jī)械部件需要進(jìn)行耗時和增加成本的更換工裝，由此整體上降低了變化靈活性。此外，絕大多數(shù)拉深機(jī)每個拉深行程不是僅產(chǎn)生一個單個的杯子，而是根據(jù)確定的模型同時產(chǎn)生大量單個的杯子。該模型一般情況下是二維的并稱為空穴。因?yàn)楸訌睦顧C(jī)過渡到下個操作或者加工步驟，例如裝飾或者包裝普遍以杯棒的形式也就是三維進(jìn)行，所以在拉深機(jī)之一上必須整體安裝一個相應(yīng)的裝置，通過該裝置空穴可以轉(zhuǎn)換成單個的杯棒。由此使相應(yīng)的拉深機(jī)更加復(fù)雜并增加了制造和維修方面的費(fèi)用。
此外，公知拉深機(jī)上的杯棒傳送一般情況下在側(cè)面進(jìn)行。通過杯棒的側(cè)面向前推移，如重力和摩擦力這些力作用于杯子的密封邊，這樣對杯子的制造質(zhì)量原則上產(chǎn)生不利影響，特別是杯子在拉深后還具有80℃的溫度并因此特別容易變形。酸奶杯的裝盒和封閉對所稱的密封邊在公差、圓度和角位置方面相對于杯子軸線提出極高的要求，從而現(xiàn)有技術(shù)的這種缺陷以特別嚴(yán)重的方式產(chǎn)生影響。
最后在上述的方法和裝置中，特別是為了將杯棒裝入包裝輔助件如紙盒內(nèi)，不能這樣調(diào)整紙盒內(nèi)的包裝模型，使其達(dá)到盡可能大的包裝密度，也就是每個紙盒最大可能數(shù)量的杯棒。
DE 40 30 215 C2公開了一種用于操作特別是用于取出在敞開式運(yùn)輸容器中提供的杯棒的裝置。為此公開了使用一種在其縱側(cè)控制各自一個杯棒的吸附機(jī)構(gòu)。在這種情況下-如上面詳細(xì)介紹的那樣-特別視為缺陷的是，通過紙盒所公開的水平加裝杯棒一般情況下達(dá)不到最佳的包裝密度。由于杯子與吸附機(jī)構(gòu)之間產(chǎn)生的力連接以及由于使紙盒內(nèi)的下層承受強(qiáng)負(fù)荷的杯棒的自重，所公開的裝置特別是不適用于尚熱可變形的杯子。為此DE 40 30 215 C2的吸附機(jī)構(gòu)只能用于固定長度的杯棒。
DE 35 41 900 A1公開了一種用于按層轉(zhuǎn)移同尺寸棒的方法和裝置，其中，抓手利用抓取弓形狀或力量合理地抓住多個平行置放的杯棒并將其平放在紙盒內(nèi)。因此產(chǎn)生與前面DE 40 30 215 C2方面所詳細(xì)介紹的基本上相同的缺陷。
DE 37 41 257 A1公開了一種特別是用于平放塑料杯插接套的抓取裝置。在這里杯棒也是重疊平放設(shè)置在包裝輔助件內(nèi)。所公開的抓取裝置為此具有至少一個夾鉗部件和與該部件共同作用的接觸部件，通過它們插接套在其圓周表面上按照夾鉗方式被抓住。在這里也產(chǎn)生上述缺陷。
最后DE 34 24 233 C2介紹了一種用于紙盒裝盒的裝置，其中，杯棒借助于抓取裝置以未詳細(xì)介紹的方式平放在紙盒內(nèi)。因此這里也至少存在上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，對開頭所述類型的方法和裝置作如下進(jìn)一步構(gòu)成，使其可以全自動操作杯棒，特別是像除一面敞開各面封閉的紙盒那樣裝入或從包裝輔助件中取出。杯子為此在操作期間可以得到非常小心的操作，從而杯子也可以直接在其制造之后進(jìn)行操作。最后杯棒的包裝密度在包裝輔助件內(nèi)部得到優(yōu)化。
上述目的在一種開頭所述類型的方法方面由此得以實(shí)現(xiàn)，即首先抓取至少一部分物體，接著彼此改變物體的相對設(shè)置并然后將改變設(shè)置的物體放入包裝輔助件內(nèi)，其中，該物體直立設(shè)置。
在一種開頭所述類型的裝置方面，為實(shí)現(xiàn)該目的具有第一抓取裝置，構(gòu)成用于在與制造或者加工機(jī)械的交叉點(diǎn)上抓取至少一部分物體和用于直立放入物體。
依據(jù)本發(fā)明操作的物體特別是單個分離的物體，它們可造型合理地連接，最好可以相互套裝并當(dāng)然也可以套鉤。通過抓住物體在繼續(xù)運(yùn)動的情況下輸送并因此從預(yù)先規(guī)定的位置沿確定的軌道運(yùn)動，其中，特別是在每個點(diǎn)上確定物體的定向。物體在抓住之后繼續(xù)保持并因此至少暫時在一個確定的位置上和可靠定向。在本發(fā)明的范圍內(nèi)物體在徑向上運(yùn)動，確切地說是在該方向上距離變化或者相對位置變化的過程中，但不是在縱向上。整體上這樣絕對確定地進(jìn)行位置變化。
利用依據(jù)本發(fā)明的方法或依據(jù)本發(fā)明的裝置可以第一次在與僅一面敞開的包裝輔助件的結(jié)合下全自動操作杯棒，其中，特別是通過利用盡可能垂直定向的杯子或杯棒的直立放入的杯子操作是一種非常小心的操作。物體在其圓周面上由保持棒環(huán)繞和保護(hù)機(jī)構(gòu)從另一個端面嵌接配合。物體直接由輸出單元轉(zhuǎn)移到操作單元，也就是它們直接接觸，而無需中間連接的疊加裝置。在此方面，物體不僅可以移動到操作單元內(nèi)，而且后者也可以移動到輸出單元內(nèi)。由此進(jìn)行一種交錯移動并因此進(jìn)行單元的“嚙合”，由此確保絕對可靠地轉(zhuǎn)移物體。此外，根據(jù)杯子設(shè)置依據(jù)本發(fā)明的定向可以使容納在包裝輔助件內(nèi)的物體或杯子數(shù)量最佳化。依據(jù)本發(fā)明可以達(dá)到高包裝密度并因此高度緊湊性的物體設(shè)置。
特別是在本發(fā)明中還存在下列情況這些物體是一種由單個制品組成的柔性松散復(fù)合體。與依據(jù)本發(fā)明的方法相應(yīng)，物體在其外圓周上借助于設(shè)置在圓周上的保持棒包圍。這些物體可以“嚙合”，也就是說，中心距離可以小于雙倍半徑。操作過程期間物體在端面上進(jìn)行本身的保護(hù)，確切地說是在與抓手中心/重心相反定向的“下”端面上。由此產(chǎn)生物體在依據(jù)本發(fā)明的方法中造型合理地嵌接。抓取系統(tǒng)可以直接對接在原始單元上。此外提供了移動到原始單元(保持裝置)內(nèi)的可能性，也就是不僅僅對接?？梢圆僮靼b輔助件任意部分的物體，不僅僅例如一行物體。
在依據(jù)本發(fā)明方法的優(yōu)選進(jìn)一步構(gòu)成中，第一抓取裝置通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作，由此可以特別靈活地使用抓取裝置。相應(yīng)地在依據(jù)本發(fā)明的裝置中，第一抓取裝置可通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。優(yōu)選使用四軸或者六軸工業(yè)機(jī)器人。也可以使用其他數(shù)量軸的工業(yè)機(jī)器人。
出于進(jìn)一步優(yōu)化包裝輔助件內(nèi)設(shè)置密度的目的，本發(fā)明特別注意在物體放入包裝輔助件之前物體的第一原始幾何形狀設(shè)置的配合。這一點(diǎn)依據(jù)本發(fā)明按照兩種方式進(jìn)行，其中，當(dāng)然也可以是一種混合方式
在本發(fā)明的范圍內(nèi)，因此一方面物體借助于第一抓取裝置抓取和物體設(shè)置的變化通過改變第一抓取裝置的幾何形狀進(jìn)行。但另一方面-或者也可以附加-物體也可以在放入包裝輔助件之前放入所分配的料倉件的儲存件內(nèi)，其中，在料倉件內(nèi)改變物體的設(shè)置幾何形狀。相應(yīng)地在進(jìn)一步構(gòu)成中，依據(jù)本發(fā)明的裝置這樣設(shè)立，使第一抓取裝置構(gòu)成用于改變物體設(shè)置在放入包裝輔助件之前的幾何形狀以及料倉件構(gòu)成用于改變物體設(shè)置的幾何形狀。
出于靈活改變第一抓取裝置幾何形狀的目的，最好(部分)空穴的每個物體通過所分配的第一抓裝置的抓取件抓取和保持。依據(jù)本發(fā)明裝置的進(jìn)一步構(gòu)成，該裝置因此在第一抓取裝置上為每個物體具有所分配的抓取件。與上述第二構(gòu)成方式相應(yīng)，料倉件也可以為每個物體具有所分配的儲存件。
因?yàn)樗僮鞯陌魻钗矬w特別不是剛性物體，所以抓取件和/或者儲存件按照依據(jù)本發(fā)明裝置的進(jìn)一步構(gòu)成最好為各自所保持的物體具有側(cè)面的導(dǎo)向件，此外至少在抓取件的情況下與其可以整體構(gòu)成用于保持物體的封閉件。為了能夠盡可能準(zhǔn)確和節(jié)省空間地放入物體，依據(jù)本發(fā)明裝置的優(yōu)選進(jìn)一步構(gòu)成，導(dǎo)向件構(gòu)成用于物體棒軸線的平行定向。
