本發(fā)明涉及一種基站，特別涉及一種定位機(jī)構(gòu)及采用該定位機(jī)構(gòu)的uav(小型無(wú)人飛行器，unmannedaerialvehicle)基站。

背景技術(shù)：

uav的定點(diǎn)自動(dòng)降落及定位技術(shù)，即uav利用機(jī)器視覺(jué)等技術(shù)，在無(wú)人操作的情況下進(jìn)行定點(diǎn)降落，并在降落后，將uav的位置固定到所需的準(zhǔn)確位置。這個(gè)技術(shù)，可用于很多應(yīng)用中，例如uav降落后，配套的地面裝置若需要對(duì)其進(jìn)行交互，如自動(dòng)更換電池，或自動(dòng)更換負(fù)載等。

一般常見(jiàn)的定位方案，有全主動(dòng)式的，即使用電機(jī)等作動(dòng)器，uav在地面降落后，把其移動(dòng)到所需要的位置，固定其在平面上的三個(gè)維度(兩個(gè)線性維度，一個(gè)角度)。

也有全被動(dòng)式的，例如skycatch公司的方案，把uav的底部做成大圓錐形，降落定位部做成大圓錐坑，uav降落后，自動(dòng)滑落至降落定位部?jī)?nèi)，從而對(duì)uav在平面中的兩個(gè)線性維度進(jìn)行定位?；蛘撸瑄av的腳架做成幾根豎直的柱子，停機(jī)坪上有相同間距的幾個(gè)圓錐坑，uav降落在圓錐的投影面積上時(shí)，自動(dòng)滑落到圓錐坑的底部，固定住三個(gè)維度。

然而，傳統(tǒng)的定位方案存在下缺陷：

全主動(dòng)式的方案，缺點(diǎn)在于需要使用較多作動(dòng)器，而且需要固定uav的三個(gè)維度，定位和引導(dǎo)uav的裝置較為復(fù)雜，會(huì)增加設(shè)備的成本和復(fù)雜度。

全被動(dòng)式的方案，缺點(diǎn)在于裝置體積較大。例如，圓錐形的結(jié)構(gòu)，占用空間大，這樣若希望把設(shè)備做得小，就難以做到。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明有必要提供一種需要作動(dòng)器較少、并且能夠減小uav基站體積的定位機(jī)構(gòu)。

一種定位機(jī)構(gòu)，包括：

設(shè)有降落區(qū)域的基座，所述降落區(qū)域上設(shè)有用于定位uav的定位部；以及

用于將uav移動(dòng)至所述定位部的導(dǎo)向件，所述導(dǎo)向件可活動(dòng)地設(shè)于所述降落區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述定位部包括如下至少一種：定位平面，定位凹槽，定位機(jī)械結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述基座的活動(dòng)變形的狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)，所述導(dǎo)向件在所述非工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)不同于在所述工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向件的形態(tài)包括如下至少一種：

所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述降落區(qū)域的高度，所述導(dǎo)向件在所述降落區(qū)域的投影面積，所述導(dǎo)向件在所述降落區(qū)域的投影的長(zhǎng)度，所述導(dǎo)向件在所述降落區(qū)域的投影的寬度，所述導(dǎo)向件在所述降落區(qū)域的投影的形狀，所述導(dǎo)向件相較于所述降落區(qū)域的夾角，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述降落區(qū)域的位置，所述導(dǎo)向件的自身體積。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向件與所述基座的活動(dòng)連接方式包括如下至少一種：

所述導(dǎo)向件與所述基座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向件與所述基座可滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向件與所述基座可伸縮連接，所述導(dǎo)向件能夠從所述基座內(nèi)移動(dòng)至所述基座外。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向件的活動(dòng)變形包括如下至少一種：所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述降落區(qū)域平移，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述降落區(qū)域翻轉(zhuǎn)，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述降落區(qū)域升降，所述導(dǎo)向件自身伸縮，所述導(dǎo)向件改變自身體積。

進(jìn)一步地，所述降落區(qū)域還包括鄰接所述定位部的操作區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述操作區(qū)域設(shè)有供操作裝置伸出到所述基座外的操作活門。

進(jìn)一步地，所述定位部為定位平面。

進(jìn)一步地，所述定位平面與所述操作區(qū)域相對(duì)的一側(cè)設(shè)有底邊定位件。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向件為兩個(gè)，所述兩個(gè)導(dǎo)向件分別位于所述定位部的相對(duì)兩側(cè)邊，并且所述兩個(gè)導(dǎo)向件的所述導(dǎo)向面相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述定位平面邊緣還設(shè)有側(cè)邊限位件，所述側(cè)邊限位件及所述導(dǎo)向件分別位于所述定位部的相對(duì)兩側(cè)邊，并且所述導(dǎo)向件的所述導(dǎo)向面與所述側(cè)邊限位件相對(duì)設(shè)置。

