本發(fā)明屬于裝配自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的多軸調(diào)姿平臺(tái)。

背景技術(shù)：

航空發(fā)動(dòng)機(jī)作為飛機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的核心，在例行檢查維護(hù)過(guò)程中，需要進(jìn)行經(jīng)常性的整機(jī)拆卸和安裝，能否高效、準(zhǔn)確地完成發(fā)動(dòng)機(jī)的拆裝作業(yè)，將直接影響其性能的發(fā)揮。而航空發(fā)動(dòng)機(jī)體積重量大、結(jié)構(gòu)精密復(fù)雜、且表面布滿復(fù)雜管路、安裝間隙小、安裝軌跡復(fù)雜，在拆裝過(guò)程中，需要對(duì)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在空間六個(gè)自由度的位置姿態(tài)進(jìn)行精確調(diào)整。

目前，國(guó)內(nèi)的飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝大多采用手動(dòng)機(jī)械裝置或只能在特定方向?qū)崿F(xiàn)伺服調(diào)整的半自動(dòng)化裝置，這些裝置存在以下不足：(1)可調(diào)自由度少，不能實(shí)現(xiàn)航空發(fā)動(dòng)機(jī)在空間六個(gè)自由度的位置姿態(tài)調(diào)整；(2)自動(dòng)化程度低，不能實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的自動(dòng)化調(diào)姿，不能進(jìn)行多軸聯(lián)動(dòng)調(diào)姿，發(fā)動(dòng)機(jī)拆裝效率低。

中國(guó)專利cn201310098161.4公開(kāi)了《一種飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝用多軸調(diào)姿平臺(tái)》，該平臺(tái)包括工作平臺(tái)、平移機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)、升降俯仰機(jī)構(gòu)、平臺(tái)底座等，其中升降俯仰機(jī)構(gòu)包括左上滑動(dòng)座、右上固定座、左升降機(jī)構(gòu)、右升降機(jī)構(gòu)，其中左升降機(jī)構(gòu)和右升降機(jī)構(gòu)采用相同工作原理的結(jié)構(gòu)，分別由一臺(tái)伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的升降移動(dòng)和俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整。該平臺(tái)提供了一種實(shí)現(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)四軸姿態(tài)(升降移動(dòng)、縱向移動(dòng)、俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)和水平轉(zhuǎn)動(dòng))調(diào)整的飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝用多軸調(diào)姿平臺(tái)，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝的精度和效率。但該平臺(tái)仍存在的問(wèn)題是：平臺(tái)只能實(shí)現(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)四軸姿態(tài)調(diào)整，可調(diào)自由度不足，不能完全實(shí)現(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在空間六個(gè)自由度的位置姿態(tài)調(diào)整，影響了發(fā)動(dòng)機(jī)安裝效率和質(zhì)量的提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在安裝過(guò)程中的六軸位置姿態(tài)調(diào)整要求以及已有多軸調(diào)姿平臺(tái)可調(diào)自由度不足的問(wèn)題，在已有多軸調(diào)姿平臺(tái)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，提供一種用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)，該平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在空間六個(gè)自由度方向上位置姿態(tài)(x軸水平推進(jìn)、y軸水平移動(dòng)、z軸豎直升降、a軸左右俯仰、b軸前后俯仰、c軸水平轉(zhuǎn)動(dòng))的調(diào)整。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)，包括工作臺(tái)、y軸平移機(jī)構(gòu)、c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)、搖籃式平臺(tái)框架和x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)；所述的x軸為工作臺(tái)平面上沿發(fā)動(dòng)機(jī)軸線的前向推進(jìn)軸，y軸為工作臺(tái)平面上的橫向軸，z軸為垂直于工作臺(tái)平面的豎直軸，a軸為繞x軸的旋轉(zhuǎn)軸，b軸為繞y軸的旋轉(zhuǎn)軸，c軸為繞z軸的旋轉(zhuǎn)軸；

所述的工作臺(tái)通過(guò)導(dǎo)軌滑塊、螺母絲杠與y軸平移機(jī)構(gòu)連接，y軸平移機(jī)構(gòu)的底板通過(guò)螺釘固接在c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)齒圈上，c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底板與四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)頂部支座分別連接，“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)的底板通過(guò)螺釘固接在搖籃式平臺(tái)框架的底部，搖籃式平臺(tái)框架兩側(cè)肩部通過(guò)滑塊與x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌連接，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)固接在搖籃式平臺(tái)框架上；