為了能夠達(dá)到包裝輔助件內(nèi)最佳的包裝密度，此外至少一組抓取件成行設(shè)置。相應(yīng)地在料倉件方面，該料倉件構(gòu)成用于容納利用平行棒軸線成行設(shè)置的物體，其中，至少一組儲存件成行設(shè)置。
此外出于所述原因，裝置技術(shù)方面相關(guān)組至少成行設(shè)置的抓取件和/或者儲存件最好在垂直于各自所保持物體的棒軸線方向上移動設(shè)置，從而在依據(jù)本發(fā)明方法的進(jìn)程中，所追求的第一物體設(shè)置幾何形狀的變化可以通過改變抓取件和/或者儲存件的距離進(jìn)行。
抓取件和/或者儲存件為此可以滑動設(shè)置在行方向上延伸的軌道件上，其中，按照依據(jù)本發(fā)明裝置一種特別優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成，抓取件和/或者儲存件的側(cè)面距離在行的內(nèi)部彼此可變。方法技術(shù)方面依據(jù)本發(fā)明一種相應(yīng)的進(jìn)一步構(gòu)成，在抓取件或儲存件抓取物體時預(yù)先規(guī)定的第一位置與通過在包裝輔助件內(nèi)所追求的包裝密度預(yù)先規(guī)定的第二相對位置之間彼此進(jìn)行距離變化。
為了以結(jié)構(gòu)簡單的方式實(shí)現(xiàn)所稱的兩個預(yù)先規(guī)定位置之間一行物體之間側(cè)面距離依據(jù)本發(fā)明最好可能的改變，依據(jù)本發(fā)明裝置一種特別優(yōu)選的構(gòu)成，組的抓取件和/或者儲存件與單個或各自鄰接的抓取件和/或者儲存件通過連接件連接，通過該連接件確定抓取件/儲存件具有不同成對側(cè)面距離的兩個相對位置。借助于所稱的連接件該組抓取件和/或者儲存件的側(cè)面運(yùn)動可以在預(yù)先規(guī)定的確定極限內(nèi)傳遞到該組的其他抓取件和/或者儲存件上，從而最好單個力源足夠用于每組抓取件和/或者儲存件的抓取件和/或者儲存件的運(yùn)動。
為了能夠特別是與空穴內(nèi)的杯子或杯棒的幾何形狀設(shè)置無關(guān)實(shí)現(xiàn)依據(jù)本發(fā)明所追求的包裝輔助件內(nèi)的最佳包裝密度，一般情況下要求包裝輔助件內(nèi)所要放入的物體的幾何形狀設(shè)置實(shí)際上與提供的物體/空穴的數(shù)量和設(shè)置幾何形狀完全無關(guān)進(jìn)行安置。為此目的，依據(jù)本發(fā)明的裝置-如上所述-或者具有帶移動抓取件的第一抓取裝置或者(需要時也附加)具有帶移動儲存件的料倉件，用于放入第一抓取裝置內(nèi)含有的物體。在方法技術(shù)方面，相應(yīng)地物體在放入包裝輔助件之前或者利用其設(shè)置已經(jīng)改變的幾何形狀放入料倉件內(nèi)，或者在通過移動的儲存件將其放入料倉件內(nèi)才進(jìn)行幾何形狀配合。如已經(jīng)提到的那樣，但也可以是上述兩種方法類型的混合形式。物體同樣也可以在第一抓取裝置內(nèi)的幾何形狀改變之后直接從該裝置中放入包裝輔助件內(nèi)。
在考慮到將物體放入包裝輔助件內(nèi)的情況下，在依據(jù)本發(fā)明方法一種優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成范圍內(nèi)，物體以第二設(shè)置的方式借助于第二抓取裝置從料倉件中取出，從而依據(jù)本發(fā)明的裝置最好具有第二抓取裝置，用于從料倉件中取出第二幾何形狀設(shè)置的物體。該設(shè)置出于快速方法進(jìn)程的原因以及考慮到包裝輔助件內(nèi)達(dá)到最佳的包裝密度，最好構(gòu)成用于從料倉件中成行或者成組取出物體。方法技術(shù)方面依據(jù)本發(fā)明相應(yīng)的進(jìn)一步構(gòu)成，從料倉件中的取出成行或者成組進(jìn)行。因此一行的長度最好相當(dāng)于包裝輔助件的尺寸。
與第一抓取裝置類似，第二抓取裝置最好也通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。在依據(jù)本發(fā)明方法相應(yīng)的進(jìn)一步構(gòu)成范圍內(nèi)，這些抓取裝置也可以通過共用的操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。但抓取裝置也可以通過不同的操作裝置操作。
如果第二抓取裝置具有移動的抓取件，那么這里在將物體放入包裝輔助件內(nèi)之前也可以進(jìn)行物體設(shè)置(需要時附加)的幾何形狀改變。
為在運(yùn)輸運(yùn)動過程中也以可靠和小心的方式將放入包裝輔助件內(nèi)的物體保持在其所分配的位置上，依據(jù)本發(fā)明方法的一種特別優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成，放入物體之前在包裝輔助件內(nèi)裝入定位墊。依據(jù)本發(fā)明的裝置相應(yīng)地最好具有設(shè)置在包裝輔助件內(nèi)的定位墊，它此外以特別優(yōu)選的方式設(shè)置在包裝輔助件的底部。存在定位墊特別具有優(yōu)點(diǎn)的是，包裝輔助件內(nèi)部物體的包裝圖形在運(yùn)輸時例如通過滑動可以變化。定位墊如何處于包裝輔助件的底部上取決于具體的應(yīng)用情況。一種可以選擇的設(shè)置在于以分離隔斷層的方式垂直設(shè)置定位墊。
為接受物體定位墊依據(jù)本發(fā)明裝置一種特別優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成具有物體的容納件，構(gòu)成用于將物體與包裝輔助件的至少一個壁持續(xù)隔開。容納件依據(jù)本發(fā)明可以這樣構(gòu)成或設(shè)置，使物體可利用其棒端裝入該容納件內(nèi)，其中，依據(jù)本發(fā)明方法一種優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成，具有彼此平行棒軸線的物體利用其棒端裝入定位墊的容納件內(nèi)。在此方面需要注意的是，物體通過定位墊至少與包裝輔助件的一個壁持續(xù)相距定位。定位墊在此方面最好這樣構(gòu)成，使所放入的物體例如通過叉形抓手仍可向下移動，從而杯口各自向下(對著包裝輔助件底部)的杯棒也可以自動從包裝輔助件中取出。
因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明的方法或依據(jù)本發(fā)明的裝置除了上面已經(jīng)原則上介紹的物體裝入外，還應(yīng)可以從包裝輔助件中全自動取出物體，所以在依據(jù)本發(fā)明方法一種優(yōu)選的進(jìn)一步構(gòu)成中，至少一行物體附加從包裝輔助件與其棒軸線平行延伸的壁到取出裝置的裝入在物體行與壁之間的區(qū)域內(nèi)相距定位。相應(yīng)地在依據(jù)本發(fā)明的裝置中，最好至少一行物體的容納件因此并最好依據(jù)物體的最佳包裝密度設(shè)置。方法技術(shù)方面因此包裝輔助件內(nèi)的放入可以這樣進(jìn)行，使其達(dá)到最佳的包裝密度。
放入包裝輔助件內(nèi)物體的取出例如在依據(jù)本發(fā)明方法進(jìn)一步構(gòu)成的進(jìn)程中值得追求或需要的是，包裝輔助件在裝入物體之后輸送進(jìn)行制品的繼續(xù)加工如裝飾或者裝盒，為此依據(jù)本發(fā)明的裝置最好具有輸送件，用于將包裝輔助件輸送到制品的繼續(xù)加工裝置例如裝飾或者裝盒裝置。依據(jù)本發(fā)明的裝置然后最好具有包括用于其操作最好是工業(yè)機(jī)器人的操作裝置在內(nèi)的另一抓取裝置，用于從包裝輔助件中取出物體(取出裝置)，該裝置與第二抓取裝置類似最好構(gòu)成用于從包裝輔助件中成行取出物體。方法技術(shù)方面依據(jù)本發(fā)明方法相應(yīng)的進(jìn)一步構(gòu)成，物體為制品的進(jìn)一步加工借助于另一抓取裝置(取出裝置)從包裝輔助件中取出，其中，取出最好成行進(jìn)行。
也可以選擇將裝盒的包裝輔助件輸送到倉儲裝置并存放在那里。