一種定位機(jī)構(gòu)，包括：

設(shè)有降落區(qū)域的基座，所述降落區(qū)域上設(shè)有定位部；以及

可活動(dòng)地設(shè)于所述降落區(qū)域的導(dǎo)向件；

其中，所述導(dǎo)向件限定所述定位部的局部，通過(guò)所述導(dǎo)向件的活動(dòng)變形調(diào)節(jié)所述定位部的大小。

一種uav基站，包括：

如上所述的定位機(jī)構(gòu)；以及

用于對(duì)uav進(jìn)行操作的操作裝置；

其中，所述uav通過(guò)所述導(dǎo)向件移動(dòng)至所述定位部，所述操作裝置對(duì)定位于所述定位部的所述uav進(jìn)行操作。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施方式的uav基站在非使用狀態(tài)下的立體圖；

圖2為圖1所示的uav基站在使用狀態(tài)下的立體圖；

圖3為圖1所示的uav基站定位uav時(shí)的狀態(tài)圖；

圖4為另一實(shí)施方式的uav基站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為另一實(shí)施方式的uav基站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為另一實(shí)施方式的uav基站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為另一實(shí)施方式的uav基站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的實(shí)施方式的uav補(bǔ)給方法的流程圖；

圖9至圖12為圖8所示的uav補(bǔ)給方法采用的uav基站的使用狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

本發(fā)明的實(shí)施方式提供一種定位機(jī)構(gòu)，該定位機(jī)構(gòu)包括基座及導(dǎo)向件。所述基座設(shè)有降落區(qū)域，所述降落區(qū)域上設(shè)有定位部。所述導(dǎo)向件可活動(dòng)地設(shè)于所述降落區(qū)域，所述導(dǎo)向件相對(duì)于所述基座的活動(dòng)變形的狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)。uav可由所述導(dǎo)向件導(dǎo)向至定位部，被所述定位部定位。

基于上述定位機(jī)構(gòu)，本發(fā)明的實(shí)施例還提供一種采用上述定位機(jī)構(gòu)的uav基站。

所述uav基站，包括上述的定位機(jī)構(gòu)以及用于對(duì)uav進(jìn)行操作的操作裝置。其中，所述uav通過(guò)導(dǎo)向件的導(dǎo)向面移動(dòng)至所述定位部，所述操作裝置對(duì)被定位于所述定位部上的所述uav進(jìn)行操作。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作裝置包括用于輔助定位所述

uav的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)。例如，所述輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)可以為一軸輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)，二軸輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)，三軸輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)等。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作裝置還包括用于對(duì)所述uav進(jìn)行功能原材料補(bǔ)給的原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)。

在其中一些實(shí)施例中，所述原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)還包括液體原料輸送接口。例如，當(dāng)所述uav采用燃油動(dòng)力裝置，則所述原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括燃油輸送接口。

在其中一些實(shí)施例中，所述原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括固體原料輸送裝置，例如，當(dāng)所述uav承載有噴灑粉末狀的農(nóng)藥的噴藥裝置，則所述原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括農(nóng)藥輸送軌道，或者藥盒夾持裝置。

在其中一些實(shí)施例中，所述操作裝置包括用于對(duì)所述uav的負(fù)載進(jìn)行更換的更換機(jī)構(gòu)，例如，所述操作裝置包括用于跟換uav掛載的云臺(tái)的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)。

在其中一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)向件限定所述定位部的局部，通過(guò)所述導(dǎo)向件的活動(dòng)變形可調(diào)節(jié)所述定位部的大小。例如，所述導(dǎo)向件在所述降落區(qū)域可平移，以調(diào)節(jié)所述定位部的大??；或者，所述導(dǎo)向件為收縮機(jī)構(gòu)，通過(guò)所述導(dǎo)向件的伸縮調(diào)節(jié)所述定位部的大小。

基于上述uav基站，本發(fā)明的實(shí)施方式還提供一種uav補(bǔ)給方法。所述uav補(bǔ)給方法通過(guò)所述uav基站的降落區(qū)域內(nèi)的導(dǎo)向件變換至工作狀態(tài)，以將所述uav導(dǎo)向至所述降落區(qū)域內(nèi)的定位部，所述導(dǎo)向件在所述工作狀態(tài)相較于所述降落區(qū)域的高度大于在非工作狀態(tài)相較于所述降落區(qū)域的高度。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1至圖3，本發(fā)明的實(shí)施方式的uav基站100，包括定位機(jī)構(gòu)101以及用于對(duì)uav200進(jìn)行操作的操作裝置103。

定位機(jī)構(gòu)101，包括基座110以及導(dǎo)向件120。導(dǎo)向件120用于將uav200導(dǎo)向至基座110上的指定區(qū)域，并且導(dǎo)向件120可以變形，以減小導(dǎo)向件120的占用空間，從而便于定位機(jī)構(gòu)101小型化設(shè)計(jì)。