所述的“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)共四組，分別由四組鉸鏈機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)、螺母絲杠獨(dú)立進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)具有單組動(dòng)作和多組聯(lián)動(dòng)功能，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在z軸豎直升降、a軸左右俯仰和b軸前后俯仰的位置姿態(tài)調(diào)整；具體調(diào)整方法如下：四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)進(jìn)行同步控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)沿z軸的豎直升降，升降范圍為±120mm；左側(cè)兩組、右側(cè)兩組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)分別同步并對(duì)兩者進(jìn)行差動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在a軸的左右俯仰，俯仰范圍為±5°；前面兩組、后面兩組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)分別同步并對(duì)兩者進(jìn)行差動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在b軸的前后俯仰，俯仰范圍為±8°；

所述的四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)的頂部為對(duì)應(yīng)的四個(gè)支座，分別為固定座、滑動(dòng)座a、滑動(dòng)座b和浮動(dòng)座，其中固定座通過(guò)螺釘與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底板固接，滑動(dòng)座a通過(guò)左右方向?qū)к壔瑝K與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底板連接，滑動(dòng)座b通過(guò)前后方向?qū)к壔瑝K與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底板連接，浮動(dòng)座通過(guò)浮動(dòng)支撐與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的底板連接，四個(gè)支座與對(duì)應(yīng)“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)的連接均采用關(guān)節(jié)軸承，各個(gè)支座均具有繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、前后擺動(dòng)和左右擺動(dòng)功能；

所述的搖籃式平臺(tái)框架是整個(gè)平臺(tái)的承載機(jī)構(gòu)，其兩側(cè)肩部安裝有線性滑塊，線性滑塊與x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌配合，實(shí)現(xiàn)整個(gè)平臺(tái)在x軸方向上的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向，其中x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌安裝在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車車體頂部，是整個(gè)平臺(tái)與飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車之間的過(guò)渡連接機(jī)構(gòu)，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)固接在搖籃式平臺(tái)框架上，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)采用齒輪齒條的傳動(dòng)方式，x軸齒條固接在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車車體內(nèi)側(cè)面，與x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)中的齒輪進(jìn)行嚙合，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的x軸水平推進(jìn)，且x軸齒條的齒槽沿z軸豎直方向。

進(jìn)一步地，所述的工作臺(tái)上設(shè)置有安裝平面和安裝孔，用于安裝發(fā)動(dòng)機(jī)夾具。

進(jìn)一步地，所述的y軸平移機(jī)構(gòu)由平移機(jī)構(gòu)底板、導(dǎo)軌滑塊、螺母絲杠和平移機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)組成，其中平移機(jī)構(gòu)底板通過(guò)螺釘固接在c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)圈，導(dǎo)軌滑塊安裝在平移機(jī)構(gòu)底板上并與工作臺(tái)連接，由平移機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)帶動(dòng)螺母絲杠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在y軸方向的位置調(diào)整，調(diào)整范圍為±150mm。

進(jìn)一步地，所述的c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底板、回轉(zhuǎn)支撐、齒輪、減速機(jī)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)組成，其中回轉(zhuǎn)支撐的外圈通過(guò)螺栓與底板固接，回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)圈為內(nèi)齒圈，通過(guò)與齒輪嚙合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)和減速機(jī)帶動(dòng)齒輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在水平面內(nèi)的角度姿態(tài)調(diào)整，調(diào)整范圍為±15°。

本發(fā)明的效果和益處是：

1、為了解決飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在安裝過(guò)程中位置姿態(tài)調(diào)整困難、可調(diào)自由度不足、安裝效率低等問(wèn)題，本發(fā)明在已有多軸調(diào)姿平臺(tái)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，增加可調(diào)自由度，提供了一種用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了發(fā)動(dòng)機(jī)在空間六個(gè)自由度方向上位置姿態(tài)(x軸水平推進(jìn)、y軸水平移動(dòng)、z軸豎直升降、a軸左右俯仰、b軸前后俯仰、c軸水平轉(zhuǎn)動(dòng))的調(diào)整。