在考慮到物體在包裝輔助件內(nèi)依據(jù)本發(fā)明高密度和節(jié)省空間的包裝情況下，依據(jù)本發(fā)明裝置的第一進(jìn)一步構(gòu)成，取出裝置為每個所要取出的物體具有夾緊裝置，該裝置由用于底部抓取物體的下抓取件和用于夾緊物體的壓緊件在下抓取件與壓緊件之間構(gòu)成，從而物體可以通過底部抓取的物體借助于下抓取件和夾緊在下抓取件與壓緊件之間從包裝輔助件中取出?？梢赃x擇取出裝置為每個所要取出的物體具有由至少兩個與物體的容納處彼此相對可環(huán)繞共同軸線旋轉(zhuǎn)的分殼組成的殼式設(shè)置，其中，物體可容納在殼式設(shè)置內(nèi)部構(gòu)成的空間內(nèi)并通過在殼式設(shè)置一端上具有的保持件保持在該末端上。取出裝置最好可裝入包裝輔助件的壁與物體行之間的區(qū)域內(nèi)，該區(qū)域按照依據(jù)本發(fā)明定位墊的相應(yīng)構(gòu)成保持持續(xù)敞開。
在制品完成繼續(xù)加工之后，物體在依據(jù)本發(fā)明方法的優(yōu)選進(jìn)一步構(gòu)成中重新放入包裝輔助件內(nèi)，其中，在依據(jù)本發(fā)明方法一種特別的進(jìn)一步構(gòu)成范圍內(nèi)，物體可以通過共用的操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人從包裝輔助件中取出并重新放入其中。依據(jù)本發(fā)明裝置一種相應(yīng)變化的特征在于，物體在制品完成繼續(xù)加工后借助于特別是與裝入裝置相應(yīng)的另一抓取裝置重新放入包裝輔助件內(nèi)。
為使物體在放入包裝輔助件期間-在其制造之后或者在其繼續(xù)加工之后-即使在其尚未完全裝盒的情況下也能夠相互支承，此外在方法技術(shù)方面包裝輔助件在放入物體期間可以向垂直線傾斜。包裝輔助件的傾斜在依據(jù)本發(fā)明的裝置上出現(xiàn)在為此目的具有的擴(kuò)張站上，該擴(kuò)張站此外首先和最好在放入物體期間展開包裝輔助件內(nèi)存在的襯層，特別是塑料袋并同時緊貼在包裝輔助件的壁上。由此保證在裝入或取出抓手裝置移入時不產(chǎn)生與包裝輔助件襯層的碰撞點(diǎn)，因?yàn)檫@一點(diǎn)特別會導(dǎo)致?lián)p壞襯層并導(dǎo)致物體隨后衛(wèi)生方面的不利影響。擴(kuò)張站的另一目的是包裝輔助件在裝卸時的精確定位。
依據(jù)本發(fā)明裝置的進(jìn)一步構(gòu)成，取出裝置可以通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。其他抓取裝置類似地也可以通過相應(yīng)的操作裝置操作。在繼續(xù)加工裝置的適當(dāng)節(jié)奏下，例如在工作區(qū)的工作節(jié)奏或者幾何形狀構(gòu)成方面，取出裝置和其他抓取裝置也可以通過共用的操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。方法技術(shù)方面在這種情況下可以相應(yīng)地使物體通過第一操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人從包裝輔助件中取出并-在完成繼續(xù)加工之后-通過第二操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人重新放入其中。
在繼續(xù)加工裝置上使用兩個操作裝置的情況下，依據(jù)本發(fā)明的裝置最好具有輸送件，用于按照FIFO(first-in-first-out)原理以固定循環(huán)將包裝輔助件在制品的繼續(xù)加工期間從第一操作裝置的工作區(qū)輸送到第二操作裝置的工作區(qū)。方法技術(shù)方面與此相應(yīng)，包裝輔助件在制品的繼續(xù)加工期間在所稱的循環(huán)內(nèi)從一個操作裝置輸送到另一個操作裝置。


本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)來自權(quán)利要求書以及借助附圖對實(shí)施例的下列說明。其中圖1示出依據(jù)本發(fā)明裝置在制造和包裝塑料杯范圍內(nèi)一種構(gòu)成的示意圖；圖2示出杯棒通過第一抓取裝置接收的示意圖；圖3a、b、c示出第一抓取裝置的一行抓取件或料倉內(nèi)相應(yīng)儲存件的詳圖；圖4示出第一抓取裝置的詳細(xì)總圖；圖5a、b、c示出依據(jù)本發(fā)明抓取件的其他示意詳圖；圖6a示出將物體放入或從料倉件取出的示意圖；圖6b示出圖6a側(cè)視圖的示意圖；圖7a、b示出包裝輔助件內(nèi)可能的物體包裝示意圖；圖8示出用于料倉件內(nèi)放入物體的另一方法的示意圖；圖9示出包裝輔助件內(nèi)成行碼放物體的示意圖；圖10示出依據(jù)本發(fā)明裝置在制品繼續(xù)加工站范圍內(nèi)一種構(gòu)成的部分示意圖；圖11a示出依據(jù)本發(fā)明定位襯的示意圖；圖11b示出依據(jù)本發(fā)明定位襯連同設(shè)置在該襯上面的物體局部視圖；圖11c示出定位襯容納件的透視圖；圖12示出用于依據(jù)本發(fā)明裝置放入包裝輔助件內(nèi)物體的第一取出裝置以及利用該取出裝置實(shí)施的取出過程的示意圖；圖13a示出取出裝置另一種構(gòu)成的透視總圖；圖13b示出圖13a取出裝置的殼式設(shè)置和分殼的詳圖；圖13c示出沿圖13b線段C-C的剖面圖；圖14a、b示出在殼式設(shè)置的打開或關(guān)閉狀態(tài)下沿圖13b中線段A-A的剖面圖；圖15a-c示出依據(jù)本發(fā)明裝置擴(kuò)張站的構(gòu)成和工作方式示意圖；以及圖16示出在制品繼續(xù)加工的范圍內(nèi)料倉件構(gòu)成的示意圖。
具體實(shí)施例方式
圖1示意示出在制造所要操作的制品或由此構(gòu)成的棒狀物體，在這里專門用于制造牛奶加工業(yè)塑料杯的范圍內(nèi)，依據(jù)本發(fā)明裝置1的局部視圖。借助于該裝置的所示構(gòu)成，無需配置便可以操作兩種不同直徑的杯子。依據(jù)本發(fā)明的裝置1為此目的具有自動拉深機(jī)方式的塑料杯制造裝置2。在制造裝置2的范圍內(nèi)，具有多軸工業(yè)機(jī)器人最好四-六軸工業(yè)機(jī)器人方式的兩個操作裝置3.1、3.2，它們各自配備一個抓取裝置4.1、4.2。在操作裝置3.1、3.2的工作區(qū)A1、A2內(nèi)具有工具站5.1、5.2，操作裝置3.1、3.2為與確定的杯子直徑相配合可以在其上面更換其各自的抓取裝置4.1、4.2。工具站5.1、5.2專門用于開頭所述的情況，即存在兩種不同的杯子直徑。否則可以取消至少一個工具站。此外，在操作裝置3.2的工作區(qū)A2內(nèi)設(shè)置輸送件6，用于輸送例如紙盒方式的空的和裝盒的包裝輔助件7.1或7.2。
操作裝置3.1、3.2的工作區(qū)A1、A2在分區(qū)A1、2上重疊。在該分區(qū)上依據(jù)圖1的構(gòu)成在具體情況下設(shè)置不同杯子直徑的兩個料倉單元8a、8b方式的料倉件8，用于暫時容納所要操作的物體。由此取消格式變換時的配置。
就此而言借助圖1的圖示所介紹的依據(jù)本發(fā)明方法的基本流程如下制造裝置2以公知的方式采用熱拉深法制造所要操作的PP或者PS塑料杯。為此將擠壓薄膜輸送到(未示出)制造裝置并在其中加熱。接著將制造裝置內(nèi)的熱彈性薄膜通過預(yù)拉伸機(jī)預(yù)成型并借助于壓縮空氣壓入型模內(nèi)，隨后冷卻并沖出。這樣制造的杯子還要在制造裝置2內(nèi)相互套裝成杯棒并隨后在制造裝置2的輸出區(qū)2.1內(nèi)提供。
依據(jù)本發(fā)明，杯棒從輸出區(qū)2.1通過第一操作裝置3.1借助于第一抓取裝置4.1以也稱為空穴并可以具有一維或者二維造型的第一幾何形狀設(shè)置取出，并輸送到暫時將其放入的料倉件8。在制造裝置的輸出區(qū)2.1內(nèi)杯子尺寸變化和杯棒的尺寸由此產(chǎn)生變化的情況下，操作裝置3.1移動到分配給它的工具站5.1并需要時在那里得到新的抓取裝置，借助于其在物體參數(shù)改變的情況下也可以重復(fù)到目前所介紹的依據(jù)本發(fā)明的方法。