具體在圖示的實(shí)施例中，所述導(dǎo)向件120相對(duì)于所述基座110的活動(dòng)變形的狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)。所述導(dǎo)向件120在所述非工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)不同于在所述工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)。具體地，所述形態(tài)為所述導(dǎo)向件120相對(duì)于所述基座110的高度。

基座110設(shè)有降落區(qū)域111，降落區(qū)域111上設(shè)有定位部113，定位部113用于定位uav200。

基座110的結(jié)構(gòu)可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)計(jì)，例如，在圖示的實(shí)施例中，基座110為uav基站100的框架。

具體在圖示的實(shí)施例中，定位部113為用于定位平面上的兩個(gè)維度的二維定位部，兩個(gè)維度包括一個(gè)線性維度及一個(gè)角度。

具體地，定位部113為定位平面，定位平面的一側(cè)設(shè)有底邊定位件114。導(dǎo)向件120為兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向件120分別位于定位部113的相對(duì)兩側(cè)邊，并且兩個(gè)導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相對(duì)設(shè)置。定位平面與兩個(gè)導(dǎo)向件120及底邊定位件114共同定位uav200，使uav200僅在兩個(gè)導(dǎo)向件120之間滑動(dòng)，而不能轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)然，導(dǎo)向件120也可以為一個(gè)，例如，在其他實(shí)施例中，定位平面邊緣還設(shè)有側(cè)邊限位件，側(cè)邊限位件及導(dǎo)向件120分別位于定位部113的相對(duì)兩側(cè)邊，并且導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面與側(cè)邊限位件相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步的，降落區(qū)域111還包括鄰接定位部113的操作區(qū)域116。操作裝置103對(duì)應(yīng)操作區(qū)域116，以便于對(duì)uav200進(jìn)行相關(guān)操作。底邊定位件114設(shè)于定位部113與操作區(qū)域116相對(duì)的一側(cè)。

進(jìn)一步的，操作區(qū)域116設(shè)有供操作裝置103伸出到基座110外的操作活門117。當(dāng)操作裝置103從操作活門117伸出到降落區(qū)域111時(shí)，操作活門117打開(kāi)；當(dāng)操作裝置103從操作活門117縮回基座110內(nèi)時(shí)，操作活門117關(guān)閉。

在其他實(shí)施例中，定位部113可以為定位凹部，并且具有長(zhǎng)度方向及寬度方向，寬度方向的尺寸基本等于待定位尺寸，長(zhǎng)度方向的尺寸大于待定位尺寸。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為長(zhǎng)方形凹槽，uav200的腳架呈正方形，并且uav200的腳架的寬度等于正方形凹槽的開(kāi)口尺寸，使uav200的腳架在長(zhǎng)方形凹槽內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向可滑動(dòng)，而不能轉(zhuǎn)動(dòng)。

定位部113也可以為用于定位平面上的兩個(gè)維度的二維定位部，兩個(gè)維度包括兩個(gè)線性維度。在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為定位凹部，定位凹部與導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相鄰接。定位凹部的尺寸基本等于待定位尺寸。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為正方形凹槽，uav200的腳架也呈正方形，并且uav200的腳架的邊長(zhǎng)等于正方形凹槽的開(kāi)口尺寸。

定位部113也可以為用于定位空間上的三個(gè)維度的三維定位部113。例如，定位部113為定位凹部，定位凹部與導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相鄰接，定位凹部的側(cè)壁上設(shè)有能夠自動(dòng)彈出的定位銷，以將uav200的腳架完全定位在定位凹部?jī)?nèi)，從而使定位凹部形成三維定位部。

導(dǎo)向件120可活動(dòng)地設(shè)于基座110的降落區(qū)域111，導(dǎo)向件120包括導(dǎo)向面121。導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110的活動(dòng)狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)，導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)的高度小于在工作狀態(tài)的高度，并且導(dǎo)向面121在工作狀態(tài)能夠與定位部113相鄰接。

導(dǎo)向面121可以為平面。當(dāng)然，導(dǎo)向面121也可以為曲面，例如，導(dǎo)向面121包括如下至少一種：v形凸面，v形凹面，圓弧凸面，圓弧凹面，球形凸面，球形凹面。

導(dǎo)向件120的變形方式可以根據(jù)不同實(shí)際需要來(lái)設(shè)計(jì)，以下結(jié)合不同的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明。

導(dǎo)向件120可以折疊于降落區(qū)域111，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸展后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120折疊后的狀態(tài)。例如，在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120為導(dǎo)向板，導(dǎo)向板與基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且導(dǎo)向面121設(shè)于導(dǎo)向板的表面，工作狀態(tài)為導(dǎo)向板相對(duì)于基座110轉(zhuǎn)動(dòng)至與降落區(qū)域111傾斜的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)至與降落區(qū)域111平行的狀態(tài)。