2、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)在安裝過(guò)程中六個(gè)空間自由度方向上的位置姿態(tài)調(diào)整，可調(diào)自由度多，使發(fā)動(dòng)機(jī)安裝姿態(tài)更加準(zhǔn)確，發(fā)動(dòng)機(jī)六自由度的位置姿態(tài)調(diào)整均采用伺服電機(jī)數(shù)控調(diào)姿，提高了調(diào)姿精度和效率；進(jìn)一步提高了飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝效率和質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1是用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、工作臺(tái)，2、y軸平移機(jī)構(gòu)，3、c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，4、“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)，5、搖籃式平臺(tái)框架，6、鉸鏈機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)，7、x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)，8、x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌，9、x軸齒條，10、回轉(zhuǎn)支撐，11、固定座，12、滑動(dòng)座a，13、滑動(dòng)座b，14、浮動(dòng)座，15、關(guān)節(jié)軸承。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合技術(shù)方案和附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1-4所示，一種用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)，包括工作臺(tái)1、y軸平移機(jī)構(gòu)2、c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4、搖籃式平臺(tái)框架5和x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)7；所述的x軸為工作臺(tái)1平面上沿發(fā)動(dòng)機(jī)軸線的前向推進(jìn)軸，y軸為工作臺(tái)1平面上的橫向軸，z軸為垂直于工作臺(tái)1平面的豎直軸，a軸為繞x軸的旋轉(zhuǎn)軸，b軸為繞y軸的旋轉(zhuǎn)軸，c軸為繞z軸的旋轉(zhuǎn)軸；

所述的工作臺(tái)1通過(guò)導(dǎo)軌滑塊、螺母絲杠與y軸平移機(jī)構(gòu)2連接，y軸平移機(jī)構(gòu)2的底板通過(guò)螺釘固接在c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的回轉(zhuǎn)支撐10內(nèi)齒圈上，c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板與四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4頂部支座分別連接，“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4的底板通過(guò)螺釘固接在搖籃式平臺(tái)框架5的底部，搖籃式平臺(tái)框架5兩側(cè)肩部通過(guò)滑塊與x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌8連接，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)7固接在搖籃式平臺(tái)框架5上；

所述的“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4共四組，分別由四組鉸鏈機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)6、螺母絲杠獨(dú)立進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4具有單組動(dòng)作和多組聯(lián)動(dòng)功能，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在z軸豎直升降、a軸左右俯仰和b軸前后俯仰的位置姿態(tài)調(diào)整；具體調(diào)整方法如下：四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4進(jìn)行同步控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)沿z軸的豎直升降，升降范圍為±120mm；左側(cè)兩組、右側(cè)兩組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4分別同步并對(duì)兩者進(jìn)行差動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在a軸的左右俯仰，俯仰范圍為±5°；前面兩組、后面兩組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4分別同步并對(duì)兩者進(jìn)行差動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在b軸的前后俯仰，俯仰范圍為±8°；

所述的四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4的頂部為對(duì)應(yīng)的四個(gè)支座，分別為固定座11、滑動(dòng)座a12、滑動(dòng)座b13和浮動(dòng)座14，其中固定座11通過(guò)螺釘與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板固接，滑動(dòng)座a12通過(guò)左右方向?qū)к壔瑝K與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板連接，滑動(dòng)座b13通過(guò)前后方向?qū)к壔瑝K與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板連接，浮動(dòng)座14通過(guò)浮動(dòng)支撐與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板連接，四個(gè)支座與對(duì)應(yīng)“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4的連接均采用關(guān)節(jié)軸承15，各個(gè)支座均具有繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、前后擺動(dòng)和左右擺動(dòng)功能；

所述的搖籃式平臺(tái)框架5是整個(gè)平臺(tái)的承載機(jī)構(gòu)，其兩側(cè)肩部安裝有線性滑塊，線性滑塊與x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌8配合，實(shí)現(xiàn)整個(gè)平臺(tái)在x軸方向上的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向，其中x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌8安裝在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車車體頂部，是整個(gè)平臺(tái)與飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車之間的過(guò)渡連接機(jī)構(gòu)，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)7固接在搖籃式平臺(tái)框架5上，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)7采用齒輪齒條的傳動(dòng)方式，x軸齒條9固接在飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝車車體內(nèi)側(cè)面，與x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)7中的齒輪進(jìn)行嚙合，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的x軸水平推進(jìn)，且x軸齒條9的齒槽沿z軸豎直方向。

進(jìn)一步地，所述的工作臺(tái)1上設(shè)置有安裝平面和安裝孔，用于安裝發(fā)動(dòng)機(jī)夾具。

進(jìn)一步地，所述的y軸平移機(jī)構(gòu)2由平移機(jī)構(gòu)底板、導(dǎo)軌滑塊、螺母絲杠和平移機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)組成，其中平移機(jī)構(gòu)底板通過(guò)螺釘固接在c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的回轉(zhuǎn)支撐10的內(nèi)圈，導(dǎo)軌滑塊安裝在平移機(jī)構(gòu)底板上并與工作臺(tái)1連接，由平移機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)帶動(dòng)螺母絲杠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在y軸方向的位置調(diào)整，調(diào)整范圍為±150mm。