在第一操作裝置3.1將從制造裝置2取出的物體放入料倉件8內(nèi)后，物體從那里通過第二操作裝置3.2借助于由其操作的第二抓取裝置4.2重新取出并放入通過輸送件6輸送到操作裝置3.2的工作區(qū)A2內(nèi)的空包裝輔助件7.1內(nèi)。如果包裝輔助件7.1裝滿，那么通過輸送件6作為滿載輔助件7.2重新從第二操作裝置3.2的工作區(qū)A2輸出，并在需要時可供繼續(xù)加工(對照圖11)使用。
如圖1的圖示中示意所示，制造裝置2的輸出區(qū)2.1和料倉件8具有不同的幾何形狀規(guī)格。依據(jù)本發(fā)明，在制造裝置2的輸出區(qū)2.1上利用第一幾何形狀設(shè)置取出的物體通過第一操作裝置3.1的抓取裝置4.1扇形放入料倉件8內(nèi)。接著改變料倉件8內(nèi)的物體距離，這一點(diǎn)后面還要詳細(xì)介紹。這樣產(chǎn)生的物體的第二設(shè)置在此方面這樣構(gòu)成，使第二操作裝置3.2接著借助于其抓取裝置4.2可以實(shí)現(xiàn)包裝輔助件7.1內(nèi)物體的最佳包裝密度。這一點(diǎn)借助圖6a、6b、8和9還要詳細(xì)介紹。作為選擇或者補(bǔ)充，設(shè)置幾何形狀的改變通過第一抓取裝置4.1進(jìn)行，而且物體在通過第一操作裝置3.1的抓取裝置4.1改變的第二設(shè)置中放入料倉件8內(nèi)。
圖2示意示出通過第一抓取裝置4.1接受所要操作的杯棒9方式的物體。圖示的下部示出在依據(jù)本發(fā)明的方法進(jìn)程期間處于不同的連續(xù)時間點(diǎn)t1、t2、t3上制造裝置2的輸出區(qū)2.1(圖1)。中間區(qū)域B1示出在同一時間點(diǎn)t1-t3上抓取裝置4.1的側(cè)剖面圖，而下部區(qū)域B2示出時間點(diǎn)t2、t3上抓取裝置4.1的俯視圖。
在t1上，空穴K的杯棒9通過沖頭2.2從制造裝置2的輸出區(qū)2.1沖出并落入也稱為空穴抓手的抓手裝置4.1內(nèi)。這一過程在杯棒9處于抓手裝置4.1內(nèi)的時間點(diǎn)t2上結(jié)束。如果全部空穴K處于抓手裝置4.1內(nèi)，那么沖頭2.2在時間點(diǎn)t3上重新移入和杯棒9在抓取裝置4.1內(nèi)通過封閉件4.1a保護(hù)，后面借助圖5a、b、c詳細(xì)介紹這一點(diǎn)。
在圖2所示的情況下，空穴K因此是5x5杯棒9的一種二維設(shè)置，它以正方形的幾何形狀在制造裝置2的輸出區(qū)2.1上提供。
圖3a-c示出抓取裝置4.1(圖1、2)的一組4.1b抓取件4.1c的詳圖。這些抓取件以類似方式相當(dāng)于料倉件8(圖1)中的一組8.1b儲存件8.1c，其中，后者上只是沒有封閉件。圖3a、b中各自所示的四個抓取件4.1c或儲存件8.1c成行可沿軌道件4.1d、8.1d在雙箭頭X方向上移動運(yùn)動設(shè)置。為此抓取件4.1c(儲存件8.1c)在所示的實(shí)施例中在其下部區(qū)域內(nèi)各自具有帶專用燕尾斷面的突起部4.1e、8.1e，該斷面嵌入軌道件4.1d、8.1d的對應(yīng)槽4.1f、8.1f內(nèi)。同樣也可以取代上述的專用斷面采用普通的滑動支承。
抓取件4.1c和儲存件8.1c各自具有三個三角形設(shè)置的導(dǎo)向件4.1g、8.1g，用于它們之間所要容納的杯棒9(圖2)，杯棒專門以圓形橫截面的棒方式構(gòu)成并垂直于導(dǎo)軌件4.1d、8.1d的延伸方向或抓取件4.1c、8.1c的移動方向X延伸。
各自相鄰的抓取件和儲存件4.1c、8.1c相互間通過連接件4.1h、8.1h連接。連接件4.1h、8.1h各自具有兩個長孔4.1i、4.1i`和8.1i、8.1i`，由此在與連接件4.1h、8.1h在抓取件4.1c(儲存件8.1c)上存在的固定件4.1j、8.1j的共同作用下相互間確定抓取件4.1c或儲存件8.1c的兩個極限距離d1、d2。
因此根據(jù)圖3a、b抓取件4.1c(儲存件8.1c)的構(gòu)成和設(shè)置，足夠形成在雙箭頭X方向上線性作用的單個力源(未示出)，以便在較大相對距離d1的第一位置與較小相對距離d2的第二位置之間以簡單方式改變抓取件4.1c(儲存件8.1c)的彼此距離。
圖4示出依據(jù)本發(fā)明第一抓取裝置4.1的總圖，其中，多組4.1b、4.1b`抓取件4.1c以相鄰平行的行方式設(shè)置在抓取件的二維設(shè)置的框架內(nèi)；在每行的內(nèi)部，抓取件4.1c的相對距離也可以在雙箭頭X的方向上變化，其中，與圖3a、b的構(gòu)成相似，具有各自兩個長孔4.1i、4.1i`的連接件4.1h用于連接一行抓取件4.1c。根據(jù)上述內(nèi)容也可以相應(yīng)構(gòu)成依據(jù)本發(fā)明裝置的料倉件8(對照圖3a-c)，這一點(diǎn)在這里出于概覽的原因不再贅述。
與圖3a、b所示的抓取件4.1c的構(gòu)成相反，這些抓取件在依據(jù)圖4的實(shí)施方式中不是利用正方形的，而是利用基本上三角形的基座4.1k構(gòu)成，其中，抓取件4.1c相鄰行的基座4.1k、4.1k`各自在抓取件設(shè)置的平面上以180°彼此扭轉(zhuǎn)，從而抓取件4.1c的基座4.1k尖端4.1l在一個-同樣三角形的-區(qū)域4.1m內(nèi)始終突入一行相鄰基座4.1k、4.1k`彼此靠近的側(cè)壁4.1n、4.1n`之間。按照這種方式，通過抓取裝置4.1也可以抓住空穴，在這些空穴中杯棒9按照重疊的圖形(對照圖7b)或者平面最緊密的包裝設(shè)置。
根據(jù)第一抓取裝置4.1結(jié)構(gòu)上專用的構(gòu)成，如圖3a-c和4所示，空穴可以從杯棒9中利用通過制造裝置2預(yù)先規(guī)定的第一相對距離例如d1抓??；隨后可以通過簡單移動抓取件4.1c調(diào)整抓取件4.1c并因此杯棒9彼此間一般情況下更緊密的新距離d2，該距離至少在抓取裝置4.1b的行內(nèi)部基本上相當(dāng)于包裝輔助件(圖1)內(nèi)杯棒9所追求的最佳包裝密度。
圖3a-c和4中所示的抓取件4.1c的行在其各自的距離上彼此與由制造裝置2(圖1)提供的空穴具體的幾何形狀相配合。它例如與制造裝置(拉深機(jī))模具的圖形相應(yīng)。但例如由于制造裝置上使用其他模具幾何形狀改變時，隨時可以進(jìn)行相應(yīng)配合。正如前面對圖3a-c已經(jīng)詳細(xì)介紹的那樣，幾何形狀改變也可以從抓取裝置4.1轉(zhuǎn)移到料倉件8上，由此特別是產(chǎn)生一種理想的結(jié)構(gòu)簡單的抓取裝置4.1。
圖4此外放大示出一個抓取件4.1c的上部區(qū)域4.1o或其導(dǎo)向件4.1g和用于保護(hù)杯棒9的封閉件4.1a。下面借助圖5a-c詳細(xì)介紹杯棒依據(jù)本發(fā)明的保護(hù)。
圖5a示出抓取件4.1c的導(dǎo)向件4.1g連同一體化封閉件4.1a一種優(yōu)選的可能構(gòu)成。封閉件4.1a按照所示的實(shí)施例包括翻轉(zhuǎn)杠桿4.1p，它環(huán)繞軸線S垂直于導(dǎo)向件4.1g的延伸方向鉸接在導(dǎo)向件的端部缺口(未示出)內(nèi)并與分布在導(dǎo)向件4.1g內(nèi)部的拉桿4.1q連接。拉桿4.1q在圖3b上面箭頭方向上的下降使翻轉(zhuǎn)杠桿4.1p向內(nèi)回轉(zhuǎn)，從而該杠桿利用其尖端4.1r緊貼在杯棒9最下面的杯子9.1的內(nèi)緣上。該區(qū)域是杯子最穩(wěn)定的區(qū)域，從而即使在杯子剛制造，也就是尚熱和易變形的情況下，在這里基本上也不會造成杯子9.1的變形。拉桿4.1q在圖5a、b(上部)、c箭頭方向上的上升和下降例如利用未示出的例如氣動或者電動傳動件進(jìn)行。
圖5a、b的下部局部圖示出在翻轉(zhuǎn)杠桿4.1p擺入杯子9.1內(nèi)時(圖5b下部；圖5c右側(cè))或翻轉(zhuǎn)杠桿4.1p擺出時(圖5a下部；圖5c左側(cè))，杯棒9導(dǎo)向件4.1g的底視圖。
圖6a示出依據(jù)本發(fā)明處于抓取裝置4.1內(nèi)的空穴的第一幾何形狀設(shè)置如何轉(zhuǎn)換成對放入包裝輔助件內(nèi)有利的圖形。在包裝邏輯的語境中，“有利”的意思是說，追求包裝輔助件上盡可能多的杯棒裝入包裝輔助件內(nèi)這樣一種包裝情景。
圖7a、b示意示出可能的包裝圖形，其中，按照確定圖形設(shè)置的杯棒數(shù)量以俯視圖示出。杯棒9設(shè)置在彼此間具有固定距離ΔY的行R內(nèi)，而一行R的杯棒9彼此間以距離ΔX設(shè)置。在面積利用方面，圖7b的包裝圖形優(yōu)于圖7a。