具體地，導(dǎo)向板為設(shè)于基站上的與水平面呈預(yù)定角度(例如45°)的斜板，兩塊斜板與平面相交處的距離，為uav200的腳架間的距離。平板的寬度視uav200定點(diǎn)降落的精度而定。uav200的腳架的最外緣設(shè)計(jì)為矩形。當(dāng)uav200降落時(shí)，可以在斜板在水平面投影覆蓋的范圍內(nèi)降落，由于重力作用，uav200會(huì)滑落到兩塊斜板中間，停在兩塊斜板與平面相交處的位置，而達(dá)到兩個(gè)維度(一個(gè)線性、一個(gè)旋轉(zhuǎn))的定位作用。在不使用這個(gè)設(shè)備時(shí)，斜板可以被輕松地折疊至與平面平行，節(jié)省空間，方便運(yùn)輸或儲(chǔ)存。

操作裝置103為設(shè)于uav基站100上的一個(gè)單自由度機(jī)械臂，通過(guò)單自由度機(jī)械臂的推動(dòng)，把uav200推到所需的位置，完成另一個(gè)線性維度的定位。至此，已做到uav200在uav基站100上的降落區(qū)域111上的精確定位。

在上述實(shí)施例中，其為半被動(dòng)的定位方案，優(yōu)勢(shì)在于較為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，只需一個(gè)作動(dòng)器(若采用三軸機(jī)械臂，則無(wú)需增加額外作動(dòng)器，可使用三軸機(jī)械臂中的其中一個(gè)自由度完成)。空間上也有優(yōu)勢(shì)，在不使用時(shí)，可以折疊到較小的空間。

需要說(shuō)明的是，導(dǎo)向件120可以手動(dòng)進(jìn)行折疊，也可以在自動(dòng)折疊。例如，在圖示的實(shí)施例中，定位機(jī)構(gòu)101還包括連桿123及定位導(dǎo)軌125，定位導(dǎo)軌125上設(shè)有多個(gè)間隔設(shè)置的限位部125a，連桿123的一端與導(dǎo)向件120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端可選擇性地與多個(gè)限位部125a相卡合，以支撐導(dǎo)向件120。具體地，限位部125a為限位凹槽。

在另外一個(gè)實(shí)施例中，定位機(jī)構(gòu)101還包括驅(qū)動(dòng)件，驅(qū)動(dòng)件223驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖4所示，驅(qū)動(dòng)件可以為伸縮氣缸223，伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端與導(dǎo)向板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端沿導(dǎo)向板可滑動(dòng)。例如，伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端設(shè)有兩個(gè)凸耳223b，導(dǎo)向件120與導(dǎo)向面121相背對(duì)的背面設(shè)有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的滑槽，所述兩個(gè)凸耳223b分別設(shè)于所述兩個(gè)滑槽內(nèi)，所述凸耳223b在所述滑槽內(nèi)可轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)沿所述滑槽可滑動(dòng)。

如圖5所示，驅(qū)動(dòng)件也可以為電機(jī)225，定位機(jī)構(gòu)101還包括絲母226及絲桿227，絲桿227與電機(jī)225的驅(qū)動(dòng)軸共軸固定連接；絲母226套設(shè)在絲桿227上，并且與導(dǎo)向板可滑動(dòng)連接。其中，電機(jī)225驅(qū)動(dòng)絲桿227轉(zhuǎn)動(dòng)，絲母226與絲桿227螺紋配合而使絲母226沿絲桿227移動(dòng)，絲母226帶動(dòng)導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)225的驅(qū)動(dòng)軸與所述樞軸共軸連接，并且驅(qū)動(dòng)樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)同步帶與所述樞軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)于基座110內(nèi)。

導(dǎo)向件120也可以折疊于基座110內(nèi)，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸出基座110外的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120折疊于基座110內(nèi)的狀態(tài)。例如，如圖6所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，降落區(qū)域111設(shè)有安裝活門333，導(dǎo)向件120通過(guò)安裝活門333從基座110內(nèi)伸出到降落區(qū)域111。

進(jìn)一步的，還包括驅(qū)動(dòng)件，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向件120從安裝活門333伸出到降落區(qū)域111。

驅(qū)動(dòng)件可以為伸縮氣缸，伸縮氣缸的伸縮桿的自由端與導(dǎo)向件120活動(dòng)連接，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)于基座110。

驅(qū)動(dòng)件也可以為電機(jī)，定位機(jī)構(gòu)101還包括絲桿及絲母，絲桿與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸共軸固定連接；絲母套設(shè)在絲桿上，并且與導(dǎo)向件120可滑動(dòng)地鉸接。其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲母與絲桿螺紋配合而使絲母沿絲桿移動(dòng)，絲母帶動(dòng)導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)于基座110內(nèi)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述樞軸共軸連接，并且驅(qū)動(dòng)樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)于基座110內(nèi)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)同步帶與所述樞軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)于基座110內(nèi)。

