一種二次平臺系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明屬于精密運動控制的技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代社會中，經(jīng)常需要高平面度的平臺，比如在空間交匯對接、地面測量、導(dǎo)航、網(wǎng)絡(luò)通信和編隊控制等全物理仿真實驗中，需要支撐整個地面仿真器，為地面仿真實驗提供基礎(chǔ)平臺；為編隊衛(wèi)星地面試驗驗證、控制算法驗證分析等物理仿真試驗提供平臺支撐。由于平臺運動或者是靜止時都有可能由于大面積水平基座的不平整等原因處于傾斜狀態(tài)，不利于為負(fù)載提供盡可能水平的作業(yè)平臺保證準(zhǔn)確對接，因此需要平臺在靜止和運動狀態(tài)都能夠被快速、準(zhǔn)確的調(diào)平，以保證平臺足夠的水平度。
[0003]整個交會對接仿真試驗的核心部分是由二次平臺、六自由度氣浮臺軌道器及六自由度氣浮臺上升器構(gòu)成，整個系統(tǒng)運行在大型花崗巖平臺上。二次平臺是仿真試驗的重要設(shè)備之一，該設(shè)備應(yīng)用在大理石平臺和六自由度氣浮臺(軌道器)之間，為六自由度氣浮臺提供水平基礎(chǔ)，同時能提供氣源和電源。二次平臺可以在一定程度上降低對大理石基礎(chǔ)平臺的平整度的要求，還可以為六自由度氣浮臺提供一個仿真試驗的初始條件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種二次平臺系統(tǒng)，實現(xiàn)平臺能夠大范圍平動和全方位運動，并且能夠動態(tài)的調(diào)節(jié)整個平臺的水平度，為六自由度氣浮臺提供一個水平度較好的仿真環(huán)境。整個平臺負(fù)載能力強(qiáng)、實時性好、調(diào)節(jié)精度高。
[0005]所述的目的是通過以下方案實現(xiàn)的:所述的一種二次平臺系統(tǒng)，它包括下平臺1、上平臺2、氣墊平臺3、第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6、第四滾輪總成7、第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11、陀螺儀傳感器12、雙軸傳感器13、第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B、第三氣墊搬運裝置C、第一帶氣缸的音圈電機(jī)D、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F、第三帶氣缸的音圈電機(jī)G ;
第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都安裝在下平臺I的底面上，用于驅(qū)動下平臺I水平移動，使第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都工作在同一水平面上；使第一滾輪總成4的滾動方向與第二滾輪總成5的滾動方向、第三滾輪總成6的滾動方向、第四滾輪總成7的滾動方向互相垂直；第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C以三角位置設(shè)置在下平臺I的底面上，用于將下平臺I氣浮在地面上，使第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C都工作在同一水平面上；第一帶氣缸的音圈電機(jī)D的下端、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F的下端和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G的下端以三角位置安裝在下平臺I的上端面上，上平臺2的下端面與第一帶氣缸的音圈電機(jī)D的上端、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F的上端和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G的上端連接；氣墊平臺3設(shè)置在上平臺2的上平面上；第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11圓周均勻分布在上平臺2上，用于檢測上平臺2上氣墊平臺3的位置；陀螺儀傳感器12設(shè)置在氣墊平臺3上；雙軸傳感器13設(shè)置在上平臺2的上端面上，使雙軸傳感器13的一個檢測軸線與第一帶氣缸的音圈電機(jī)D、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G位置構(gòu)成的三角形的一個邊平行，使雙軸傳感器13的另一個檢測軸線與上述三角形的高平行。
[0006]本發(fā)明通過多個系統(tǒng)協(xié)調(diào)、同步工作，可以極大的降低六自由度氣浮臺對大理石基礎(chǔ)平臺的平整度的要求，為氣浮臺提供一個平整度較高，良好的仿真試驗初始條件。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1的仰視結(jié)構(gòu)不意圖；
圖3是圖1中G-G向的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是圖1中第一氣墊搬運裝置A的結(jié)構(gòu)解示意圖；
圖5是圖4的仰視結(jié)構(gòu)不意圖；
圖6是圖1中第一帶氣缸的音圈電機(jī)D的結(jié)構(gòu)解示意圖。
【具體實施方式】
[0008]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，它包括下平臺1、上平臺