因?yàn)榘凑請D3a、b和4各自設(shè)置在一行內(nèi)的抓取件4.1c或儲存件8.1c的相對距離可以調(diào)整，所以依據(jù)本發(fā)明一方面已經(jīng)為處于第一抓取裝置4.1內(nèi)的杯棒9調(diào)整杯棒9在一行R內(nèi)部所要求的距離ΔX，它例如相當(dāng)于圖3b中所示的距離d2。因此在空穴K的單個行R在杯棒9的距離ΔX方面根據(jù)對放入包裝輔助件內(nèi)所要求的距離尺寸配合之后，依據(jù)圖6a左側(cè)的行R放入料倉件8內(nèi)?？梢赃x擇一部分空穴K無事先的距離變化裝入料倉件8內(nèi)。距離變化然后在料倉件內(nèi)進(jìn)行。
料倉件8在幾何形狀變化僅通過抓取裝置4.1進(jìn)行的方案中，依據(jù)圖6a的示意俯視圖在各自不同的連續(xù)時間點(diǎn)t1-t6上具有靜態(tài)儲存件8.1`的二維設(shè)置，它這樣構(gòu)成，使各自一個杯棒9可以靜態(tài)容納和保持在料倉件8的一行內(nèi)部兩個相鄰的存儲件8.1`之間。圖6b示出料倉件8連同儲存件8.1`和杯棒9側(cè)視圖。
在時間點(diǎn)t1上，空穴的第一部分K1借助于第一抓取件4.1(圖6a中未示出)放入料倉件8的第一區(qū)域內(nèi)。杯棒9在料倉件8內(nèi)的距離ΔX相當(dāng)于通過第一抓取裝置4.1調(diào)整的并適用于杯棒9最佳放入包裝輔助件內(nèi)的距離。
在時間點(diǎn)t2上，料倉件8內(nèi)放入空穴的第二部分K2；在時間點(diǎn)t3上放入第三部分K3，從而料倉件8在該時間點(diǎn)上完全裝滿杯棒9，其彼此距離在一行的內(nèi)部已經(jīng)相當(dāng)于為包裝輔助件內(nèi)所追求的包裝圖形所需的那個距離。
在抓取裝置4.1上不進(jìn)行距離變化的其他方案的進(jìn)程中，在該位置上料倉件8的單個儲存件8.1為產(chǎn)生包裝輔助件內(nèi)所追求的包裝圖形而移動。
料倉件8在時間點(diǎn)t3上整體裝滿杯棒9以后，接著借助于另一抓取裝置(未示出)將杯棒9成行重新放在料倉件8上并放入包裝輔助件7.1內(nèi)(圖1)。這一點(diǎn)依據(jù)圖6a在各自一行杯棒9的時間點(diǎn)t4、t5、t6上進(jìn)行，直至在時間點(diǎn)t6上料倉件8重新完全清空。
依據(jù)圖6a在時間點(diǎn)t4-t6上成行容納杯棒所使用的另一抓取裝置(4.2)由抓取裝置4.1相同的抓取件4.1c組成(空穴抓手)。區(qū)別在于另一抓取裝置(行抓手)的抓手件不是彼此相對可移動設(shè)置并僅容納可以長于空穴部分K1-K3的唯一杯棒行。
圖8示出在杯棒9a-9p按照制造裝置2(圖1)相應(yīng)模具的比例重疊設(shè)置在空穴K內(nèi)部的情況下，將杯棒9a-9p放入具有相應(yīng)儲存件8.1`的料倉件8內(nèi)。在這種情況下，借助于在圖8中僅示出其中導(dǎo)向件4.1g的抓取裝置4.1，在第一時間點(diǎn)t1上僅將杯棒9a-9d或9e-9h的單個行或行對放入料倉件8內(nèi)。隨后操作裝置3.1移動抓取裝置4.1，從而在后面的時間點(diǎn)t2上空穴K的剩余行或行對(杯棒9i-9l或9m-9p)可以放入料倉件8的相應(yīng)存儲件8.1`內(nèi)。
圖9示出在三個連續(xù)的時間點(diǎn)t1、t2、t3上將杯棒9放入包裝輔助件7.1內(nèi)。在時間點(diǎn)t1上，包裝輔助件7.1例如紙盒僅含有唯一一行杯棒9。在單個杯棒9之間還可以看出行抓手的單個導(dǎo)向件和封閉件4.1g、4.1a。在時間點(diǎn)t2上，借助于行抓手將第二行杯棒9放入包裝輔助件7.1內(nèi)，其中，放入這樣進(jìn)行，使兩行的相對設(shè)置特別是在其距離ΔY方面相當(dāng)于包裝輔助件7.1內(nèi)所追求的最佳包裝圖形(對照圖7b)。在時間點(diǎn)t3上，最后示出按照所追求的最佳包裝圖形整體裝滿杯棒9的包裝輔助件7.2。為使放入包裝輔助件7.1內(nèi)的杯棒行在包裝輔助件7.1完全裝滿之前在時間點(diǎn)t3上不致傾翻，包裝輔助件7.1在放入過程期間向依據(jù)圖9所示從圖平面引出的垂直線V在箭頭N的方向上傾斜，從而特別是第一杯棒行可以支承在包裝輔助件7.1的壁7.1a上。這一點(diǎn)依據(jù)本發(fā)明在所謂的擴(kuò)張站上進(jìn)行，下面借助圖15還要詳細(xì)介紹。擴(kuò)張站此外用于包裝輔助件7.1的定位。
圖10示出塑料杯繼續(xù)加工區(qū)域內(nèi)依據(jù)本發(fā)明的裝置1。為此在如裝飾機(jī)這種繼續(xù)加工裝置11的區(qū)域內(nèi)具有上述類型工業(yè)機(jī)器人方式的兩個操作裝置3.3、3.4。處于操作裝置3.3或3.4的工作區(qū)A3和A4內(nèi)部的是繼續(xù)處理裝置11各自的工具站5.3、5.4以及輸入?yún)^(qū)11.1或輸出區(qū)11.2。其他所要處理的杯棒在裝滿的包裝輔助件7.2(圖9)內(nèi)通過輸送件12輸送到操作裝置3.3的工作區(qū)A3。與上述的物體制造和隨后的放入相似，包裝輔助件在繼續(xù)加工的區(qū)域內(nèi)最好也通過擴(kuò)張站(圖15)定位和傾斜。
操作裝置3.3為包裝輔助件7.2內(nèi)所含有的杯棒具有取出裝置4.3。下面借助圖12和有選擇地借助圖13a-c、14a-c詳細(xì)介紹取出裝置4.3。操作裝置3.3借助于取出裝置4.3從包裝輔助件7.2中取出杯棒并將其提供給繼續(xù)加工裝置11的輸入?yún)^(qū)11.1，進(jìn)行這里為杯子裝飾的繼續(xù)加工。在繼續(xù)加工裝置11上完成繼續(xù)加工后，杯子以杯棒的方式在繼續(xù)加工裝置11的輸出區(qū)11.2上通過操作裝置3.4借助于基本上相當(dāng)于取出裝置4.3的抓取裝置4.4再次抓住并重新放入包裝輔助件7.1/7.2內(nèi)。
后面借助圖16詳細(xì)介紹繼續(xù)處理裝置11的輸入?yún)^(qū)和輸出區(qū)11.1和11.2。
工具站5.3、5.4與圖1的說明相似，用于在特別是杯子直徑或者這類確定的杯子參數(shù)改變的過程中更換取出或抓取裝置4.3、4.4。
為了如前面借助圖11詳細(xì)介紹的那樣，在包裝輔助件內(nèi)最佳密度包裝的杯棒情況下也能毫無問題地從包裝輔助件7.2中取出杯棒，在依據(jù)本發(fā)明的方法和依據(jù)本發(fā)明的裝置這里所介紹的實(shí)施例進(jìn)程中，在包裝輔助件7.1/7.2的內(nèi)部使用定位墊13。
特別是在最佳包裝圖形的尺寸與包裝輔助件的(內(nèi)部)尺寸之間存在較大偏差的情況下，需要使用下述類型的定位墊，從而物體在運(yùn)輸期間可以遠(yuǎn)離其額定位置。此外，在杯棒需要以杯口向下裝入包裝輔助件(保護(hù)杯子敏感的密封邊，避免杯棒通過其圓周面嚙合)的情況下，始終使用定位墊。
圖11a中以剖面圖(上部)以及俯視圖示意示出定位墊13的實(shí)施方式。該墊以紙制或者塑料材料構(gòu)成并設(shè)置在(首先是空的)包裝輔助件7.1的內(nèi)部，最好是其底部區(qū)域內(nèi)。定位墊13依據(jù)本發(fā)明在制造裝置2(圖1)的區(qū)域內(nèi)包裝杯棒之前裝入包裝輔助件內(nèi)。
定位墊13在其上面13.1具有突起部13.2方式的容納件設(shè)置，它們依據(jù)所追求的杯棒包裝圖形成行交錯設(shè)置。一行內(nèi)每兩個相鄰設(shè)置的突起部13.2`、13.2``在其相互靠近的內(nèi)側(cè)13.3`、13.3``上具有缺口13.4`、13.4``，其具體造型相當(dāng)于它們所接受的杯子圓周面部分的形狀(圖11b)。依據(jù)本發(fā)明，定位墊13突起部13.2`、13.2``內(nèi)側(cè)13.3`、13.3``的缺口13.4`、13.4``僅設(shè)置在其上部，從而下面保留一個底座13.5，通過其容納在缺口13.4`、13.4``內(nèi)的杯子或杯棒與定位墊13的上面13.1相距保持。
圖11b示出一部分依據(jù)本發(fā)明的定位墊13連同容載在突起部13.2的缺口內(nèi)由相互套裝的塑料杯9.1組成的杯棒9。
圖11c以透視圖示出單個的容納件13.2。特別是可以看出兩個圓弧段形狀的缺口13.2a、b，用于容納杯子9.1/杯棒9的相應(yīng)區(qū)域。
