變距拉桿;22-航向操縱拉桿;23-航向杠杠;24-航向支撐;25-航向長(zhǎng)拉桿。
【具體實(shí)施方式】
[0019]見(jiàn)圖1一圖7，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)，以解決常規(guī)共軸式無(wú)人直升機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，旋轉(zhuǎn)阻力大等缺點(diǎn)。
[0020]參見(jiàn)圖5，與本實(shí)施例的上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)相關(guān)的共軸式無(wú)人直升機(jī)旋翼和旋翼軸主要構(gòu)成如下:
[0021]內(nèi)軸10頂端連接上旋翼系統(tǒng)8，帶動(dòng)上旋翼進(jìn)行頂視逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);外軸11頂端連接下旋翼系統(tǒng)9，帶動(dòng)下旋翼進(jìn)行頂視順時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)附著于旋翼軸上，分別對(duì)上下旋翼槳距進(jìn)行控制，以操控整個(gè)直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)。參見(jiàn)圖5和圖6，本實(shí)施例的上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)主要構(gòu)成如下:
[0022]上旋翼變距拉桿12分別連接上旋翼系統(tǒng)8和上旋翼剪型搖臂13;上旋翼剪型搖臂13與上旋翼自動(dòng)傾斜器相連;上旋翼自動(dòng)傾斜器包含上旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)15和上旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)16;內(nèi)軸10和上旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)15—起做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);上旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)16、上下傾斜器連桿17和下旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)19共同組成平行四邊形機(jī)構(gòu)；
[0023]下旋翼變距拉桿21操縱下旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)20和下旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)19做上下滑動(dòng)和縱橫向傾斜運(yùn)動(dòng)，再經(jīng)過(guò)下旋翼變距拉桿18傳遞給下旋翼系統(tǒng)9，產(chǎn)生下旋翼系統(tǒng)9的總距和周期變距運(yùn)動(dòng)；與此同時(shí)，該運(yùn)動(dòng)通過(guò)平行四邊形機(jī)構(gòu)，再經(jīng)過(guò)上旋翼剪型搖臂13和上旋翼變距拉桿12傳遞給上旋翼系統(tǒng)8，產(chǎn)生上旋翼系統(tǒng)8的總距和周期變距運(yùn)動(dòng)。
[0024]航向操縱拉桿22操縱航向杠杠23以航向支撐24為支點(diǎn)進(jìn)行杠桿運(yùn)動(dòng)，通過(guò)航向長(zhǎng)拉桿25，再經(jīng)過(guò)上旋翼剪型搖臂13和上旋翼變距拉桿12傳遞給上旋翼系統(tǒng)8，產(chǎn)生上旋翼系統(tǒng)8的變距運(yùn)動(dòng)，從而使共軸直升機(jī)產(chǎn)生航向運(yùn)動(dòng)。
[0025]通過(guò)上下旋翼的總距和周期變距操縱以及上旋翼系統(tǒng)8的航向操縱之間的配合，可形成共軸式無(wú)人直升機(jī)縱向、橫向、總距和偏航的四個(gè)控制。
[0026]當(dāng)上下旋翼進(jìn)行橫向操縱形成共軸式無(wú)人直升機(jī)的橫向操縱。
[0027]上下旋翼進(jìn)行縱向操縱形成共軸式無(wú)人直升機(jī)的縱向操縱。
[0028]上下旋翼進(jìn)行總距的增加或減小操縱形成共軸式無(wú)人直升機(jī)總距的增加或減小操縱。
[0029]進(jìn)行偏航操縱時(shí)，上旋翼系統(tǒng)8總距改變帶來(lái)反扭矩變化的同時(shí)，也造成了總升力的變化，產(chǎn)生了航向-總距運(yùn)動(dòng)耦合。為解除該耦合，需要在偏航操縱的同時(shí)增加一個(gè)上下旋翼的總距操縱，以抵消航向運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的航向-總距運(yùn)動(dòng)親合。
[0030]本實(shí)用新型提供的上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)，簡(jiǎn)化了常規(guī)共軸式無(wú)人直升機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)，減小了操縱系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)阻力大，增加了系統(tǒng)的可靠性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)，其特征在于:它包括下旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)和上旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)；下旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)位于下旋翼軸上，上旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)位于上旋翼軸上，兩套系統(tǒng)相互獨(dú)立； 