進(jìn)一步地，所述的c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)底板、回轉(zhuǎn)支撐10、齒輪、減速機(jī)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)組成，其中回轉(zhuǎn)支撐10的外圈通過(guò)螺栓與底板固接，回轉(zhuǎn)支撐10的內(nèi)圈為內(nèi)齒圈，通過(guò)與齒輪嚙合實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，由回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)和減速機(jī)帶動(dòng)齒輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在水平面內(nèi)的角度姿態(tài)調(diào)整，調(diào)整范圍為±15°。

本發(fā)明的工作原理如下：

工作臺(tái)1起到承載飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)的作用，配裝不同夾具，可以對(duì)不同型號(hào)的飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行裝夾，有一定的柔性作業(yè)能力。

y軸平移機(jī)構(gòu)2可以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在y軸方向的位置調(diào)整，調(diào)整范圍為±150mm。

c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3可以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在水平面內(nèi)的角度姿態(tài)調(diào)整，調(diào)整范圍為±15°。

四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4的頂部為對(duì)應(yīng)的四個(gè)支座，四個(gè)支座分別以固定、左右滑動(dòng)、前后滑動(dòng)、浮動(dòng)等方式與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3的底板連接，四個(gè)支座與對(duì)應(yīng)“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)的連接均采用關(guān)節(jié)軸承15，各個(gè)支座可以繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以進(jìn)行前后、左右擺動(dòng)，以上設(shè)計(jì)避免了四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)4及其與c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3之間的自由度干涉，防止在位置姿態(tài)調(diào)整過(guò)程中出現(xiàn)機(jī)構(gòu)卡死現(xiàn)象，同時(shí)滑動(dòng)座a12、滑動(dòng)座b13上設(shè)置有動(dòng)作范圍限制機(jī)構(gòu)，防止其在a軸左右俯仰、b軸前后俯仰的調(diào)整中超過(guò)允許范圍而導(dǎo)致機(jī)構(gòu)失穩(wěn)。

搖籃式平臺(tái)框架5是六軸調(diào)姿平臺(tái)的承載機(jī)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的x軸水平推進(jìn)，x軸齒條9的齒槽沿z軸豎直方向，從而避免了承載發(fā)動(dòng)機(jī)重量后機(jī)構(gòu)沿z軸豎直方向變形而導(dǎo)致傳動(dòng)裝置卡死的現(xiàn)象。

如圖1、圖2所示，用于飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)整機(jī)安裝的六軸調(diào)姿平臺(tái)，包括工作臺(tái)(1)、y軸平移機(jī)構(gòu)(2)、c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)、“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)(4)、搖籃式平臺(tái)框架(5)、x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)(7)；各部分機(jī)構(gòu)連接關(guān)系如下：工作臺(tái)(1)通過(guò)導(dǎo)軌滑塊、螺母絲杠與y軸平移機(jī)構(gòu)(2)連接，y軸平移機(jī)構(gòu)(2)的底板通過(guò)螺釘固接在c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)的回轉(zhuǎn)支撐(10)內(nèi)齒圈上，c軸回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(3)的底板與四組“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)(4)頂部支座分別連接，“人字形”鉸鏈機(jī)構(gòu)(4)的底板通過(guò)螺釘固接在搖籃式平臺(tái)框架(5)的底部，搖籃式平臺(tái)框架(5)兩側(cè)肩部通過(guò)滑塊與x軸長(zhǎng)導(dǎo)軌(8)連接，x軸推進(jìn)機(jī)構(gòu)(7)固接在搖籃式平臺(tái)框架(5)上。

本發(fā)明所述六軸調(diào)姿平臺(tái)具有六個(gè)空間自由度，可以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)六自由度的位置姿態(tài)調(diào)整，包括x軸水平推進(jìn)、y軸水平移動(dòng)、z軸豎直升降、a軸左右俯仰、b軸前后俯仰、c軸水平轉(zhuǎn)動(dòng)，六個(gè)自由度的調(diào)整均采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。

本發(fā)明不局限于本實(shí)施例，任何在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)的等同構(gòu)思或者改變，均列為本發(fā)明的保護(hù)范圍。