導(dǎo)向件120也可以收縮自身體積，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸展體積后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120收縮體積后的狀態(tài)。例如，如圖7所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)向件120包括充氣氣囊423及與充氣氣囊423連接的充氣裝置425，工作狀態(tài)為充氣氣囊423充氣后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)425為充氣氣囊423放氣后的狀態(tài)。

進(jìn)一步的，導(dǎo)向件120限定定位部113的局部，通過(guò)導(dǎo)向件120的活動(dòng)變形調(diào)節(jié)定位部113的大小，以適用于不同的型號(hào)的uav。例如，在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120構(gòu)成定位部113的一側(cè)限位邊，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)或平移導(dǎo)向件120時(shí)，可以改變定位部113的大小?；蛘?，導(dǎo)向件120自身可以伸縮，以改變定位部113的大小。

uav200通過(guò)導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121移動(dòng)至定位部113，操作裝置103對(duì)位于定位部113的uav200進(jìn)行操作。

操作裝置103可以包括用于輔助定位uav200的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)。例如，輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)相對(duì)于定位部113可伸縮，以推動(dòng)uav200，直至uav200被定位部113及輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)共同定位?；蛘?，輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)也可以可夾持uav200，以定位uav200。或者，輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)包括用于抓取電池的電池抓取機(jī)構(gòu)以及用于定位uav200的夾持機(jī)構(gòu)。輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)可以根據(jù)不同需求來(lái)設(shè)計(jì)，例如，輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)可以為機(jī)械手。

進(jìn)一步的，操作裝置103還包括用于對(duì)uav200進(jìn)行功能原材料補(bǔ)給的原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)。原材料補(bǔ)給機(jī)構(gòu)包括如下至少一種：液體原料輸送接口，固體原料輸送裝置。液體原料輸送接口用于對(duì)uav200補(bǔ)給液體原料，例如，汽油，清潔劑，殺蟲(chóng)藥等等。固體原料輸送裝置用于對(duì)uav200補(bǔ)給固體類原料，例如，粉末狀的農(nóng)藥，滅火粉等等。

進(jìn)一步的，操作裝置103包括用于對(duì)uav200的負(fù)載進(jìn)行更換的更換機(jī)構(gòu)。更換機(jī)構(gòu)可以為用于更換uav200的云臺(tái)的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)，也可以為用于更換uav200的超聲波清潔裝置的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)。

需要說(shuō)明的是，基座110的定位部113不限于為定位平面，定位凹槽，也可以為定位機(jī)械結(jié)構(gòu)。定位機(jī)械結(jié)構(gòu)可以為定位框、定位凸柱等結(jié)構(gòu)。

導(dǎo)向件120的形態(tài)不限于導(dǎo)向件120相較于降落區(qū)域111的高度，也可以為其他形態(tài)，例如，形態(tài)可以為導(dǎo)向件120在降落區(qū)域111的投影面積。例如，在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120為板體，其在降落區(qū)域111的投影為矩形，并且導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)的投影面積大于工作狀態(tài)時(shí)的投影面積。

形態(tài)也可以為導(dǎo)向件120在降落區(qū)域111的投影的長(zhǎng)度，或者導(dǎo)向件120在降落區(qū)域111的投影的寬度。例如，在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120為板體，其在降落區(qū)域111的投影為矩形，并且導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)的投影的寬度大于工作狀態(tài)時(shí)的投影的寬度。

形態(tài)也可以為導(dǎo)向件120在降落區(qū)域111的投影的形狀，例如，在圖示的實(shí)施例中，若導(dǎo)向件120為正方形的板體，導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)的投影為正方形，工作狀態(tài)時(shí)的投影為長(zhǎng)方形。

形態(tài)也可以為導(dǎo)向件120相較于降落區(qū)域111的夾角，導(dǎo)向件120相對(duì)于降落區(qū)域111的位置，例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)向件120與基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且可以翻轉(zhuǎn)至基座110內(nèi)，導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)位于降落區(qū)域111的下方，在工作狀態(tài)時(shí)位于降落區(qū)域111的上方。

形態(tài)也可以為導(dǎo)向件120的自身體積。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)向件120包括可以充氣的氣囊，導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)的體積縮小，在工作狀態(tài)時(shí)的體積增大。

導(dǎo)向件120與基座110的活動(dòng)連接方式不限于圖示的實(shí)施例中的方式，即，導(dǎo)向件120與基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的方式，也可以采用其他連接方式，例如，導(dǎo)向件120與基座110可滑動(dòng)連接，導(dǎo)向件120與基座110可伸縮連接，導(dǎo)向件120能夠從基座110內(nèi)移動(dòng)至基座110外。

導(dǎo)向件120的活動(dòng)變形方式不限于圖示的實(shí)施例中的方式，即，導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以為其他變形方式，例如，導(dǎo)向件120相對(duì)于降落區(qū)域111平移，導(dǎo)向件120相對(duì)于降落區(qū)域111翻轉(zhuǎn)，導(dǎo)向件120相對(duì)于降落區(qū)域111升降，導(dǎo)向件120自身伸縮，導(dǎo)向件120改變自身體積。