所述下旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)，包括連接下旋翼變距搖臂的下旋翼變距拉桿，下旋翼自動(dòng)傾斜器，以及帶動(dòng)下旋翼自動(dòng)傾斜器做上下滑動(dòng)和縱橫向傾斜運(yùn)動(dòng)的伺服舵機(jī)操縱拉桿和伺服舵機(jī)，各部分通過(guò)桿端軸承連接;該下旋翼變距拉桿為兩端安裝有桿端軸承的桿狀結(jié)構(gòu);該下旋翼自動(dòng)傾斜器是包含和外軸一起旋轉(zhuǎn)的下旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)以及不隨旋翼軸旋轉(zhuǎn)的下旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)，通過(guò)下旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)扭力臂機(jī)構(gòu)傳遞的扭矩，帶動(dòng)下旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)與外軸一起旋轉(zhuǎn);通過(guò)下旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)扭力臂機(jī)構(gòu)，下旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)與機(jī)體相連;該伺服舵機(jī)操縱拉桿為兩端安裝有桿端軸承的桿狀結(jié)構(gòu);該伺服舵機(jī)帶有可旋轉(zhuǎn)搖臂，通過(guò)遙控信號(hào)控制其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生操縱運(yùn)動(dòng)； 所述上旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)，包括連接上旋翼變距搖臂的上旋翼變距拉桿、上旋翼自動(dòng)傾斜器、上旋翼航向控制系統(tǒng)，以及連接上旋翼變距拉桿、上旋翼自動(dòng)傾斜器和上旋翼航向控制系統(tǒng)的剪型搖臂，各部分通過(guò)桿端軸承連接;該上旋翼變距拉桿為兩端安裝有桿端軸承的桿狀結(jié)構(gòu)，帶動(dòng)下旋翼變距搖臂操縱下旋翼的槳距;該上旋翼自動(dòng)傾斜器，包含和內(nèi)軸一起旋轉(zhuǎn)的上旋翼自動(dòng)傾斜器內(nèi)環(huán)以及不隨旋翼軸旋轉(zhuǎn)的上旋翼自動(dòng)傾斜器外環(huán)，通過(guò)上下傾斜器連桿組成的平行四邊形機(jī)構(gòu)和下旋翼自動(dòng)傾斜器連接，并最終通過(guò)主伺服舵機(jī)的作動(dòng)操縱進(jìn)行上下滑動(dòng)和縱橫向傾斜運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)剪型搖臂傳遞給上旋翼，轉(zhuǎn)化為上旋翼總距操縱和周期變距操縱;該上旋翼航向控制系統(tǒng)，包含航向長(zhǎng)拉桿、航向滑套、航向杠桿、航向支撐、航向伺服舵機(jī)連桿以及航向伺服舵機(jī)，各部分通過(guò)桿端軸承連接；該航向長(zhǎng)拉桿為兩端安裝有桿端軸承的桿狀結(jié)構(gòu);該航向滑套是圓筒狀結(jié)構(gòu)；該航向杠桿為Y型結(jié)構(gòu);該航向支撐是Η型結(jié)構(gòu)；該航向伺服舵機(jī)連桿為兩端安裝有桿端軸承的桿狀結(jié)構(gòu);該航向伺服舵機(jī)為帶有旋轉(zhuǎn)搖臂的作動(dòng)裝置，接受遙控信號(hào)產(chǎn)生航向操縱;該上旋翼航向控制系統(tǒng)通過(guò)航向伺服舵機(jī)的作動(dòng)操縱進(jìn)行上下滑動(dòng)，并通過(guò)航向長(zhǎng)拉桿和剪型搖臂傳遞給上旋翼，轉(zhuǎn)化為上旋翼總距操縱，產(chǎn)生偏航運(yùn)動(dòng)所需的反扭矩；該剪型搖臂為長(zhǎng)條形狀，將航向操縱傳遞給上旋翼。
【專(zhuān)利摘要】一種上旋翼半差動(dòng)航向控制的共軸式無(wú)人直升機(jī)操縱系統(tǒng)，它包括下旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)和上旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)；下旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)位于下旋翼軸上，上旋翼總距和周期變距操縱系統(tǒng)位于上旋翼軸上，兩套系統(tǒng)相互獨(dú)立。本實(shí)用新型采用上旋翼進(jìn)行航向操縱的方式，簡(jiǎn)化了常規(guī)共軸直升機(jī)下旋翼操縱系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，同時(shí)上旋翼操縱系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和航向操縱系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)也較簡(jiǎn)單，縮短了上旋翼軸和下旋翼軸長(zhǎng)度，充分利用了上旋翼和下旋翼系統(tǒng)之間的空間，使得結(jié)構(gòu)緊湊，空間利用率高，也使得上旋翼軸和下旋翼軸作為細(xì)長(zhǎng)軸可能面臨的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題風(fēng)險(xiǎn)大大減小。
【IPC分類(lèi)】B64C27/80, B64C27/10
【公開(kāi)號(hào)】CN205087145
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520872623
【發(fā)明人】胡奉言
【申請(qǐng)人】中航維拓（北京）科技有限責(zé)任公司
【公開(kāi)日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年11月4日