2、氣墊平臺3、第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6、第四滾輪總成7、第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11、陀螺儀傳感器12、雙軸傳感器13、第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B、第三氣墊搬運裝置C、第一帶氣缸的音圈電機(jī)D、第二帶氣缸的音圈電機(jī)E、第三帶氣缸的音圈電機(jī)F ;
第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都安裝在下平臺I的底面上，用于驅(qū)動下平臺I水平移動，使第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7都工作在同一水平面上；使第一滾輪總成4的滾動方向與第二滾輪總成5的滾動方向、第三滾輪總成6的滾動方向、第四滾輪總成7的滾動方向互相垂直；第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C以三角位置設(shè)置在下平臺I的底面上，用于將下平臺I氣浮在地面上，使第一氣墊搬運裝置A、第二氣墊搬運裝置B和第三氣墊搬運裝置C都工作在同一水平面上；第一帶氣缸的音圈電機(jī)D的下端、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F的下端和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G的下端以三角位置安裝在下平臺I的上端面上，上平臺2的下端面與第一帶氣缸的音圈電機(jī)D的上端、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F的上端和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G的上端連接；氣墊平臺3設(shè)置在上平臺2的上平面上；第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10、第四激光位移傳感器11圓周均勻分布在上平臺2上，用于檢測上平臺2上氣墊平臺3的位置；陀螺儀傳感器12設(shè)置在氣墊平臺3上；雙軸傳感器13設(shè)置在上平臺2的上端面上，使雙軸傳感器13的一個檢測軸線與第一帶氣缸的音圈電機(jī)D、第二帶氣缸的音圈電機(jī)F和第三帶氣缸的音圈電機(jī)G位置構(gòu)成的三角形的一個邊平行，使雙軸傳感器13的另一個檢測軸線與上述三角形的高平行。
[0009]所述第一氣墊搬運裝置A包括承載板Al、支撐架A2、圓環(huán)形橡膠氣囊A3、手動調(diào)壓閥A4、比例電磁調(diào)壓閥A5、位移傳感器A6 ； 圓環(huán)形橡膠氣囊A3的上表面上設(shè)置有進(jìn)氣孔A3-1，圓環(huán)形橡膠氣囊A3的圓環(huán)內(nèi)側(cè)表面上設(shè)置有出氣孔A3-2，圓環(huán)形橡膠氣囊A3的上端面與承載板Al的先端面連接，支撐架A2設(shè)置在圓環(huán)形橡膠氣囊A3的圓環(huán)中間，使支撐架A2外圍表面與圓環(huán)形橡膠氣囊A3內(nèi)圓面之間有環(huán)形空腔A2-1，使支撐架A2的上端面與承載板Al的先端面連接；手動調(diào)壓閥A4的進(jìn)氣端口接氣源，手動調(diào)壓閥A4的出氣端口與比例電磁調(diào)壓閥A5的進(jìn)氣端口連通，比例電磁調(diào)壓閥A5的出氣端口與圓環(huán)形橡膠氣囊A3的進(jìn)氣孔A3-1連通；位移傳感器A6安裝在承載板Al上，用于檢測承載板Al與地面之間的距離。
[0010]所述第二氣墊搬運裝置B、第三氣墊搬運裝置C的組成和連接關(guān)系與第一氣墊搬運裝置A相同。
[0011 ] 所述第一帶氣缸的音圈電機(jī)D包括上平板D2-1、活塞D2-2、音圈電機(jī)動子D2_3、氣缸D2-4、音圈電機(jī)定子D2-5、光柵尺D2-6、下平板D2-7、手動調(diào)壓閥D2-8、電控比例調(diào)壓閥D2-9 ；
活塞D2-2的上端面與上平板D2-1中心部的下端面連接；音圈電機(jī)動子D2-3套在活塞D2-2的外側(cè)，使音圈電機(jī)動子D2-3的上端面與上平板D2-1的下端面連接；氣缸D2-4的下端面與下平板D2-7中心部的上端面密封連接；音圈電機(jī)定子D2-5套在氣缸D2-4的外側(cè)，使音圈電機(jī)定子D2-5的下端面與下平板D2-7的上端面連接；活塞D2-2的下側(cè)部設(shè)置在氣缸D2-4內(nèi)，使活塞D2-2的外圓面與氣缸D2-4的內(nèi)圓面密封滑動連接，使音圈電機(jī)動子D2-3的線圈部分與音圈電機(jī)定子D2-5的環(huán)形永磁體部分間隙磁感應(yīng)連接；手動調(diào)壓閥D2-8的進(jìn)氣端口接氣源，手動調(diào)壓閥D2-8的出氣端口與氣缸D2-4下端上的進(jìn)氣端口D2-4-1連通，電控比例調(diào)壓閥D2-9的進(jìn)氣端口與氣缸D2-4下端上的出氣端口 D2-4-2連通；光柵尺D2-6分別安裝在音圈電機(jī)動子D2-3和音圈電機(jī)定子D2-5上，用于檢測音圈電機(jī)動子D2-3與音圈電機(jī)定子D2-5之間的相對位移量。
[0012]所述第二帶氣缸的音圈電機(jī)E、第三帶氣缸的音圈電機(jī)F的組成和連接關(guān)系與第一帶氣缸的音圈電機(jī)D相同。
[0013]所述第一激光位移傳感器8、第二激光位移傳感器9、第三激光位移傳感器10和第四激光位移傳感器11的型號為松下激光位移傳感器HL-Gl ;陀螺儀傳感器12的型號為捷瑞JGlllD激光陀螺儀；第一滾輪總成4內(nèi)的電機(jī)、第二滾輪總成5內(nèi)的電機(jī)、第三滾輪總成6內(nèi)的電機(jī)和第四滾輪總成7內(nèi)的電機(jī)型號為松下msmel52gcgm電機(jī)，第一滾輪總成4、第二滾輪總成5、第三滾輪總成6和第四滾輪總成7的轉(zhuǎn)動輪可以采用航發(fā)液壓公司QLM-10型號的全向輪。
[0014]所述手動