相較于傳統(tǒng)的uav基站100，上述uav基站100至少具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)上述定位機(jī)構(gòu)101通過(guò)降落區(qū)域111的導(dǎo)向件120將uav200導(dǎo)向至定位區(qū)域，通過(guò)降落區(qū)域111的定位部113或定位部113與導(dǎo)向件120共同配合而將uav200定位，相較于全主動(dòng)式的方案減少了用于定位的作動(dòng)器的數(shù)量，從而降低了設(shè)備的成本及復(fù)雜度。

(2)上述定位機(jī)構(gòu)101的導(dǎo)向件120可活動(dòng)地設(shè)于降落區(qū)域111，并且導(dǎo)向件120相對(duì)于所述基座110的活動(dòng)狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)，所述導(dǎo)向件120在所述非工作狀態(tài)的高度小于在所述工作狀態(tài)的高度，以減少導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)時(shí)的占用空間，因此，便于設(shè)備小型化設(shè)計(jì)。

(3)上述定位機(jī)構(gòu)101通過(guò)降落區(qū)域111的導(dǎo)向件120將uav200導(dǎo)向至定位區(qū)域，而無(wú)需uav200精準(zhǔn)地降落至定位部113所在區(qū)域，從而降低了uav200降落的定位、導(dǎo)航精度要求。

對(duì)應(yīng)于上述uav基站100，本發(fā)明還提供一種uav補(bǔ)給方法。

請(qǐng)參閱圖8，本發(fā)明的實(shí)施方式的uav補(bǔ)給方法，包括如下步驟：

步驟s501，uav200朝向uav基站100的降落區(qū)域111降落。

uav基站100上設(shè)有用于引導(dǎo)uav200降落的引導(dǎo)裝置，使uav200可以自動(dòng)朝向uav基站100的降落區(qū)域111降落。例如，uav基站100上設(shè)有g(shù)ps發(fā)射器，所述uav200通過(guò)gps導(dǎo)航降落至uav基站100的降落區(qū)域111；或者，uav基站100的降落區(qū)域111設(shè)有標(biāo)識(shí)特征，所述uav200設(shè)有雙目視覺(jué)傳感器，并通過(guò)雙目視覺(jué)傳感器對(duì)降落區(qū)域111上的標(biāo)識(shí)特征進(jìn)行標(biāo)定，從而引導(dǎo)uav200自動(dòng)降落至uav基站100的降落區(qū)域111。

當(dāng)然，uav200也可以通過(guò)人工引導(dǎo)降落至uav基站100的降落區(qū)域111。

步驟s502，uav基站100的降落區(qū)域111內(nèi)的導(dǎo)向件120變換至工作狀態(tài)，以將uav200導(dǎo)向至降落區(qū)域111內(nèi)的定位部113，導(dǎo)向件120在工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)不同于在非工作狀態(tài)時(shí)的形態(tài)。具體在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120在工作狀態(tài)相較于所述降落區(qū)域111的高度大于在非工作狀態(tài)相較于所述降落區(qū)域111的高度。

如圖9至圖11所示，當(dāng)uav200降落至降落區(qū)域111的導(dǎo)向件120所在區(qū)域時(shí)，通過(guò)導(dǎo)向件120將uav200導(dǎo)向至定位部113，無(wú)需uav200精準(zhǔn)地降落至定位部113所在區(qū)域。

具體在圖示的實(shí)施例中，定位部113為用于定位平面上的兩個(gè)維度的二維定位部，兩個(gè)維度包括一個(gè)線性維度及一個(gè)角度。

具體地，定位部113為定位平面，定位平面的一側(cè)設(shè)有底邊定位件114。導(dǎo)向件120為兩個(gè)，兩個(gè)導(dǎo)向件120分別位于定位部113的相對(duì)兩側(cè)邊，并且兩個(gè)導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相對(duì)設(shè)置。定位平面與兩個(gè)導(dǎo)向件120及底邊定位件114共同定位uav200，使uav200僅在兩個(gè)導(dǎo)向件120之間滑動(dòng)，而不能轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)然，導(dǎo)向件120也可以為一個(gè)，例如，在其他實(shí)施例中，定位平面邊緣還設(shè)有側(cè)邊限位件，側(cè)邊限位件及導(dǎo)向件120分別位于定位部113的相對(duì)兩側(cè)邊，并且導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面與側(cè)邊限位件相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步的，降落區(qū)域111還包括鄰接定位部113的操作區(qū)域116。操作裝置103對(duì)應(yīng)操作區(qū)域116，以便于對(duì)uav200進(jìn)行相關(guān)操作。底邊定位件114設(shè)于定位部113與操作區(qū)域116相對(duì)的一側(cè)。