通過將杯棒9設(shè)置在所示的定位墊13內(nèi)，在包裝輔助件的運(yùn)輸過程中仍持續(xù)保持所希望的杯棒最佳包裝密度。為此由于杯棒持續(xù)可靠的設(shè)置，在這些杯棒或杯子由于時間上接近其制造尚熱和易于變形的情況下，也不會對杯子質(zhì)量產(chǎn)生不利影響。
按照圖11b所示，定位墊13在其邊緣區(qū)域13.6內(nèi)具有隔離件13.7，通過其與包裝輔助件7.1的壁7.1a相鄰的一行杯棒以距離d與后者相距保持。這種觀點(diǎn)在圖12以及圖13a-c、14a-c中所示取出裝置4.3的結(jié)構(gòu)構(gòu)成方面對由依據(jù)圖10裝滿的包裝輔助件7.2組成的杯垛9(杯垛9的行)來說具有重要意義。此外，定位墊13產(chǎn)生每個杯棒9各自最下面的杯子與包裝輔助件7.2的杯子7.2b的距離b。
取出裝置4.3依據(jù)圖12的第一實(shí)施例作為行抓手構(gòu)成，通過其可以從包裝輔助件7.2中取出整行的杯棒9。取出裝置為此目的為每個杯棒9具有鉤形的下抓取件4.3a，該件根據(jù)其尺寸可裝入包裝輔助件7.2的壁7.2a與相鄰設(shè)置的杯棒9之間寬度d的間隙內(nèi)。這一點(diǎn)在圖12的t1和t2中示出。在下抓取件4.3a上與其相對移動設(shè)置一個壓緊件4.3b，它借助于電動或者氣動的傳動裝置(未示出)可在圖12的雙箭頭方向上向上和向下移動。按照這種方式取出裝置4.3的下抓取件4.3a的尖端4.3c與壓緊件4.3b之間的距離可與杯棒9的高度H相配合。這一點(diǎn)在t3和t4中示出，因此取出裝置4.3通過所分配的操作裝置3.3至少利用下抓取件4.3a的尖端4.3c裝入定位墊13(圖11a)基座13.5區(qū)域內(nèi)杯棒9下部的自由空間內(nèi)。壓緊件4.3b一定程度上向下移動，直至達(dá)到下抓取件4.3a的壓緊件4.3b與尖端4.3c之間單獨(dú)為每個杯子類型可調(diào)整的保持力，從而杯棒9夾緊在尖端與壓緊件之間。杯棒9或整個杯棒行現(xiàn)在可以從包裝輔助件7.2中取出并通過操作裝置3.3輸送到繼續(xù)加工裝置11(圖10)。
優(yōu)選構(gòu)成的另一取出裝置4.3在圖13a-c、14a-c中示出并同樣起到行抓手的作用。依據(jù)圖13a，取出裝置4.3為此目的為每個杯棒9具有帶兩個半殼17.1和17.2的基本上圓柱形的殼式設(shè)置17。殼式設(shè)置17設(shè)置在一行上并在其各自上端17a的區(qū)域內(nèi)懸掛在一個共用的橫梁件18上。橫梁件18具有用于與操作裝置的工具凸緣連接的凸緣板18a。此外，圖13a還示出傳動裝置19和設(shè)置在橫梁件18上的齒條20，它與各自分配給殼式設(shè)置17的齒輪21作用連接。傳動裝置19用于在齒條20的延伸方向移動構(gòu)成。殼式設(shè)置17的半殼17.1為與抓取裝置4.3相關(guān)的固定半殼，而半殼17.2可移動，特別是可相對于半殼17.1旋轉(zhuǎn)。半殼17.2的扭轉(zhuǎn)通過與傳動裝置連接的力源(未示出)電動或者氣動進(jìn)行。通過兩個半殼17.1、17.2可以將杯棒幾乎完全包圍在殼式設(shè)置17的內(nèi)部。
殼式設(shè)置17以及分殼17.1、17.2在圖13b中再次單獨(dú)示出。從該圖中還可看出，在至少分殼17.1的下部端區(qū)17b內(nèi)，分殼17.1的內(nèi)圓周上設(shè)置一個支承斜面22，用于保護(hù)殼式設(shè)置內(nèi)所要容納的物體；分殼17.2最好也具有這種支承斜面22。半殼17.1在其上部區(qū)域17a內(nèi)具有帶孔17.1b、c的終端罩17.1a。分殼17.2在其上部區(qū)域17a內(nèi)具有環(huán)形的延長部分17.2a。
圖13c借助大致沿圖13b中的線段C-C的剖面示出圖13a依據(jù)本發(fā)明取出裝置4.3的其他細(xì)節(jié)。據(jù)此終端罩17.1a雙層壁構(gòu)成并這樣包圍延長部分17.2a。在終端罩17.1a的內(nèi)部并與其固定連接附加具有與(外)齒輪21`嚙合的內(nèi)齒輪23，其中，齒輪21`最好設(shè)置在與取出裝置4.3(圖13a)的上述齒輪21共用的軸W上。軸W依據(jù)本發(fā)明通過孔17.1b(圖13b)分布并依據(jù)圖13a可通過傳動裝置19的齒輪21轉(zhuǎn)動，其中，轉(zhuǎn)動通過齒輪21`、23傳遞到運(yùn)動的半殼17.2上?？?7.1c用于將半殼17.1(并因此將殼式設(shè)置17)固定在橫梁件18(圖13a)上。根據(jù)傳動裝置19的比例因此同時通過齒條20與齒輪21、21`、23的連接操作所有起到取出單元作用的殼式設(shè)置17。
杯棒的取出這樣進(jìn)行，使取出裝置4.3處于半殼彼此覆蓋設(shè)置的位置上，也就是說，半殼17.2處于半殼17.1的前面。在該位置上，操作裝置3.3利用取出裝置4.3移動到裝盒的包裝輔助件7.2內(nèi)。只要取出裝置4.3整體沉入，也就是直至包裝輔助件7.2的底部或直至定位墊13上，半殼17.2就通過傳動裝置19扭轉(zhuǎn)，從而最后每個單個杯棒均由殼式設(shè)置17包圍。這一點(diǎn)對每個殼式設(shè)置17來說相當(dāng)于圖13b左側(cè)所示。支承斜面22然后這樣定位，使其處于杯棒最下面杯子的下面，由此在取出裝置4.3從包裝輔助件中移出時保護(hù)杯棒。在這種情況下，每個物體最下面的制品借助于定位墊13(圖11a-c)產(chǎn)生的與包裝輔助件7.2底部7.2b的距離b具有重要意義。
圖14a、b分別以殼式設(shè)置17上部區(qū)域17a的詳圖示出取出裝置4.3借助沿圖13b中的線段A-A縱剖面的其他細(xì)節(jié)。圖14a示出殼式設(shè)置17的打開狀態(tài)；圖14b示出封閉狀態(tài)。
用于在完成繼續(xù)加工后重新裝入杯棒的抓取裝置4.4依據(jù)本發(fā)明與第二抓取裝置4.2或者取出裝置4.3類似構(gòu)成。
在取出杯棒時包裝輔助件如對裝入已經(jīng)介紹的那樣最好也略微傾斜。依據(jù)本發(fā)明，所提到的包裝輔助件7.1、7.2的傾斜在圖15a-c中所示依據(jù)本發(fā)明裝置的擴(kuò)張站14上進(jìn)行。該擴(kuò)張站在圖1和10的圖示中出于概覽的原因沒有示出。擴(kuò)張站14的主要作用是使包裝輔助件7.1、7.2精確定位并使在所示實(shí)施例中包裝輔助件內(nèi)所含有的襯層15，特別是出于衛(wèi)生原因具有的塑料袋這樣展開并僅貼在包裝輔助件7.1、7.2的壁7.1a、7.2a上，使抓取裝置移入或移出時不產(chǎn)生碰撞點(diǎn)和損壞襯層15。擴(kuò)張站14按照所示的實(shí)施例具有兩個可在圖15a第一側(cè)視圖的雙箭頭方向上移出和移入的伸縮式/升降單元14.1，包裝輔助件7.1/7.2連同襯層15可在其之間定位。在伸縮式單元14.1上設(shè)置擴(kuò)張心軸14.2，該心軸借助于連接在其間的移動件14.3在適當(dāng)傳動件14.4的作用下可對角向外移動(對照圖14c)。
圖15b示出不同時間點(diǎn)t1和t2上擴(kuò)張心軸14.2的位置。圖15b示出沿線段B-B依據(jù)圖15a圖示的剖面圖。圖15c以俯視圖示出同一時間點(diǎn)。
通過擴(kuò)張站14.2向外的對角移動，包裝輔助件7.1/7.2在兩個方向上定位以及襯層15展開并緊貼在包裝輔助件的壁上。
伸縮式單元14.1和用于移動擴(kuò)張站14.2的傳動件14.4例如也可以是電動或者氣動的。
最后圖16示出其他料倉件16，正如它們在依據(jù)圖10繼續(xù)加工裝置11的輸入?yún)^(qū)11.1和輸出區(qū)11.2中所使用的那樣。料倉件16與料倉件8的顯著區(qū)別在于制造裝置2(圖1)的區(qū)域內(nèi)。在料倉件16中，為提高繼續(xù)加工裝置11例如裝飾機(jī)的工作可靠性，杯棒9借助于循環(huán)輸送件16.1成行主動有節(jié)奏地連續(xù)移動并轉(zhuǎn)移到繼續(xù)加工裝置11上。圖16相應(yīng)示出由四個杯棒9構(gòu)成的行R，它依據(jù)圖11的說明借助于取出裝置4.3從包裝輔助件7.2中取出，并在圖16的箭頭方向上通過輸送件16.1輸送到繼續(xù)加工裝置11的輸入?yún)^(qū)11.1。依據(jù)本發(fā)明在繼續(xù)加工裝置11的輸出區(qū)11.2上采用相同的設(shè)置，并在這里用于將杯棒9在完成繼續(xù)加工后成行輸送到操作裝置3.4(圖10)進(jìn)行再包裝。
附圖標(biāo)記1 裝置2 制造裝置2.1 輸出區(qū)2.2 沖頭
3.1、3.2、3.3、3.4 操作裝置4.1、4.2、4.3、4.4 抓取裝置4.1a 封閉件4.1b、4.1b` 組4.1c 抓取件4.1d 軌道件4.1e 突出部4.1f 槽4.1g 導(dǎo)向件4.1h 連接件4.1i、4.1i` 長孔4.1j 固定件4.1k、4.1k` 基座4.1l 尖端4.1m 區(qū)域4.1n、4. 1n` 側(cè)壁4.1o 上部區(qū)域4.1p 翻轉(zhuǎn)杠桿4.1q 拉桿4.1r 尖端4.3a 下抓取件4.3b 壓緊件4.3c 尖端5.1、5.2、5.3、5.4 工具站6輸送件7.1、7.2 包裝輔助件7.1a、7.2a 壁7.2b 底部8料倉件8.1、8.1`儲存件
8a、b 料倉單元8.1a 封閉件8.1b、4.1b` 組8.1c 抓取件8.1d 軌道件8.1e 突出部8.1f 槽8.1g 導(dǎo)向件8.1h 連接件8.1i、4.1i` 長孔8.1j 固定件8.1k、4.1k` 基座8.1l 尖端8.1m 區(qū)域8.1n、4.1n` 側(cè)壁8.1o 上部區(qū)域8.1p 翻轉(zhuǎn)杠桿8.1q 拉桿8.1r 尖端9、9a-9p 杯棒9.1 杯子11繼續(xù)加工裝置11.1 輸入?yún)^(qū)12輸送件13定位襯13.1 上側(cè)13.2、13.2`、13.2`` 突出部13.2a、b 缺口13.3`、13.3`` 內(nèi)側(cè)13.4`、13.4`` 缺口
13.5 底座13.6 邊區(qū)13.7 隔離件14 擴(kuò)張站14.1 伸縮式單元14.2 擴(kuò)張心軸14.3 移動件14.4 傳動件15 襯層16 料倉件16.1 輸送件17 殼式設(shè)置17a 上端17b 下端17.1 (固定)分殼/半殼17.1a終端罩17.1b孔17.1c孔17.2 (運(yùn)動)分殼/半殼17.2a 延長部分18橫梁件18a 凸緣板19傳動裝置20齒條21、21` 齒輪22支承斜面23齒輪A1、A2、A3、A4工作區(qū)A1、2 分區(qū)B1、B2區(qū)域
b 距離d1、d2距離h 距離H 高度Ki空穴N 傾斜R 行S 軸線ti時間(時間點(diǎn))V 垂直線W 軸X 移動方向ΔX、ΔY距離
權(quán)利要求
1.用于在與包裝輔助件特別是紙盒結(jié)合下的包裝過程中，操作基本上棒狀物體的方法，特別是由單個彼此套裝的制品如塑料杯組成的棒，其中，所要操作的物體由制造或者加工機(jī)械以第一幾何形狀設(shè)置提供，其特征在于，首先抓取至少一部分物體，接著彼此改變該物體的相對設(shè)置并然后將改變設(shè)置的物體放入包裝輔助件內(nèi)，其中，該物體直立設(shè)置。
2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，物體借助于第一抓取裝置抓取和物體設(shè)置的改變通過改變第一抓取裝置的幾何形狀進(jìn)行。
3.按權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一抓取裝置通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
4.按權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，每個物體通過所分配的第一抓取裝置的抓取件抓取和保持。
5.按權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，第一物體設(shè)置幾何形狀的改變通過改變抓取件的距離進(jìn)行。
6.按權(quán)利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在將物體放入包裝輔助件之前放入所分配的料倉件的儲存件內(nèi)。
7.按權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在料倉件內(nèi)改變物體的設(shè)置幾何形狀。
8.按權(quán)利要求5或7所述的方法，其特征在于，幾何形狀改變在抓取件和/或者儲存件抓取物體時預(yù)先規(guī)定的第一位置與通過在包裝輔助件內(nèi)所追求的包裝密度預(yù)先規(guī)定的第二相對位置之間彼此進(jìn)行。
9.按權(quán)利要求6-8之一所述的方法，其特征在于，接著將第二幾何形狀設(shè)置的物體借助于第二抓取裝置從料倉件中取出。
10.按權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，第二抓取裝置通過操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
11.按權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，取出成行或者成組進(jìn)行。
12.按權(quán)利要求6-11之一所述的方法，其特征在于，料倉件內(nèi)物體行的長度相當(dāng)于包裝輔助件的尺寸。
13.按權(quán)利要求1-12之一所述的方法，其特征在于，包裝輔助件內(nèi)在放入物體之前裝入定位墊。
14.按權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，物體以彼此平行的棒軸線利用其一個棒端裝入定位墊的容納件內(nèi)。
15.按權(quán)利要求1-14之一所述的方法，其特征在于，包裝輔助件在放入物體后存放或者輸送以進(jìn)行制品的繼續(xù)處理，如裝飾或者裝盒。
16.按權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，制品的繼續(xù)處理借助于另一抓取裝置(取出裝置)從包裝輔助件中取出物體。
17.按權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，物體成行從包裝輔助件中取出。
18.按權(quán)利要求16或17所述的方法，其特征在于，取出裝置通過第一操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
19.按權(quán)利要求16-18之一所述的方法，其特征在于，物體通過共用的操作裝置特別是多軸工業(yè)機(jī)器人從包裝輔助件中取出并重新放入其中。
20.按權(quán)利要求1-19之一所述的方法，其特征在于，包裝輔助件內(nèi)存在的襯層，特別是塑料袋在放入和/或者取出物體期間展開并緊貼在包裝輔助件的壁上。
21.按權(quán)利要求1-20之一所述的方法，其特征在于，包裝輔助件在放入和/或者取出物體期間向垂直線傾斜。
22.按權(quán)利要求20和21所述的方法，其特征在于，包裝輔助件的傾斜和襯層的展開/緊貼在為此具有的擴(kuò)張站上進(jìn)行。
23.用于在與包裝輔助件特別是紙盒結(jié)合下的包裝過程中，相應(yīng)的制造或者加工機(jī)械以第一幾何形狀設(shè)置提供基本上棒狀的物體，特別是由單個彼此套裝的制品如塑料杯組成的棒之后對其進(jìn)行操作的裝置，其特征在于第一抓取裝置(4.1)，構(gòu)成用于在與制造或者加工機(jī)械(2)的交叉點(diǎn)(2.1)上抓取至少一部分物體(9)和用于直立放入物體(9)。
24.按權(quán)利要求23所述的裝置，其特征在于，第一抓取裝置(4.1)構(gòu)成用于在放入包裝輔助件(7.1)內(nèi)之前改變物體設(shè)置的幾何形狀。
25.按權(quán)利要求23或24所述的裝置，其特征在于在放入包裝輔助件(7.1)之前用于放入第一抓取裝置(4.1)內(nèi)含有的物體(9)的料倉件(8)。
26.按權(quán)利要求25所述的裝置，其特征在于，料倉件(8)構(gòu)成用于容納利用平行棒軸線成行設(shè)置的物體(9)。
27.按權(quán)利要求25或26所述的裝置，其特征在于，料倉件(8)構(gòu)成用于改變物體設(shè)置的幾何形狀。
28.按權(quán)利要求23-27之一所述的裝置，其特征在于，第一抓取裝置(4.1)為每個物體(9)具有所分配的抓取件(4.1c)。