進(jìn)一步的，操作區(qū)域116設(shè)有供操作裝置103伸出到基座110外的操作活門117。當(dāng)操作裝置103從操作活門117伸出到降落區(qū)域111時(shí)，操作活門117打開(kāi)；當(dāng)操作裝置103從操作活門117縮回基座110內(nèi)時(shí)，操作活門117關(guān)閉。

在其他實(shí)施例中，定位部113可以為定位凹部，并且具有長(zhǎng)度方向及寬度方向，寬度方向的尺寸基本等于待定位尺寸，長(zhǎng)度方向的尺寸大于待定位尺寸。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為長(zhǎng)方形凹槽，uav200的腳架呈正方形，并且uav200的腳架的寬度等于正方形凹槽的開(kāi)口尺寸，使uav200的腳架在長(zhǎng)方形凹槽內(nèi)沿其長(zhǎng)度方向可滑動(dòng)，而不能轉(zhuǎn)動(dòng)。

定位部113也可以為用于定位平面上的兩個(gè)維度的二維定位部，兩個(gè)維度包括兩個(gè)線性維度。在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為定位凹部，定位凹部與導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相鄰接。定位凹部的尺寸基本等于待定位尺寸。例如，在其中一個(gè)實(shí)施例中，定位部113為正方形凹槽，uav200的腳架也呈正方形，并且uav200的腳架的邊長(zhǎng)等于正方形凹槽的開(kāi)口尺寸。

定位部113也可以為用于定位空間上的三個(gè)維度的三維定位部113。例如，定位部113為定位凹部，定位凹部與導(dǎo)向件120的導(dǎo)向面121相鄰接，定位凹部的側(cè)壁上設(shè)有能夠自動(dòng)彈出的定位銷，以將uav200的腳架完全定位在定位凹部?jī)?nèi)，從而使定位凹部形成三維定位部。

導(dǎo)向件120可活動(dòng)地設(shè)于基座110的降落區(qū)域111，導(dǎo)向件120包括導(dǎo)向面121。導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110的活動(dòng)狀態(tài)包括非工作狀態(tài)及工作狀態(tài)，導(dǎo)向件120在非工作狀態(tài)的高度小于在工作狀態(tài)的高度，并且導(dǎo)向面121在工作狀態(tài)能夠與定位部113相鄰接。

導(dǎo)向面121可以為平面。當(dāng)然，導(dǎo)向面121也可以為曲面，例如，導(dǎo)向面121包括如下至少一種：v形凸面，v形凹面，圓弧凸面，圓弧凹面，球形凸面，球形凹面。

導(dǎo)向件120的變形方式可以根據(jù)不同實(shí)際需要來(lái)設(shè)計(jì)，以下結(jié)合不同的實(shí)施例來(lái)說(shuō)明。

導(dǎo)向件120可以折疊于降落區(qū)域111，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸展后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120折疊后的狀態(tài)。例如，在圖示的實(shí)施例中，導(dǎo)向件120為導(dǎo)向板，導(dǎo)向板與基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且導(dǎo)向面121設(shè)于導(dǎo)向板的表面，工作狀態(tài)為導(dǎo)向板相對(duì)于基座110轉(zhuǎn)動(dòng)至與降落區(qū)域111傾斜的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)至與降落區(qū)域111平行的狀態(tài)。

具體地，導(dǎo)向板為設(shè)于基站上的與水平面呈預(yù)定角度(例如45°)的斜板，兩塊斜板與平面相交處的距離，為uav200的腳架間的距離。平板的寬度視uav200定點(diǎn)降落的精度而定。uav200的腳架的最外緣設(shè)計(jì)為矩形。當(dāng)uav200降落時(shí)，可以在斜板在水平面投影覆蓋的范圍內(nèi)降落，由于重力作用，uav200會(huì)滑落到兩塊斜板中間，停在兩塊斜板與平面相交處的位置，而達(dá)到兩個(gè)維度(一個(gè)線性、一個(gè)旋轉(zhuǎn))的定位作用。在不使用這個(gè)設(shè)備時(shí)，斜板可以被輕松地折疊至與平面平行，節(jié)省空間，方便運(yùn)輸或儲(chǔ)存。

操作裝置103為設(shè)于uav基站100上的一個(gè)單自由度機(jī)械臂，通過(guò)單自由度機(jī)械臂的推動(dòng)，把uav200推到所需的位置，完成另一個(gè)線性維度的定位。至此，已做到uav200在uav基站100上的降落區(qū)域111上的精確定位。

在上述實(shí)施例中，其為半被動(dòng)的定位方案，優(yōu)勢(shì)在于較為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，只需一個(gè)作動(dòng)器(若采用三軸機(jī)械臂，則無(wú)需增加額外作動(dòng)器，可使用三軸機(jī)械臂中的其中一個(gè)自由度完成)。空間上也有優(yōu)勢(shì)，在不使用時(shí)，可以折疊到較小的空間。

需要說(shuō)明的是，導(dǎo)向件120可以手動(dòng)進(jìn)行折疊，也可以在自動(dòng)折疊。例如，在圖示的實(shí)施例中，定位機(jī)構(gòu)101還包括連桿123及定位導(dǎo)軌125，定位導(dǎo)軌125上設(shè)有多個(gè)間隔設(shè)置的限位部125a，連桿123的一端與導(dǎo)向件120可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端可選擇性地與多個(gè)限位部125a相卡合，以支撐導(dǎo)向件120。具體地，限位部125a為限位凹槽。

在另外一個(gè)實(shí)施例中，定位機(jī)構(gòu)101還包括驅(qū)動(dòng)件，驅(qū)動(dòng)件223驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110可轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖4所示，驅(qū)動(dòng)件可以為伸縮氣缸223，伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端與導(dǎo)向板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端沿導(dǎo)向板可滑動(dòng)。例如，伸縮氣缸223的伸縮桿223a的自由端設(shè)有兩個(gè)凸耳223b，導(dǎo)向件120與導(dǎo)向面121相背對(duì)的背面設(shè)有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的滑槽，所述兩個(gè)凸耳223b分別設(shè)于所述兩個(gè)滑槽內(nèi)，所述凸耳223b在所述滑槽內(nèi)可轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)沿所述滑槽可滑動(dòng)。

如圖5所示，驅(qū)動(dòng)件也可以為電機(jī)225，定位機(jī)構(gòu)101還包括絲母226及絲桿227，絲桿227與電機(jī)225的驅(qū)動(dòng)軸共軸固定連接；絲母226套設(shè)在絲桿227上，并且與導(dǎo)向板可滑動(dòng)連接。其中，電機(jī)225驅(qū)動(dòng)絲桿227轉(zhuǎn)動(dòng)，絲母226與絲桿227螺紋配合而使絲母226沿絲桿227移動(dòng)，絲母226帶動(dòng)導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)225的驅(qū)動(dòng)軸與所述樞軸共軸連接，并且驅(qū)動(dòng)樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)。

導(dǎo)向件120也可以折疊于基座110內(nèi)，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸出基座110外的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120折疊于基座110內(nèi)的狀態(tài)。例如，如圖6所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，降落區(qū)域111設(shè)有安裝活門333，導(dǎo)向件120通過(guò)安裝活門333從基座110內(nèi)伸出到降落區(qū)域111。

進(jìn)一步的，還包括驅(qū)動(dòng)件，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向件120從安裝活門333伸出到降落區(qū)域111。

驅(qū)動(dòng)件可以為伸縮氣缸，伸縮氣缸的伸縮桿的自由端與導(dǎo)向件120活動(dòng)連接，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120相對(duì)于基座110轉(zhuǎn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)件也可以為電機(jī)，定位機(jī)構(gòu)101還包括絲桿及絲母，絲桿與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸共軸固定連接；絲母套設(shè)在絲桿上，并且與導(dǎo)向件120可滑動(dòng)地鉸接。其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲母與絲桿螺紋配合而使絲母沿絲桿移動(dòng)，絲母帶動(dòng)導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)。

或者，導(dǎo)向件120設(shè)有樞軸，并且導(dǎo)向件120跟隨樞軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與所述樞軸共軸連接，并且驅(qū)動(dòng)樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)導(dǎo)向件120轉(zhuǎn)動(dòng)。

導(dǎo)向件120也可以收縮自身體積，工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120伸展體積后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)為導(dǎo)向件120收縮體積后的狀態(tài)。例如，如圖7所示，在其中一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)向件120包括充氣氣囊423及與充氣氣囊423連接的充氣裝置425，工作狀態(tài)為充氣氣囊423充氣后的狀態(tài)，非工作狀態(tài)425為充氣氣囊423放氣后的狀態(tài)。

步驟s503，uav基站100開(kāi)始對(duì)uav200進(jìn)行補(bǔ)給。

如圖12所示，當(dāng)uav基站100的降落區(qū)域111的定位部113對(duì)uav200進(jìn)行定位后，就可以開(kāi)始對(duì)uav200進(jìn)行補(bǔ)給，例如，uav基站100可以對(duì)uav200進(jìn)行動(dòng)力補(bǔ)給。或者，uav基站100可以對(duì)uav200進(jìn)行負(fù)載更換。或者，uav基站100可以對(duì)uav200進(jìn)行功能原材料補(bǔ)給。

步驟s504，待uav200離開(kāi)uav基站100之后，導(dǎo)向件120變換至非工作狀態(tài)。

具體地，當(dāng)uav200在uav基站100的降落區(qū)域補(bǔ)給完畢后，從uav基站100的降落區(qū)域再次起飛。待uav200起飛后，導(dǎo)向件120再次變換至非工作狀態(tài)，以減小uav基站100的總占用空間。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。