29.按權(quán)利要求25-28之一所述的裝置，其特征在于，料倉件(8)為每個物體(9)具有所分配的儲存件(8.1c)。
30.按權(quán)利要求28或29所述的裝置，其特征在于，抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)為各自所包含的物體(9)具有側(cè)面的導(dǎo)向件(4.1g；8.1g)。
31.按權(quán)利要求30所述的裝置，其特征在于，至少抓取件(4.1c)的導(dǎo)向件(4.1g)與用于保持物體(9)的封閉件(4.1a)一體化。
32.按權(quán)利要求30或31所述的裝置，其特征在于，導(dǎo)向件(4.1g；8.1g)構(gòu)成用于物體(9)棒軸線的平行定向。
33.按權(quán)利要求28-32之一所述的裝置，其特征在于，至少一組(4.1b、4.1b`)抓取件(4.1c)成行設(shè)置。
34.按權(quán)利要求29-33之一所述的裝置，其特征在于，至少一組(8.1b、8.1b`)儲存件(8.1c)成行設(shè)置。
35.按權(quán)利要求33或34所述的裝置，其特征在于，至少所述組(4.1b、4.1b`；8.1b、8.1b`)的抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)可移動設(shè)置。
36.按權(quán)利要求35所述的裝置，其特征在于，抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)可在垂直于各自所包含物體(9)棒軸線的方向(X)上移動。
37.按權(quán)利要求33-36之一所述的裝置，其特征在于，所述組(4.1b、4.1b`；8.1b、8.1b`)的抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)滑動設(shè)置在沿行方向延伸的軌道件(4.1d；8.1d)上。
38.按權(quán)利要求33-37之一所述的裝置，其特征在于，抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)的側(cè)面距離(d1、d2)在行的內(nèi)部彼此可變。
39.按權(quán)利要求38所述的裝置，其特征在于，通過側(cè)面距離(d1、d2)，抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)在抓取物體(9)時預(yù)先規(guī)定的第一位置可向抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)通過包裝輔助件(7.1、7.2)內(nèi)所追求的包裝密度預(yù)先規(guī)定的第二位置變化。
40.按權(quán)利要求33-39之一所述的裝置，其特征在于，所述組(4.1b、4.1b`；8.1b、8.1b`)的抓取件(4.1c)和/或者儲存件(8.1c)與單個抓取件(4.1c)/儲存件(8.1c)或各自鄰接的抓取件(4.1c)/儲存件(8.1c)通過連接件(4.1h；8.1h)連接，通過該連接件確定抓取件(4.1c)/儲存件(8.1c)的具有不同成對側(cè)面距離(d1、d2)的兩個相對位置。
41.按權(quán)利要求40所述的裝置，其特征在于單獨(dú)的力源，用于移動每組(4.1b、4.1b`；8.1b、8.1b`)的抓取件(4.1c)/儲存件(8.1c)的抓取件(4.1c)/儲存件(8.1c)。
42.按權(quán)利要求25-41之一所述的裝置，其特征在于第二抓取裝置(4.2)，用于從料倉件(8)中取出第二幾何形狀設(shè)置的物體(9)。
43.按權(quán)利要求42所述的裝置，其特征在于，第二抓取裝置(4.2)用于從料倉件(8)中成行或成組取出物體(9)。
44.按權(quán)利要求23-43之一所述的裝置，其特征在于設(shè)置在包裝輔助件(7.1、7.2)內(nèi)的定位墊(13)。
45.按權(quán)利要求44所述的裝置，其特征在于，定位墊(13)具有物體(9)的容納件(13.2、13.2`、13.2``)，物體(9)可利用其一個棒端裝入其中。
46.按權(quán)利要求23-45之一所述的裝置，其特征在于另一抓取裝置(4.3)，用于從包裝輔助件(7.2)中取出物體(9)(取出裝置)。
47.按權(quán)利要求46所述的裝置，其特征在于，取出裝置(4.2)構(gòu)成用于成行取出物體。
48.按權(quán)利要求46或47所述的裝置，其特征在于，用于每個所要取出的物體(9)的取出裝置(4.3)具有由至少兩個與物體(9)的容納處彼此相對可環(huán)繞共同軸線旋轉(zhuǎn)的分殼(17.1、17.2)組成的殼式設(shè)置(17)，其中，物體(9)可容納在殼式設(shè)置(17)內(nèi)部構(gòu)成的空間內(nèi)并通過在殼式設(shè)置(17)的一端(17b)上具有的保持件(22)保持在該端上。
49.按權(quán)利要求48所述的裝置，其特征在于傳動裝置(19)，用于取出裝置(4.3)的殼式設(shè)置(17)分殼(17.2)的共同旋轉(zhuǎn)。
50.按權(quán)利要求46或47所述的裝置，其特征在于，用于每個所要取出的物體(9)的取出裝置(4.3)具有夾緊裝置，該裝置由用于底部抓取物體(9)的下抓取件(4.3a、4.3c)和用于夾緊物體(9)的壓緊件(4.3b)在下抓取件(4.3a、4.3c)與壓緊件(4.3b)之間構(gòu)成。
51.按權(quán)利要求23-50之一所述的裝置，其特征在于輸送件(6、12)，用于將包裝輔助件(7.2)輸送到制品(9.1)的繼續(xù)加工裝置(11)如裝飾或者裝盒裝置或者輸送到儲存裝置。
52.按權(quán)利要求46-51之一所述的裝置，其特征在于，物體(9)在完成制品(9.1)的繼續(xù)加工后借助于特別是第一或者第二抓取裝置(4.1；4.2)或者與取出裝置(4.3)相應(yīng)的其他抓取裝置(4.4)可重新放入包裝輔助件(7.1)內(nèi)。
53.按權(quán)利要求23-52之一所述的裝置，其特征在于擴(kuò)張站(14)，用于在放入物體(9)期間將包裝輔助件(7.1、7.2)內(nèi)存在的襯層(15)特別是塑料袋展開和同時緊貼在包裝輔助件(7.1、7.2)的壁(7.1a、7.2a)上。
54.按權(quán)利要求53所述的裝置，其特征在于，擴(kuò)張站(14)構(gòu)成用于在放入物體(9)期間將包裝輔助件(7.1、7.2)向垂直線(V)傾斜。
55.按權(quán)利要求23-54之一所述的裝置，其特征在于，第一抓取裝置(4.1)可通過操作裝置(3.1)特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
56.按權(quán)利要求42-55之一所述的裝置，其特征在于，第二抓取裝置(4.2)可通過操作裝置(3.2)特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
57.按權(quán)利要求46-56之一所述的裝置，其特征在于，取出裝置(4.3)可通過操作裝置(3.3)特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
58.按權(quán)利要求52-57之一所述的裝置，其特征在于，其他抓取裝置(4.4)可通過操作裝置(3.4)特別是多軸工業(yè)機(jī)器人操作。
全文摘要
本發(fā)明提出一種全自動化的方法，用于例如在牛奶加工業(yè)與包裝輔助件特別是紙盒結(jié)合下的包裝過程中，操作基本上棒狀的物體，特別是由單個彼此套裝的制品如塑料杯組成的棒。在此方面，所要操作的物體由制造或者加工機(jī)械以第一幾何形狀設(shè)置提供。本發(fā)明的特征在于，首先抓住至少一部分物體，接著彼此改變物體的相對設(shè)置并然后將改變設(shè)置的物體放入包裝輔助件內(nèi)，其中，該物體直立設(shè)置。按照這種方式可以達(dá)到包裝輔助件內(nèi)物體的最佳包裝密度。本發(fā)明此外還涉及一種適用于實(shí)施所述方法的裝置。
文檔編號B65B35/30GK1918054SQ200480041891
公開日2007年2月21日 申請日期2004年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月20日
發(fā)明者諾伯特·科頓 申請人:庫卡因諾泰克有限責(zé)任公司